一种基于矢量推进的碟形水下机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于矢量推进的碟形水下机器人，涉及潜器与水下机器人技术领域；包括开有槽道的上部轻外壳1与下部轻外壳2，在上部轻外壳1上开有使探照灯5以及光纤缆3通过的孔；在下部轻外壳2开有使摄像机4通过的孔；下部轻外壳2内部由下至上安装有下层支撑板10‑3、中层支撑板10‑2与上层支撑板10‑1；其中下层支撑板10‑3支撑耐压舱12，并搭载摄像机4；中层支撑板10‑2被耐压舱12贯穿，并搭载矢量推进装置；上层支撑板10‑1搭载探照灯5与深度计7，并留有相应的孔，使水密接头16贯穿。本发明专利技术适用于遥控水下机器人执行水下观测作业领域，包括军事领域、科研领域、娱乐领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于矢量推进的碟形水下机器人
本专利技术涉及潜器与水下机器人
，具体的涉及一种基于矢量推进的碟形水下机器人。
技术介绍
在21世纪，海洋发挥的作用越来越大，各国都加大了对海洋的开发，可见，对水下世界的探索与研究关系到国家未来的经济发展与自身安全，而水下机器人正是代替人类探索海洋的载体之一，所以加大对水下机器人的研究具有深远意义。水下机器人是一种可以在水中自由航行，具有视觉系统和感知系统，通过人的实际操纵，或者通过人设定的程序，使用相关的工具代替人或者载人去完成水下的施工、观察、侦查、取样、破坏等任务的装置。通常，水下机器人按有无脐带缆可分为有缆水下机器人和无缆水下机器人。对于有缆水下机器人而言，最大的特点就是人可以实时的操纵水下机器人，并且可以实时的将机器人自身的或测得的相关数据返回给人。水下机器人通常使用推进器来实现不同自由度的运动，而矢量推进的使用可以保证在综合考虑经济性、水下机器人自身尺寸限制，以及水下机器人灵活性和操纵性要求的情况下，使用合适数量的推进器实现满足水下机器人灵活性要求的不同自由度的运动。中文专利文献CN102616353A(申请日2012年04月17日本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于矢量推进的碟形水下机器人，其特征在于，包括开有槽道的上部轻外壳(1)与下部轻外壳(2)，在上部轻外壳(1)上开有使探照灯(5)以及光纤缆(3)通过的孔；在下部轻外壳(2)开有使摄像机4通过的孔；下部轻外壳(2)内部由下至上安装有下层支撑板(10‑3)、中层支撑板(10‑2)与上层支撑板(10‑1)；其中下层支撑板(10‑3)支撑耐压舱(12)，并搭载摄像机(4)；中层支撑板(10‑2)被耐压舱(12)贯穿，并搭载矢量推进装置；上层支撑板(10‑1)搭载探照灯(5)与深度计(7)，并留有相应的孔，使水密接头(16)贯穿。

【技术特征摘要】
1.一种基于矢量推进的碟形水下机器人，其特征在于，包括开有槽道的上部轻外壳(1)与下部轻外壳(2)，在上部轻外壳(1)上开有使探照灯(5)以及光纤缆(3)通过的孔；在下部轻外壳(2)开有使摄像机4通过的孔；下部轻外壳(2)内部由下至上安装有下层支撑板(10-3)、中层支撑板(10-2)与上层支撑板(10-1)；其中下层支撑板(10-3)支撑耐压舱(12)，并搭载摄像机(4)；中层支撑板(10-2)被耐压舱(12)贯穿，并搭载矢量推进装置；上层支撑板(10-1)搭载探照灯(5)与深度计(7)，并留有相应的孔，使水密接头(16)贯穿。2.根据权利要求1所述的一种基于矢量推进的碟形水下机器人，其特征在于，所述矢量推进装置由四组组成，以水下机器人中心对称环向布置，并且均布置于机器人轻外壳内部；其中第一矢量喷口(6-1)与第二矢量喷口(6-2)分别与第一喷水电机(14-1)与第二喷水电机(14-2)装配，然后通过第一连接件(17-1)与第一舵机(11-1)构成第一组矢量推进装置；第三矢量喷口(6-3)与第四矢量喷口(6-4)分别与第三喷水电机(14-3)与第四喷水电机(14-4...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉山，王占缘，张国成，唐同泽，张宸鸣，王元庆，姜沛妍，祁彧，杜青峰，陶秋子，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23