多自由度系留监控平台制造技术

本发明专利技术公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。

【技术实现步骤摘要】
多自由度系留监控平台
本专利技术涉及监控领域，具体而言，涉及一种无动力飞行器搭载的多自由度系留监控平台。
技术介绍
现有技术中的系留无人机，采用系留电缆直接从无人机连接地面的方式保证无人机始终在空中悬停，无人机上拥有摄像机云台。如大疆的无人机拥有非常灵活的拍照自由度，但是电源供应时间短；同时，无人机共有的问题还有造价高以及噪声大很难有较好的隐蔽性。由于无人机的成本较高，许多航拍爱好者苦于经济压力，想从上帝视角进行一些拍摄，但是都很难实现。对于公安系统或其他单位用户来说，现有技术中缺乏一种足够隐蔽且视场范围大、能够观测到足够信息的监控摄像头。
技术实现思路
本专利技术提供一种多自由度系留监控平台，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。本专利技术提供一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，其中：所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。进一步地，多自由度系留监控平台还包括电缆绳，所述电缆绳连接在地面电源与所述云台、所述滑车、所述摄像机之间，为所述云台、所述滑车所述摄像机提供电力。进一步地，所述云台上设有三轴电机和陀螺仪，通过所述陀螺仪获取所述摄像机的当前角度，根据所述当前角度控制所述三轴电机使所述摄像机回归平衡位置并可以根据遥控指令任意调整角度并保持稳定。进一步地，所述滑车包括升降电机、销轴、连接板和电磁吸盘，所述升降电机、所述销轴和所述电磁吸盘分别设置在所述连接板上，所述升降电机和所述电磁吸盘分别与所述遥控接收模块连接，所述系留绳预先在所述销轴上绕一圈，当所述滑车需要上下滑动时，通过所述遥控接收模块控制所述升降电机带动所述销轴在所述系留绳上旋转，当滑动到位后，控制所述升降电机停止转动，并通过所述遥控接收模块控制所述电磁吸盘将所述销轴锁住，使所述销轴不再上下滑动。进一步地，所述遥控接收模块为433MHz遥控模块。进一步地，所述图传模块为5.8GHz图传模块。进一步地，所述摄像机为光学电动可变焦摄像机，所述云台上设置有多个所述摄像机，对目标区域形成360度无死角监控。进一步地，所述地面控制模块包括图传接收模块和遥控数据发送模块，运行在所述地面控制模块的软件对接收到的视频图像进行分析，根据分析结果给出控制指令使摄像机锁定目标并跟踪。进一步地，所述软件对接收到的视频图像进行分析，根据分析结果给出控制指令使摄像机锁定目标并跟踪包括：按照检测一帧跟踪n帧的原则对读入的一幅视频图像进行检测，n为大于1的自然数；为该幅视频图像中设别出的每一个目标对象分配一个唯一的ID号，并输出每个ID号及其对应的位置坐标；对该幅图像之后的n幅视频图像进行跟踪，并输出最后一幅视频图像中每个ID号的坐标位置。本专利技术实现了以下有益效果：本专利技术中滑车本身可以上下移动，为区域可疑人员跟踪提供了可能。同时，针对企业用户专门配备的智能算法的地面站可以帮助用户轻松选定可疑人员进行持续跟踪，比如跟踪可疑人员在一段时间内都做了什么等等。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一个实施例的多自由度系留监控平台原理图；图2为本专利技术一个实施例的多自由度系留监控平台三视图；图3为本专利技术一个实施例的视频图像检测流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。现有技术中的风筝通过改用特氟龙风筝线就可以搭载摄像机，因为这样可以保证风筝线的坚韧，但滑车的结构既需要可以卡住线又不能过于紧，现有技术还没有很好的解决方案。由于本专利技术设计初衷就是为了降低系留无人机以及无人机，探空气球等的各种缺陷，可以说与无人机不构成市场竞争。如图1所示，本专利技术一个实施例的多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，其中：所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。本实施例中滑车本身可以上下移动，为区域可疑人员跟踪提供了可能。例如，多自由度系留监控平台还包括电缆绳，所述电缆绳连接在地面电源与所述云台、所述滑车、所述摄像机之间，为所述云台、所述滑车所述摄像机提供电力。例如，所述云台上设有三轴电机和陀螺仪，以使所述摄像机在所述云台上始终保持水平状态，并且保证该云台可以控制摄像机的俯仰角和偏航角，保证摄像机可以在即使起风的情况下仍可以锁定目标。例如，所述滑车包括升降电机、销轴、连接板和电磁吸盘，所述升降电机、所述销轴和所述电磁吸盘分别设置在所述连接板上，所述升降电机和所述电磁吸盘分别与所述遥控接收模块连接，所述系留绳预先在所述销轴上绕一圈，当所述滑车需要上下滑动时，通过所述遥控接收模块控制所述升降电机带动所述销轴在所述系留绳上旋转，当滑动到位后，控制所述升降电机停止转动，并通过所述遥控接收模块控制所述电磁吸盘将所述销轴锁住，使所述销轴不再上下滑动。例如，所述遥控接收模块为433MHz遥控模块。例如，所述图传模块为5.8GHz图传模块。例如，所述摄像机为光学电动可变焦摄像机，所述云台上设置有多个所述摄像机，对目标区域形成360度无死角监控。例如，所述地面控制模块包括图传接收模块和遥控数据发送模块，运行在所述地面控制模块的软件对接收到的视频图像进行分析，根据分析结果给出控制指令使摄像机锁定目标并跟踪。例如，所述软件对接收到的视频图像进行分析，根据分析结果给出控制指令使摄像机锁定目标并跟踪包括：按照检测一帧跟踪n帧的原则对读入的一幅视频图像进行检测，n为大于1的自然数；为该幅视频图像中设别出的每一个目标对象分配一个唯一的ID号，并输出每个ID号及其对应的位置坐标；对该幅图像之后的n幅视频图像进行跟踪，并输出最后一幅视频图像中每个ID号的坐标位置。本实施例中，每一帧的检测运算和跟踪运算均会获得目标的坐标，由于检测运算用时远大于跟踪运算的时间，无法每一帧均进行检测运算，而跟踪运算不能发现新进入视野的目标，而只能继续跟踪之前已经出现的目标，因此本实施例中采用检测运算和跟踪运算交替进行的方式。本专利技术的用户定位及产品版本区别：(1)针对企业用户和海上作业船本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度系留监控平台，其特征在于，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，其中：所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。

【技术特征摘要】
1.一种多自由度系留监控平台，其特征在于，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，其中：所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。2.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，还包括电缆绳，所述电缆绳连接在地面电源与所述云台、所述滑车、所述摄像机之间，为所述云台、所述滑车所述摄像机提供电力。3.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述云台上设有三轴电机和陀螺仪，通过所述陀螺仪获取所述摄像机的当前角度，根据所述当前角度控制所述三轴电机使所述摄像机回归平衡位置。4.根据权利要求1所述的多自由度系留监控平台，其特征在于，所述滑车包括升降电机、销轴、连接板和电磁吸盘，所述升降电机、所述销轴和所述电磁吸盘分别设置在所述连接板上，所述升降电机和所述电磁吸盘分别与所述遥控接收模块连接，所述系留绳预先在所述销轴上绕一圈，当所述滑车需要上下滑动时，通过所述遥控接收模块控制所述升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈桢深，徐超凡，宋申民，施军，李清华，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，深圳市海斯比船艇科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23