The invention discloses an underwater vehicle paddle propulsion and gliding mechanism based on water resistance free folding, which is used to solve the technical problem of poor practicability of the existing underwater vehicle propulsion device. The technical scheme is that the mechanism includes fixed glider, upper folding glider, lower folding glider, push-pull circular tube electromagnet, lock rod, crank disc, connecting rod, diversion groove, lock ring and slide rod. The fixed gliding wing is internally provided with push-pull circular tube electromagnets, and the upper folding gliding wing and the lower folding gliding wing are respectively provided with locking rings and diversion grooves. The front end of the connecting rod is connected to the rear edge of the fixed gliding wing through the pin shaft, and the rear end of the connecting rod is connected to the crank disk through the pin shaft. The locking rod and the locking ring are used for locking and unlocking the upper folding gliding wing and the lower folding gliding wing. The diversion groove makes the upper folding glider and the lower folding glider open under the action of water flow. The lock rod and crank disc are used to realize the paddling and gliding motion of underwater vehicle. The invention has small environmental disturbance, strong concealment, simple control and good practicability.
【技术实现步骤摘要】
基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构
本专利技术涉及一种水下航行器推进装置,特别是涉及一种基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构。
技术介绍
中国陆地人均资源低于世界平均水平,随着国家经济持续、稳定、快速发展,现有的陆地资源开发利用形势更加严峻。海洋具有丰富的开发利用潜力极大的生物资源、矿产资源、能源、水资源、空间资源等,是巨大的自然资源宝库。无人水下航行器作为一种水下无人智能移动平台,在探索海洋资源、海洋科学考察和军事等领域有着广阔的应用前景和巨大的潜在价值。无人水下航行器技术涉及多种学科和
的知识,关键技术之一就是水下推进技术。现有技术中无人水下航行器大多采用的推进器有螺旋桨推进器和扑翼推进器。螺旋桨推进器在理论研究和实际应用都比较成熟,但其自身亦存在不足,如噪声大、对环境扰动大和隐蔽性较差。扑翼推进器是基于仿生学原理设计制造的一种水下推进器。其具有机动性好,转弯半径小,隐蔽性好等优点。但对于双自由度扑翼推进器和三自由度扑翼推进器不仅结构复杂,而且需配置复杂的控制系统,不易实现工程应用。虽然单自由度推进器结构简单易实现,但其推力有限。现有的水下航行器亦有不依靠推进器而通过调节净浮力来改变其运动姿态的,并依靠滑翔翼来保证其稳定滑翔,如中国科学院沈阳自动化研究所研制的“海翼”水下滑翔机,其具有航程远,隐蔽性好的优点,但由于其没有推进装置使得其机动性差,转弯半径大。一部分水下滑翔机具有螺旋桨推进装置,但其隐蔽性稍差而且螺旋桨推进装置影响其外形布局,使其流体阻力增加,如中国专利技术专利CN107336817A公布了一种混合驱动水下滑 ...
【技术保护点】
1.一种基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构,其特征在于:包括固定滑翔翼(1)、上折叠滑翔翼(2)、下折叠滑翔翼(3)、第一合叶(4)、第二合叶(5)、推拉式圆管电磁铁(6)、锁杆(7)、电机(8)、齿轮组(9)、曲柄盘(10)、连杆(11)、螺钉(12)、限位条(13)、限位槽(14)、导流槽(15)、锁环(16)、弹簧(18)、滑杆(19)和配合轴(20);所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)通过第一合叶(4)和第二合叶(5)并用螺钉(12)固定连接;所述第一合叶(4)的轴中空与固定滑翔翼(1)上的配合轴(20)配合;所述固定滑翔翼(1)内部设置有推拉式圆管电磁铁(6),推拉式圆管电磁铁(6)的滑杆(19)与锁杆(7)固连;所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)分别设置有锁环(16)和导流槽(15);所述连杆(11)前端通过销轴连接于固定滑翔翼(1)翼根后缘,连杆(11)后端通过销轴连于曲柄盘(10);曲柄盘(10)下连接有齿轮组(9),齿轮组(9)由电机(8)驱动;所述固定滑翔翼(1)翼根前缘与航行器机体(17)销轴连接,当固定滑翔翼(1)处于固定角度0°, ...
【技术特征摘要】
1.一种基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构,其特征在于:包括固定滑翔翼(1)、上折叠滑翔翼(2)、下折叠滑翔翼(3)、第一合叶(4)、第二合叶(5)、推拉式圆管电磁铁(6)、锁杆(7)、电机(8)、齿轮组(9)、曲柄盘(10)、连杆(11)、螺钉(12)、限位条(13)、限位槽(14)、导流槽(15)、锁环(16)、弹簧(18)、滑杆(19)和配合轴(20);所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)通过第一合叶(4)和第二合叶(5)并用螺钉(12)固定连接;所述第一合叶(4)的轴中空与固定滑翔翼(1)上的配合轴(20)配合;所述固定滑翔翼(1)内部设置有推拉式圆管电磁铁(6),推拉式圆管电磁铁(6)的滑杆(19)与锁杆(7)固连;所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)分别设置有锁环(16)和导流槽(15);所述连杆(11)前端通过销轴连接于固定滑翔翼(1)翼根后缘,连杆(11)后端通过销轴连于曲柄盘(10);曲柄盘(10)下连接有齿轮组(9),齿轮组(9)由电机(8)驱动;所述固定滑翔翼(1)翼根前缘与航行器机体(17)销轴连接,当固定滑翔翼(1)处于固定角度0°,推拉式圆管电磁铁(6)通...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜晓旭,张小链,郑泽奇,关淑苗,刘闯,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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