适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的是一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置。一：AUV姿态处于垂直稳定状态后释放；二：实时监控AUV所配置的罗经输出的纵倾角和纵倾角加速度；三：当纵倾角小于所设阈值时，继续下潜；四：当纵倾角达到所设阈值时，判断纵倾角加速度是否大于预设角加速度阈值，若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置；五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角是否小于所设阈值，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；六：重复上述步骤二至五，直至所述全海深AUV下潜到设定的工作深度。本发明专利技术依靠自身的装置根据AUV实时的姿态反馈主动抑制其产生的纵倾，使其近似实现无纵倾下潜。

【技术实现步骤摘要】
适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法及抑制纵倾装置
本专利技术涉及的是一种AUV的下潜控制方法。
技术介绍
随着海洋开发的迅猛发展，人类探索海洋的深度也在不断增加，一些适用于深海探测的水下机器人应运而生。世界上目前最深的海域是位于马里亚纳海沟的“挑战者深渊”，吸引着很多海洋探测强国的目光，能够达到挑战者深渊底部的水下机器人则具备全海深作业能力。全海深自主水下航行器(AUV)下潜距离大，时间长，其一般采用无动力下潜方式达到指定工作深度。因为全海深AUV在垂向运动的距离过大(可达11000米)，故在设计过程中大多会采用垂向阻力较小的立扁体结构，经过对某立扁体型机器人进行操纵性仿真可知，立扁体型AUV在下潜过程中出现纵倾会产生相当大的垂向阻力，并会使纵向产生一个不可忽略的纵向速度。这种纵倾产生的垂向阻力会大大的加长下潜的时间，同时产生的纵向速度也会使AUV偏离预定下潜位置。所以，这种纵倾应该尽量避免。下潜过程中会产生纵倾的因素主要来源于海流的自由扰动和AUV载体本身所受浮力变化不均匀产生的稳定纵倾力矩(在一定深度下)。自由扰动可依靠其自身的回复力矩使其恢复到原来的姿态。而AUV载体本身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法，其特征是：步骤一：在海面调整全海深AUV姿态使其处于垂直稳定状态后释放；所述全海深AUV的中纵剖面处设置由滑块、步进电机及导轨构成的抑制纵倾装置；步骤二：实时监控所述全海深AUV所配置的罗经输出的纵倾角θ和纵倾角加速度

【技术特征摘要】
1.一种适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法，其特征是：步骤一：在海面调整全海深AUV姿态使其处于垂直稳定状态后释放；所述全海深AUV的中纵剖面处设置由滑块、步进电机及导轨构成的抑制纵倾装置；步骤二：实时监控所述全海深AUV所配置的罗经输出的纵倾角θ和纵倾角加速度步骤三：当纵倾角θ小于所设阈值θ0时，不予处理，继续下潜；步骤四：当纵倾角θ达到所设阈值θ0时，判断纵倾角加速度是否大于预设角加速度阈值若大于则不予处理，反之则启动抑制纵倾装置，并根据得到的纵倾角信息控制步进电机的输出，使步进电机驱动所述抑制纵倾装置的滑块移动；步骤五：再次检测所述全海深AUV的纵倾角θ是否小于所设阈值θ0，若小于则停止所述抑制纵倾装置的主动调节，反之，则继续上述步骤四；步骤六：重复上述步骤二、三、四、五，直至所述全海深AUV下潜到设定的工作深度depth0。2.根据权利要求1所述的适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法，其特征是：所述纵倾角θ的阈值θ0根据全海深AUV载体本身特点以及下潜作业精度范围确定。3.根据权利要求1或2所述的适用于全海深AUV的无纵倾无动力下潜方法，其特征是：所述纵倾角加速度的阈值根据全海深AUV载体本身特点和全海深AUV作业海域海流情况确定。4.根据权利要求1或...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晔，王友康，安力，孙叶义，姜言清，何佳雨，张伟，丛正，潘凯文，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23