精准定位的抓取模组制造技术

本实用新型专利技术公开一种精准定位的抓取模组，包括相机、CCD镜头、环形光源、四轴机器人以及抓取夹头，抓取夹头固定在四轴机器人的端部，相机固定在抓取夹头的侧面，CCD镜头夹持在相机与环形光源之间，且相机的镜头、CCD镜头以及环形光源的中心处于同一直线上，且该直线与抓取夹头的延伸线相互平行。本实用新型专利技术的精准定位的抓取模组，将CCD镜头设置在相机下使得相机的拍摄效果更加清晰，设置环形光源限定相机的拍摄角度可以方便抓取夹头更加精准的作业，通过四轴机器人的设置，方便了夹头能够转向平面内的任何位置。本实用新型专利技术的抓取模组结构简单，定位精准，适于广泛应用于夹头作业过程中。

【技术实现步骤摘要】
精准定位的抓取模组
本技术涉及研磨机的
，尤其涉及一种精准定位的抓取模组。
技术介绍
研磨机(lappingmachine)是用涂上或嵌入磨料的研具对工件表面进行研磨的磨床。主要用于研磨工件中的高精度平面、内外圆柱面、圆锥面、球面、螺纹面和其他型面。研磨机的主要类型有圆盘式研磨机、转轴式研磨机和各种专用研磨机。研磨机控制系统以PLC为控制核心，文本显示器为人机对话界面的控制方式。人机对话界面可以就设备维护、运行、故障等信息与人对话；操作界面直观方便、程序控制、操作简单。全方位安全考虑，非正常状态的误操作无效。实时监控，故障、错误报警，维护方便。目前业界使用的研磨机比较传统，都是需要手动上下料，且每次上下产品数量大、效率低，浪费人工成本。本方案主要是对自动抓取机械手的改进。
技术实现思路
针对上述技术中存在的不足之处，本技术提供一种结构简单、操作方便的精准定位的抓取模组。为了达到上述目的，本技术一种精准定位的抓取模组，包括相机、CCD镜头、环形光源、四轴机器人以及抓取夹头，所述抓取夹头固定在四轴机器人的端部，所述相机固定在抓取夹头的侧面，所述CCD镜头夹持在相机与环形光源之间，且所述相机的镜头、CCD镜头以及环形光源的中心处于同一直线上，且该直线与抓取夹头的延伸线相互平行。其中，所述抓取夹头包括抓取杆部、驱动电机以及夹片部，所述抓取杆部的一端固定在四轴机器人的端部，所述抓取杆部的另一端与夹片部相连，所述驱动电机固定在抓取杆部内，且所述驱动电机与夹片部机械连接。其中，所述夹片部包括三组夹片，三组夹片以抓取杆部的中心为中心轴均匀分布在抓取杆部的另一端，且三组夹片为外张式夹取片，驱动电机启动，三组夹片分别向中心轴反方向移动并抵持在产品的内表面。其中，所述三组夹片上均设有避免产品损坏的缓冲垫片，所述缓冲垫片分别贴合在三组夹片的外表面。其中，该抓取模组还包括固定支架，所述固定支架包括杆部连接环以及定位板，所述杆部连接环与定位板垂直连接，所述杆部连接环固定在抓取杆部上，所述相机固定在定位板的顶部，所述环形光源固定在定位板的底部，所述CCD镜头固定在相机上。其中，所述四轴机器人包括底座、第一旋转臂、第二旋转臂、弯曲肘部以及连接轴，所述第一旋转臂的一端与底座可旋转连接，所述第一旋转臂的另一端与第二旋转臂可旋转连接，所述弯曲肘部一端固定在底座上，所述弯曲肘部的另一端连接在第二旋转臂上，所述连接轴从第二旋转臂引出并与抓取杆部固定连接。本技术的有益效果是：与现有技术相比，本技术的精准定位的抓取模组，将CCD镜头设置在相机下使得相机的拍摄效果更加清晰，设置环形光源限定相机的拍摄角度可以方便抓取夹头更加精准的作业，通过四轴机器人的设置，方便了夹头能够转向平面内的任何位置。本技术的抓取模组结构简单，定位精准，适于广泛应用于夹头作业过程中。附图说明图1为本技术精准定位的抓取模组的结构图。主要元件符号说明如下：10、相机11、CCD镜头12、环形光源13、四轴机器人14、抓取夹头15、固定支架131、底座132、第一旋转臂133、第二旋转臂134、弯曲肘部135、连接轴141、抓取杆部142、夹片部1421、缓冲垫片。具体实施方式为了更清楚地表述本技术，下面结合附图对本技术作进一步地描述。