机械手臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手臂结构，其包括架桥、移动架体、移动座体、伸缩杆体、至少一旋臂与工具件。移动架体设置于架桥，移动架体可相对于架桥的第一方向往复移动；移动座体设置于移动架体，移动座体可相对于移动架体的第二方向往复移动,第一方向与第二方向互相交错；伸缩杆体一端枢设于移动座体，伸缩杆体可相对于移动座体向第一方向与第二方向构成的平面上水平旋转，伸缩杆体可相对于移动座体向第三方向伸缩，第三方向垂直于第一方向与第二方向构成的平面；至少一旋臂一端枢设于伸缩杆体的另一端，至少一旋臂可相对于伸缩杆体枢转；工具件枢设于至少一旋臂的另一端，工具件可相对于至少一旋臂枢转。使用操作机械手臂结构可进行三维空间运动。

【技术实现步骤摘要】
机械手臂结构
本技术涉及可进行三维空间作动的机械结构，尤其涉及一种机械手臂结构。
技术介绍
一般而言，使用者进行精密控制制造或是在对人体有害的环境(如高强放射性辐射或是化学物质)下工作，其通常会利用机械结构代替人工进行操作。一般机械制造进行操作的动力机械手臂其所设计出的结构通常都是粗糙设计，而机械结构的密封性差，也不能进细微的移动于操作，其能够移动的角度有限制。再者，一般机械手臂无法耐受住恶劣的工作环境，特别是在高辐射环境下，容易造成内部电气元件损坏，导致动力机械手臂的寿命短。
技术实现思路
有鉴于此，本技术所要解决的技术问题为无法通过习知技术解决。于习知技术中，机械手臂设计出的结构通常都是粗糙设计，而机械结构的密封性差，也不能进行精密操作与移动，其能够移动的角度有限制。再者，一般机械手臂无法耐受住恶劣的工作环境，特别是在高辐射环境下，容易造成内部电气元件损坏，导致动力机械手臂的寿命短。为了解决上述技术问题，本技术提供一种机械手臂结构，其包括架桥、移动架体、移动座体、伸缩杆体、至少一旋臂与工具件。所述移动架体设置于所述架桥，所述移动架体可相对于所述架桥的第一方向往复移动；所述移动座体设置于所述移动架体，所述移动座体可相对于所述移动架体的第二方向往复移动,所述第一方向与所述第二方向互相交错；所述伸缩杆体一端枢设于所述移动座体，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第一方向与所述第二方向构成的平面上水平旋转，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第三方向伸缩，所述第三方向垂直于所述第一方向与所述第二方向构成的平面；所述至少一旋臂一端枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述至少一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转；所述工具件枢设于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相对于所述至少一旋臂枢转。根据本技术的一实施方式，上述的所述至少一旋臂包括第一旋臂与第二旋臂，所述第一旋臂枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述第一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转，所述第二旋臂枢设于所述第一旋臂的另一端，所述第二旋臂可相对于所述第一旋臂枢转，所述工具件枢设于所述第二旋臂的另一端。根据本技术的一实施方式，上述的所述工具件为伸缩夹钳，所述伸缩夹钳具有伸缩杆与夹头，所述伸缩杆一端枢设于所述第二旋臂的另一端，所述伸缩杆可相对于所述第二旋臂枢转或/及伸缩，所述夹头设置于所述伸缩杆的另一端。根据本技术的一实施方式，上述的所述夹头嵌设所述伸缩杆的另一端，所述夹头相对于所述伸缩杆枢转。根据本技术的一实施方式，上述的所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向为互相垂直的XYZ三轴座标。根据本技术的一实施方式，上述的更包括碰撞系统，所述碰撞系统包括多个感测器，所述多个感测器分布于所述至少一旋臂与所述工具件。根据本技术的一实施方式，上述的更包括吊钩，所述吊钩设置于所述伸缩杆体的一端，并位于所述至少一旋臂的一侧。根据本技术的一实施方式，控制系统用于控制所述机械手臂结构，所述控制系统包括电源供应装置、电性连接线、操控台与控制装置，所述电源供应装置连接所述电性连接线的一端，所述电性连接线的另一端分别电性连接于所述操控台与所述控制装置，所述控制装置电性连接于所述机械手臂结构。根据本技术的一实施方式，所述机械手臂结构与所述控制装置设置于工作室，所述电源供应装置与所述操控台设置于控制室。根据本技术的一实施方式，所述机械手臂结构的所述架桥的两端架设于所述工作室的二墙面。通过此种机械手臂结构，其可用于对人体有害环境(如高强放射性辐射或是化学物质)进行相关机械操作(如加工对象或夹取对象等)。其中机械手臂结构为高强度的耐化学材质制作，其结构设计具有高密封性的优点，并且能够于三维空间内的进行精密的操作与移动。机械手臂结构也成模块化的设计，其方便组装拆卸，也可依据使用者需求更换结构的组装。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术的一个实施方式的机械手臂结构的示意图。图2是本技术的一个实施方式的机械手臂结构的立体图。图3是本技术的一个实施方式的机械手臂结构的作动示意图。图4是本技术的一个实施方式的机械手臂结构的使用状态示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。