The invention relates to an automatic detection device for pipeline ellipticity and its detection method. The detection device includes an industrial robot, a V-shaped device for fixing pipelines, an industrial robot communicates with some industrial computers, an industrial robot terminal is connected with a laser ranging device, and an industrial computer controls the action of an industrial robot and communicates with and receives the data collected by the laser ranging device. It includes: the industrial robot can automatically adjust its attitude to make the laser ranging device enter the pipeline and the direction is vertical to the measured surface of the pipeline; the end of the industrial robot will extend the laser ranging device into the pipeline and rotate for a week, measure the coordinates of several points in the circumference, and save and calculate in the industrial computer; the third is that the elliptic curve can be fitted by the industrial computer, and the long axis of the elliptic curve can be obtained. And the length data of the short axis. The invention fits elliptic equation and obtains ellipticity in the form of measuring multiple coordinate points in the pipeline, so the measurement accuracy and efficiency are higher and the operation is simpler.
【技术实现步骤摘要】
一种管道椭圆度自动检测设备及其检测方法
本专利技术涉及大口径管道检测
,具体的说是一种管道椭圆度自动检测设备及其检测方法。
技术介绍
众所周知,管道是用管子、管子联接件和阀门等连接成的用于输送气体、液体等流体的装置。管道的用途广泛,大型管道也是管道类产品的重要组成部分,椭圆度作为大型管道管端部重要的参数指标,对保证管道施工进度和质量方面具有重要意义。随着管道现场施工技术的不断进步,对大型管道管径的要求也不断提高,特别是对管端,其椭圆度要求极为严格,因为当两管道在野外或海洋中进行配管焊接施工时,如果大型管道的管端椭圆度符合要求,焊接能顺利地完成;反之,会造成两管对焊困难,即使能勉强对焊在一起,也会产生很大的残余应力,致使焊缝处的机械性能下降,降低管道的安全性。因此,对大型管道进行测量是必不可少的一项措施。目前,传统卡尺、千分尺等手工测量量具,受生产环境、量具精确度和操作人员因素的影响较大,测量精度低、速度慢、效率低,工人劳动强度大,无法准确反映管道椭圆度情况,中国专利号为CN102650516B的专利技术专利公开了一种钢管管端外径和椭圆度在线测量方法及装置,先得到待测钢管的标称数据,然后测定轴心位置;再设定外径激光位移传感器的间距,传感器的探头对准轴心,开始测量,得到待测钢管的直径D,并旋转180度得到全圆周方向的外径,通过计算得到待测钢管的平均直径和椭圆度;其在线测量装置包括工业机器人、外径测量装置和轴心检测装置。但是,上述的检测装置只用来检测管道外径,无法适用于管道内径或管道内具备台阶的检测,同时其通过找准管道轴心位置移动测量,轴心找准的精度也就关 ...
【技术保护点】
1.一种管道椭圆度自动检测设备,其特征在于:包括工业机器人、用于固定管道的V型装置,所述工业机器人通讯连接有的工控机,所述工业机器人的末端连接有激光测距装置,所述工控机控制工业机器人动作并通讯接收激光测距装置采集的数据。
【技术特征摘要】
1.一种管道椭圆度自动检测设备,其特征在于:包括工业机器人、用于固定管道的V型装置,所述工业机器人通讯连接有的工控机,所述工业机器人的末端连接有激光测距装置,所述工控机控制工业机器人动作并通讯接收激光测距装置采集的数据。2.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备,其特征在于:所述V型装置为顶部设置V形槽的固定座。3.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备,其特征在于:所述激光测距装置为激光测距传感器。4.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备,其特征在于:所述工控机内带有模拟量采集卡。5.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备,其特征在于:所述工控机连接有用于呈现数据的显示器。6.一种使用权利要求1至5中任一项所述的管道椭圆度自动检测设备的检测方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤一:工业机器人自动调整姿态,使激光测距装置进入管道且方向垂直于管道所测面;步骤二:工业机器人末端将激光测距装置伸入管道内旋转一周,测量周向多个点的坐标值,并在工控机内保存和计算;步骤三:经工控机计算拟合出椭圆曲线,得出该椭圆曲线的长轴和短轴的长度数据。7.根据权利要求6所述的一种使...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓启超,郭俊,王陈,李艳军,许德章,
申请(专利权)人:芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,安徽工程大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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