参阅图1，本技术一种精准定位的抓取模组，包括相机10、CCD镜头11、环形光源12、四轴机器人13以及抓取夹头14，抓取夹头14固定在四轴机器人13的端部，相机10固定在抓取夹头14的侧面，CCD镜头11夹持在相机10与环形光源12之间，且相机10的镜头、CCD镜头11以及环形光源12的中心处于同一直线上，且该直线与抓取夹头14的延伸线相互平行。相较于现有技术，本技术的精准定位的抓取模组，将CCD镜头11设置在相机10下使得相机10的拍摄效果更加清晰，设置环形光源12限定相机10的拍摄角度可以方便抓取夹头14更加精准的作业，通过四轴机器人13的设置，方便了夹头能够转向平面内的任何位置。本技术的抓取模组结构简单，定位精准，适于广泛应用于夹头作业过程中。在本实施例中，抓取夹头14包括抓取杆部141、驱动电机以及夹片部142，抓取杆部141的一端固定在四轴机器人13的端部，抓取杆部141的另一端与夹片部142相连，驱动电机固定在抓取杆部141内，且驱动电机与夹片部142机械连接。夹片部142包括三组夹片，三组夹片以抓取杆部141的中心为中心轴均匀分布在抓取杆部141的另一端，且三组夹片为外张式夹取片，驱动电机启动，三组夹片分别向中心轴反方向移动并抵持在产品的内表面。夹片部142从内向外挤压从而使得中空的产品固定，这样可以减少产品的损坏，夹持更加牢固。在本实施例中，三组夹片上均设有避免产品损坏的缓冲垫片1421，缓冲垫片1421分别贴合在三组夹片的外表面。缓冲垫片1421为海绵垫片或塑胶垫片，可粘贴在夹片上增加摩擦力。在本实施例中，该抓取模组还包括固定支架15，固定支架15包括杆部连接环以及定位板，杆部连接环与定位板垂直连接，杆部连接环固定在抓取杆部141上，相机10固定在定位板的顶部，环形光源12固定在定位板的底部，CCD镜头11固定在相机10上。在本实施例中，四轴机器人13包括底座131、第一旋转臂132、第二旋转臂133、弯曲肘部134以及连接轴135，第一旋转臂132的一端与底座131可旋转连接，第一旋转臂132的另一端与第二旋转臂133可旋转连接，弯曲肘部134一端固定在底座131上，弯曲肘部134的另一端连接在第二旋转臂133上，连接轴135从第二旋转臂133引出并与抓取杆部141固定连接。以上公开的仅为本技术的几个具体实施例，但是本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精准定位的抓取模组，其特征在于，包括相机、CCD镜头、环形光源、四轴机器人以及抓取夹头，所述抓取夹头固定在四轴机器人的端部，所述相机固定在抓取夹头的侧面，所述CCD镜头夹持在相机与环形光源之间，且所述相机的镜头、CCD镜头以及环形光源的中心处于同一直线上，且该直线与抓取夹头的延伸线相互平行。

【技术特征摘要】
1.一种精准定位的抓取模组，其特征在于，包括相机、CCD镜头、环形光源、四轴机器人以及抓取夹头，所述抓取夹头固定在四轴机器人的端部，所述相机固定在抓取夹头的侧面，所述CCD镜头夹持在相机与环形光源之间，且所述相机的镜头、CCD镜头以及环形光源的中心处于同一直线上，且该直线与抓取夹头的延伸线相互平行。2.根据权利要求1所述的精准定位的抓取模组，其特征在于，所述抓取夹头包括抓取杆部、驱动电机以及夹片部，所述抓取杆部的一端固定在四轴机器人的端部，所述抓取杆部的另一端与夹片部相连，所述驱动电机固定在抓取杆部内，且所述驱动电机与夹片部机械连接。3.根据权利要求2所述的精准定位的抓取模组，其特征在于，所述夹片部包括三组夹片，三组夹片以抓取杆部的中心为中心轴均匀分布在抓取杆部的另一端，且三组夹片为外张式夹取片，驱动电机启动，三组夹片分别向中心轴反方向移动并抵...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹高斌，谢新帅，
申请(专利权)人：深圳市强瑞电子有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44