【技术实现步骤摘要】
道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种道路曲率的确定方法、装置、存储介质和计算机设备。
技术介绍
随着计算机技术的发展，越来越多的车辆上都安装有车辆辅助驾驶系统，车辆辅助驾驶系统可通过安装在车上的各式各样的传感器，随时感应车辆周围的环境，并可结合导航仪地图数据进行运算和分析，引导车辆根据较优的道路曲率行驶，有效增加车辆驾驶的舒适性和安全性。然而，目前针对道路曲率的分析，是采用最小二乘法用不同半径的圆来拟合道路几何，用取得的最优圆弧对道路几何进行拟合，分析得到的道路曲率准确性较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有的分析得到的道路曲率存在准确性较低的技术问题，提供一种道路曲率的确定方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。一种道路曲率的确定方法，包括：获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，...
【技术保护点】
1.一种道路曲率的确定方法，包括：获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。
【技术特征摘要】
1.一种道路曲率的确定方法，包括：获取道路几何数据；所述道路几何数据包括道路数据点，所述道路数据点包括表示道路变化的关键道路数据点；按照所述道路数据点确定分段曲线，且所述分段曲线以所述关键道路数据点为控制端点；根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线；基于所述道路拟合曲线确定道路曲率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路几何数据包括：获取道路的源自驾驶辅助系统的第一道路几何数据；获取所述道路的源自地图导航数据的第二道路几何数据；融合所述第一道路几何数据和所述第二道路几何数据，得到道路几何数据，所述道路几何数据中的关键道路数据点选取自所述第二道路几何数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路几何数据还包括连接道路数据点的道路拓扑；所述按照所述道路数据点确定分段曲线包括：从所述道路数据点中选取关键数据点作为分段曲线的控制端点；从所述道路数据点中选取用于控制分段曲线的控制柄点；根据所述控制端点、所述控制柄点及所述道路拓扑生成分段曲线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述分段曲线的道路几何覆盖区域；筛选属于所述道路几何覆盖区域的道路数据点；确定所述分段曲线中与筛选的道路数据点相对应的点；根据筛选的道路数据点与所述相对应的点，确定所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的切向量跳变程度；所述方法还包括：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的切线角度；根据相邻的分段曲线在所述连接点处的切线角度之差，确定相邻分段曲线间的切向量跳变程度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻分段曲线间的曲线变化程度包括相邻分段曲线间的曲率跳变程度；所述方法还包括：确定相邻的分段曲线之间的连接点；计算相邻的分段曲线各自在所述连接点处的曲率；根据相邻的分段曲线在所述连接点处的曲率之差，确定相邻分段曲线间的曲率跳变程度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分段曲线与相应道路数据点的拟合程度及相邻分段曲线间的曲线变化程度，调整所述分段曲线，得到符合拟合误差优化条件的道路拟合曲线包括：对所述分段曲线进行循环处理；在当次循环处理时，根据各分段曲线的长度、各分段曲线与相应道路数据点的拟合程度、相邻分段曲线间的切向量跳变程度以及相邻分段曲线间的曲率跳变程度，确定拟合代价；根据当次循环确定的拟合代价和前次循环确定的拟合代价的差异，调整各所述分段曲线，直到调整后的各所述分段曲线...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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