请参阅图1到图3，其是本技术的一个实施方式的机械手臂结构的示意图、立体图与作动示意图。如图所示，本实施方式提供一种机械手臂结构1，其可用于对人体有害环境(如高强放射性辐射或是化学物质)进行相关机械操作(如加工对象或夹取对象等)。机械手臂结构1包括架桥11、移动架体13、移动座体15、伸缩杆体17、至少一旋臂19与工具件21。承上所述，移动架体13设置于架桥11，移动架体13可相对于架桥11的第一方向X往复移动。移动座体15设置于移动架体13，移动座体15可相对于移动架体13的第二方向Y往复移动，第一方向X与第二方向Y互相交错。伸缩杆体17一端枢设于移动座体15，伸缩杆体17可相对于移动座体15向第一方向X与第二方向Y构成的XY平面上水平旋转，伸缩杆体17可相对于移动座体15向第三方向Z伸缩，第三方向Z垂直于第一方向X与第二方向Y构成的XY平面。至少一旋臂19一端枢设于伸缩杆体17的另一端，至少一旋臂19可相对于伸缩杆体17枢转。工具件21枢设于至少一旋臂19的另一端，工具件21可相对于至少一旋臂19枢转。于本实施方式中，机械手臂结构1的架桥11的二端是架设于二墙面的顶部，形成悬空的轨道。移动架体13是车架结构，其具有车体与设置于车体两侧的多个滚轮，移动架体13架设于架桥11的轨道上，移动架体13可移动于此架桥11上。移动架体13于此架桥11移动方向为第一方向X。移动架体13的车架为轨道结构，其轨道的两端架设于架桥11的轨道上，移动架体13的轨道方向与架桥11的轨道方向互相垂直。移动座体15设置于移动架体13的轨道上，移动座体15可移动于此移动架体13上。移动座体15于此移动架体13的移动方向为第二方向Y,第一方向X与第二方向Y互相垂直，如此机械手臂结构1透过架桥11、移动架体13与移动座体15可自由移动于XY平面上。再者，伸缩杆体17为长型杆体，其枢设于移动座体15的下方。伸缩杆体17本身具有伸缩结构，其可相对于移动座体15伸缩，其中伸缩杆体17具有伸缩管与移动导向结构组成，伸缩管具体长度尺寸与节数，其可根据使用者的需求进行设计。伸缩管结构是无台阶设计，而且表面加工粗糙度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手臂结构，其特征在于，包括:架桥；移动架体，其设置于所述架桥，所述移动架体可相对于所述架桥的第一方向往复移动；移动座体，其设置于所述移动架体，所述移动座体可相对于所述移动架体的第二方向往复移动,所述第一方向与所述第二方向互相交错；伸缩杆体，其一端枢设于所述移动座体，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第一方向与所述第二方向构成的平面上水平旋转，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向第三方向伸缩，所述第三方向垂直于所述第一方向与所述第二方向构成的平面；至少一旋臂，其一端枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述至少一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转；以及工具件，其枢设于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相对于至少一旋臂枢转。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂结构，其特征在于，包括:架桥；移动架体，其设置于所述架桥，所述移动架体可相对于所述架桥的第一方向往复移动；移动座体，其设置于所述移动架体，所述移动座体可相对于所述移动架体的第二方向往复移动,所述第一方向与所述第二方向互相交错；伸缩杆体，其一端枢设于所述移动座体，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第一方向与所述第二方向构成的平面上水平旋转，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向第三方向伸缩，所述第三方向垂直于所述第一方向与所述第二方向构成的平面；至少一旋臂，其一端枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述至少一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转；以及工具件，其枢设于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相对于至少一旋臂枢转。2.如权利要求1所述的机械手臂结构，其特征在于，其中所述至少一旋臂包括第一旋臂与第二旋臂，所述第一旋臂枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述第一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转，所述第二旋臂枢设于所述第一旋臂的另一端，所述第二旋臂可相对于所述第一旋臂枢转，所述工具件枢设于所述第二旋臂的另一端。3.如权利要求2所述的机械手臂结构，其特征在于，其中所述工具件为伸缩夹钳，所述伸缩夹钳具有伸缩杆与夹头，所述伸缩杆一端枢设于所述第二旋臂的另一端，所述伸缩杆可相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴贲华，葛昌国，张志勇，杨阳，贲海峰，
申请(专利权)人：江苏铁锚玻璃股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32