一种用于取放电路板的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及SMT贴片、插件技术领域，特别涉及一种用于取放电路板的机械手，包括固定手臂、旋转手臂、旋转驱动组件，第二旋转手臂和第三旋转手臂之间呈度夹角；它还包括有固定在第三旋转手臂的升降驱动件，升降驱动件一端连接有夹板安装座，升降驱动件驱动着夹板安装座做上下垂直运动；夹板安装座还连接有夹板驱动件、两个相向设置的夹持板，夹板驱动件通过夹持连接组件驱动着两个夹持板做相向或相背运动。在使用本实用新型专利技术，通过本机械手来拾取、移动、放置PCB板或PCBA板，当采用多线单炉的SMT生产线时，可以取替人工拿PCB板或PCBA板的动作，极大地提高自动化程度，既提高生产效率，又可以节省人工。

A Manipulator Used to Take Discharge Circuit Board

The utility model relates to the technical field of SMT patches and plug-ins, in particular to a manipulator for taking discharge circuit boards, including a fixed arm, a rotating arm, a rotating driving component, an angle between the second rotating arm and the third rotating arm; it also includes a lifting driver fixed on the third rotating arm, a clamp mounting seat connected at one end of the lifting driver, and a lifting driver. The device drives the splint mounting seat to move up and down vertically. The splint mounting seat is also connected with a splint driving member and two opposite clamping plates. The splint driving member drives the two clamping plates to move opposite or opposite through the clamping connection component. In the use of the utility model, the PCB board or PCBA board can be picked up, moved and placed by the manipulator. When the SMT production line with multi-line and single furnace is adopted, the action of holding the PCB board or PCBA board manually can be replaced, which greatly improves the degree of automation, improves the production efficiency and saves the labor.

【技术实现步骤摘要】
一种用于取放电路板的机械手
本技术涉及SMT贴片、插件
，特别涉及一种用于取放电路板的机械手。
技术介绍
SMT生产线主要有两种生产模式。第一种是多线单炉的SMT生产线，即由多台SMT贴片机供应PCB板或PCBA板给一台回流焊炉；多台SMT贴片机分别位于自动流水线的两侧设置，需要通过人工把贴装好的PCB板或PCBA板放置在自动流水线上，通过自动流水线输送至回流焊炉统一焊接。该方式能够充分利用回流焊炉的能量，节省电费。第二种是单炉单线方式，即由一台SMT贴片机供应PCB板或PCBA板给一台回流焊炉，SMT贴片机的进出板台可以直接与回流焊炉的流水线相连接，该方式的回流焊炉利用率，耗电较高。为了进一步提高生产效率，故有必要对第一种多线单炉的SMT生产线的供板作业进行进一步地技术提升。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种能够从SMT生产线上拾取电路板放置到自动流水线上的机械手。