确定主动巡航控制的兴趣物体制造技术

本发明专利技术涉及用于自动车辆的物体检测系统(10)，包括相机(14)、雷达传感器(24)以及控制器(38)。相机(14)对主车辆(12)所行驶的道路(18)的行驶车道(16)进行检测。雷达传感器(24)对该雷达传感器(24)的视野(28)中的目标(26)进行检测。视野(28)包括道路(18)，其中该道路(18)定义由雷达传感器(24)检测到的道路(18)的边界(30)。控制器(38)与相机(14)和雷达传感器(24)通信。控制器(38)确定目标(26)的集合(44)是定义线条(46)的静止物体(40)。当线条(46)延伸超过道路(18)的边界(30)时，控制器(38)将静止物体(40)分类为天桥(48)。当该线条(46)覆盖主车辆(12)所行驶的行驶车道(16)的一部分(56)并且没有延伸超过道路(18)的边界(30)时，控制器(38)将该静止物体(40)分类为障碍物(54)。

【技术实现步骤摘要】
确定主动巡航控制的兴趣物体
本公开总体上涉及物体检测系统，并且更具体地涉及与主动巡航控制一起使用的物体检测系统。
技术介绍
已知的是，由于雷达系统不能确定仰角，道路上的天桥可能被二维雷达系统检测为错误目标。错误目标的检测可能将主动巡航控制系统停用，导致操作者烦恼增加。
技术实现思路
根据一个实施例，提供了一种适于在自动车辆上使用的物体检测系统。该物体检测系统包括相机、雷达传感器以及控制器。相机对主车辆所行驶的道路的行驶车道进行检测。雷达传感器对雷达传感器的视野中的目标进行检测。该视野包括道路，其中该道路确定了由雷达传感器检测到的道路的边界。控制器与相机以及雷达传感器通信。控制器确定目标集合是定义线条的静止物体。当线条延伸超过道路的边界时，控制器将静止物体分类为天桥。当该线条覆盖主车辆所行驶的行驶车道的一部分并且没有延伸超过道路的边界时，控制器将该静止物体分类为障碍物。在另一个实施例中，提供了一种适合用于自动车辆的检测物体的方法。该方法包括检测行驶车道、检测目标、确定静止物体、以及对静止物体进行分类。检测行驶车道的步骤可以包括利用相机检测主车辆所行驶的道路的行驶车道。检测目标的步骤可以包括利用雷达传感器检测该雷达传感器的视野中的目标。该视野包括道路，其中该道路确定了由雷达传感器检测到的道路的边界。确定静止物体的步骤可以包括利用与相机以及雷达传感器进行通信的控制器确定目标集合是定义线条的静止物体。对静止物体进行分类的步骤可以包括：当线条延伸超过道路的边界时，利用控制器将静止物体分类为天桥，并且当线条覆盖主车辆所行驶的行驶车道的一部分并且没有延伸超过道路的边界时，将该静止物体分类为障碍物。在另一实施例中，提供一种物体检测系统。该物体检测系统包括相机、雷达传感器以及控制器。控制器与相机以及雷达传感器通信。当由目标集合定义的线条延伸超过道路的边界时，该控制器确定目标集合为天桥。当该线条覆盖行驶车道的一部分并且没有延伸超过该道路的边界时，该控制器确定为存在障碍物。阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。附图说明参考各个附图通过示例的方式来描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的物体检测系统的示图；图2是根据一个实施例的安装有图1的物体检测系统的主车辆的示图；图3是根据一个实施例的安装有图1的物体检测系统的图2的主车辆的示图；图4是根据另一个实施例的操作物体检测系统的方法的流程图。图5是根据另一个实施例的物体检测系统的示图；图6是根据另一个实施例的安装有图5的物体检测系统的主车辆的示图；图7是根据另一个实施例的安装有图5的物体检测系统的图6的主车辆的示图。具体实施方式图1示出适用于自动车辆12(以下称为主车辆12)上的物体检测系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。系统10包括相机14，该相机14对主车辆12所行驶的道路18的行驶车道16进行检测。