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：本技术的一种用于取放电路板的机械手，包括固定手臂、第一旋转手臂、第二旋转手臂、第三旋转手臂、三个旋转驱动组件，所述固定手臂通过轴承与第一旋转手臂成活动连接，第一旋转驱动组件驱动第一旋转手臂做旋转运动；所述第一旋转手臂通过轴承与第二旋转手臂成活动连接，第二旋转驱动组件驱动第二旋转手臂做旋转运动；所述第二旋转手臂通过轴承与第三旋转手臂成活动连接，第三旋转驱动组件驱动第三旋转手臂做旋转运动；所述第二旋转手臂和第三旋转手臂之间呈度夹角；它还包括有固定在第三旋转手臂的升降驱动件，所述升降驱动件一端连接有夹板安装座，所述升降驱动件驱动着夹板安装座做上下垂直运动；所述夹板安装座还连接有夹板驱动件、两个相向设置的夹持板，夹板驱动件通过夹持连接组件驱动着两个夹持板做相向或相背运动；所述夹持板上设置有能够调节夹紧力的调压机构。进一步地，所述第三旋转手臂包括有横向臂和两个纵向侧臂，横向臂两端分别与两个纵向侧臂相固定连接，所述横向臂一表面通过轴承与第二旋转手臂成活动连接，所述横向臂另一表面固定着升降驱动件，升降驱动件位于两个纵向侧臂之间；所述夹板安装座设置在两个纵向侧臂之间；夹板安装座通过安装座导向组件与两个纵向侧臂相连接。进一步地，所述安装座导向组件包括有滑块和导轨，所述滑块和导轨相扣接，所述滑块固定在纵向侧臂上，所述导轨固定在夹板安装座上。进一步地，所述升降驱动件为贯穿轴式步进电机，该贯穿轴式步进电机一端固定在横向臂上，贯穿轴式步进电机的伸缩杆一端与夹板安装座相固定连接。进一步地，所述夹持连接组件包括有夹持主动同步轮、夹持从动同步轮、将夹持主动同步轮和夹持从动同步轮连接起来的夹持同步皮带，所述夹持主动同步轮和夹持从动同步轮均固定在夹板安装座上；所述夹板驱动件为伺服电机，该伺服电机固定在夹板安装座上，该伺服电机与夹持主动同步轮相固定连接，两个夹持板呈相向对称固定在夹持同步皮带上。进一步地，所述调压机构包括有垫块、压力传感器和弹簧，所述夹持板通过弹簧连接有垫块，所述垫块和夹持板之间设置有压力传感器。进一步地，所述垫块和夹持板之间还设置有导柱，该导柱一端固定于夹持板上，垫块设置有与导柱相匹配的导柱孔，所述导柱另一端嵌设在导柱孔中。进一步地，所述旋转驱动组件包括有伺服电机、主动齿轮和从动齿轮；第一伺服电机固定在固定手臂上，第一伺服电机的转轴与第一主动齿轮相连接，第一从动齿轮固定在第一旋转手臂上，第一主动齿轮与第一从动齿轮相啮合，从而实现第一旋转驱动组件驱动第一旋转手臂做旋转运动；第二伺服电机固定在第一旋转手臂上，第二伺服电机的转轴与第二主动齿轮相连接，第二从动齿轮固定在第二旋转手臂上，第二主动齿轮与第二从动齿轮相啮合；第三伺服电机固定在固定手臂上，第三伺服电机的转轴与第三主动齿轮相连接，第三从动齿轮固定在第三旋转手臂上，第三主动齿轮与第三从动齿轮相啮合。进一步地，所述旋转驱动组件包括有伺服电机、皮带、主动皮带轮和从动皮带轮；第一伺服电机固定在固定手臂上，第一伺服电机的转轴与第一主动皮带轮相连接，第一从动皮带轮固定在第一旋转手臂上，第一主动皮带轮与第一从动皮带轮通过皮带相连接；第二伺服电机固定在第一旋转手臂上，第二伺服电机的转轴与第二主动皮带轮相连接，第二从动皮带轮固定在第二旋转手臂上，第二主动皮带轮与第二从动皮带轮通过皮带相连接；第三伺服电机固定在固定手臂上，第三伺服电机的转轴与第三主动皮带轮相连接，第三从动皮带轮固定在第三旋转手臂上，第三主动皮带轮与第三从动皮带轮通过皮带相连接。采用上述结构后，本技术有益效果为：本技术的一种用于取放电路板的机械手，包括固定手臂、第一旋转手臂、第二旋转手臂、第三旋转手臂、三个旋转驱动组件，所述固定手臂通过轴承与第一旋转手臂成活动连接，第一旋转驱动组件驱动第一旋转手臂做旋转运动；所述第一旋转手臂通过轴承与第二旋转手臂成活动连接，第二旋转驱动组件驱动第二旋转手臂做旋转运动；所述第二旋转手臂通过轴承与第三旋转手臂成活动连接，第三旋转驱动组件驱动第三旋转手臂做旋转运动；所述第二旋转手臂和第三旋转手臂之间呈度夹角；它还包括有固定在第三旋转手臂的升降驱动件，所述升降驱动件一端连接有夹板安装座，所述升降驱动件驱动着夹板安装座做上下垂直运动；所述夹板安装座还连接有夹板驱动件、两个相向设置的夹持板，夹板驱动件通过夹持连接组件驱动着两个夹持板做相向或相背运动。在使用本技术，通过本机械手来拾取、移动、放置PCB板或PCBA板，当采用多线单炉的SMT生产线时，可以取替人工拿PCB板或PCBA板的动作，极大地提高自动化程度，既提高生产效率，又可以节省人工。附图说明图1是本技术的第一视角立体图；图2是本技术的第二视角立体图；图3是本技术的结构示意图；图4是图2中A-A剖视图；附图标记说明：11、固定手臂；12、第一旋转手臂；13、第二旋转手臂；14、第三旋转手臂；15；夹板安装座；2、旋转驱动组件；3、安装座导向组件；4、升降驱动件；5、夹板驱动件；6、夹持板；71、夹持主动同步轮；72、夹持从动同步轮；8、垫块；9、压力传感器；10、导柱；101、弹簧。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1所示，本技术的一种用于取放电路板的机械手，包括固定手臂11、第一旋转手臂12、第二旋转手臂13、第三旋转手臂14、三个旋转驱动组件2。所述固定手臂11通过轴承与第一旋转手臂12成活动连接，第一旋转驱动组件2驱动第一旋转手臂12做旋转运动。所述第一旋转手臂12通过轴承与第二旋转手臂13成活动连接，第二旋转驱动组件2驱动第二旋转手臂13做旋转运动；所述第二旋转手臂13通过轴承与第三旋转手臂14成活动连接，第三旋转驱动组件2驱动第三旋转手臂14做旋转运动；所述第二旋转手臂13和第三旋转手臂14之间呈90度夹角。它还包括有固定在第三旋转手臂14的升降驱动件4，所述升降驱动件4一端连接有夹板安装座15，所述升降驱动件4驱动着夹板安装座15做上下垂直运动；第三旋转手臂14和夹板安装座15构成旋转升降的组合型手臂，便于夹板安装座15进行调整旋转角度和上下取放PCB板或PCBA板。所述夹板安装座15还连接有夹板驱动件5、两个相向设置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于取放电路板的机械手，包括固定手臂(11)、第一旋转手臂(12)、第二旋转手臂(13)、第三旋转手臂(14)、三个旋转驱动组件(2)，所述固定手臂(11)通过轴承与第一旋转手臂(12)成活动连接，第一旋转驱动组件(2)驱动第一旋转手臂(12)做旋转运动；所述第一旋转手臂(12)通过轴承与第二旋转手臂(13)成活动连接，第二旋转驱动组件(2)驱动第二旋转手臂(13)做旋转运动；其特征在于：所述第二旋转手臂(13)通过轴承与第三旋转手臂(14)成活动连接，第三旋转驱动组件(2)驱动第三旋转手臂(14)做旋转运动；所述第二旋转手臂(13)和第三旋转手臂(14)之间呈90度夹角；它还包括有固定在第三旋转手臂(14)的升降驱动件(4)，所述升降驱动件(4)一端连接有夹板安装座(15)，所述升降驱动件(4)驱动着夹板安装座(15)做上下垂直运动；所述夹板安装座(15)还连接有夹板驱动件(5)、两个相向设置的夹持板(6)，夹板驱动件(5)通过夹持连接组件驱动着两个夹持板(6)做相向或相背运动；所述夹持板(6)上设置有能够调节夹紧力的调压机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于取放电路板的机械手，包括固定手臂(11)、第一旋转手臂(12)、第二旋转手臂(13)、第三旋转手臂(14)、三个旋转驱动组件(2)，所述固定手臂(11)通过轴承与第一旋转手臂(12)成活动连接，第一旋转驱动组件(2)驱动第一旋转手臂(12)做旋转运动；所述第一旋转手臂(12)通过轴承与第二旋转手臂(13)成活动连接，第二旋转驱动组件(2)驱动第二旋转手臂(13)做旋转运动；其特征在于：所述第二旋转手臂(13)通过轴承与第三旋转手臂(14)成活动连接，第三旋转驱动组件(2)驱动第三旋转手臂(14)做旋转运动；所述第二旋转手臂(13)和第三旋转手臂(14)之间呈90度夹角；它还包括有固定在第三旋转手臂(14)的升降驱动件(4)，所述升降驱动件(4)一端连接有夹板安装座(15)，所述升降驱动件(4)驱动着夹板安装座(15)做上下垂直运动；所述夹板安装座(15)还连接有夹板驱动件(5)、两个相向设置的夹持板(6)，夹板驱动件(5)通过夹持连接组件驱动着两个夹持板(6)做相向或相背运动；所述夹持板(6)上设置有能够调节夹紧力的调压机构。2.根据权利要求1所述的一种用于取放电路板的机械手，其特征在于：所述第三旋转手臂(14)包括有横向臂和两个纵向侧臂，横向臂两端分别与两个纵向侧臂相固定连接，所述横向臂一表面通过轴承与第二旋转手臂(13)成活动连接，所述横向臂另一表面固定着升降驱动件(4)，升降驱动件(4)位于两个纵向侧臂之间；所述夹板安装座(15)设置在两个纵向侧臂之间；夹板安装座(15)通过安装座导向组件(3)与两个纵向侧臂相连接。3.根据权利要求2所述的一种用于取放电路板的机械手，其特征在于：所述安装座导向组件(3)包括有滑块和导轨，所述滑块和导轨相扣接，所述滑块固定在纵向侧臂上，所述导轨固定在夹板安装座(15)上。4.根据权利要求3所述的一种用于取放电路板的机械手，其特征在于：所述升降驱动件(4)为贯穿轴式步进电机，该贯穿轴式步进电机一端固定在横向臂上，所述贯穿轴式步进电机的伸缩杆一端与夹板安装座(15)相固定连接。5.根据权利要求4所述的一种用于取放电路板的机械手，其特征在于：所述夹持连接组件包括有夹持主动同步轮(71)、夹持从动同步轮(72)、将夹持主动同步轮(71)和夹持从动同步轮(72)连接起来的夹持同步皮带，所述夹持主动同步轮(71)和夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁文灿，李清国，
申请(专利权)人：中山市鸿菊自动化设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44