如下面将更详细地描述的，系统10是对现有物体检测系统的改进，因为系统10被配置为区分道路18上的架空结构和障碍物。如本领域技术人员将认识到的，适于在主车辆12上使用的相机14的示例是可购得的，其中一种是来自美国爱达荷州博伊西的美光科技公司(MicronTechnology,Inc.)的APTINAMT9V023。相机14可安装在主车辆12的前面，或安装在主车辆12内部的适于使相机14穿过主车辆12的挡风玻璃观察主车辆12周围区域的位置。相机14优选地是视频类型的相机14或能以例如每秒10帧的足够的帧速率捕捉道路18和周围区域的图像的相机14。行驶车道16可以由车道标记20定义，或者如果没有检测到车道标记20，则可以由路面的边缘定义。图像可包括但不限于主车辆12所行驶的道路18的行驶车道16左侧和右侧的车道标记20(参见图2)。图像也可以包括相邻车道22上的车道标记20。车道标记20可以包括实线、虚线或它们的任意组合。系统10也包括雷达传感器24，该雷达传感器24对其视野28中的目标26进行检测。视野28可以包括道路18(图2)，其中该道路18确定了由雷达传感器24检测到的道路18的边界30。通常地，车辆上的雷达系统仅能够确定到目标26的距离32、距离速率(未示出)以及方位角34(例如左/右角)，因此该雷达系统可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统可以确定相对于目标26的仰角(未图示)，因此该雷达系统可以被称为三维(3D)雷达系统。如图1示出的非限定性示例中，雷达传感器24是2D雷达传感器24，且可以包括左侧传感器(未示出)及右侧传感器(未示出)。具有类似配置的雷达传感器24的雷达传感器系统可从美国密歇根州特洛伊市的德尔福公司购得，市售产品为电子扫描雷达(ESR)、近程雷达(SRR)或后方检测系统(RSDS)。可以预期的，本专利技术介绍的教导适用于具有一个或一个以上传感器设备、例如多个雷达传感器24的2D雷达系统及3-D雷达系统。雷达传感器24通常配置成检测雷达信号(未图示)的反射，该雷达信号可能包括指示所检测到的靠近主车辆12的目标26的数据。如这里所使用的，检测到的目标26可以是由雷达传感器24检测并由控制器38跟踪的物体36，如下所述。作为示例而非限制，雷达传感器24可以被配置为输出包括与检测到的每个目标26相关联的各种信号特征的连续或周期性数据流。该信号特征可以包括或指示但不限于从主车辆12到目标26的距离32、目标26相对于主车辆纵轴(未具体示出)的方位角34、由雷达传感器24检测到的雷达信号的幅度(未示出)、靠近目标26的相对速度(即距离速率)。如图2所示，道路18的边界30可以由多个静止物体40定义，该多个静止物体40平行于行驶车道16且在行驶车道16外侧被布置成串42。边界30可以由雷达传感器24检测到的静止物体40组成，包括但不限于护栏、标志杆、栅栏、电源杆、灯柱和距离标记。如本文所使用并且本领域技术人员将理解的，静止物体40是具有等于主车辆速度(未示出)的负值的距离速率的物体36。在道路18没有特征的情况下(即，例如在沙漠区域中可能发现的、没有任何紧邻道路18的明显静止物体40)，可以使用边界30的固定边界宽度(未示出)，并且边界30的固定边界宽度可以基于道路18的类型(即本地、高速公路等)和多个车道(未具体示出)。例如，根据美国运输部联邦公路管理局的安全指南的最小路肩宽度可以用作该固定边界宽度，其中农村道路18的最小路肩宽度可以从0.6米(0.6米)变化到2.4米m，高速公路的最小路肩宽度可以从1.2米变化到3.6米。系统10还包括与相机14和雷达传感器24通信的控制器38(图1)。控制器38可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器38可包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如说明的那样，处理器可以执行一个或多个例程来执行步骤以基于控制器38从雷达传感器24接收到的信号来确定所检测到的物体36的实例是否将处于主车辆12的预期路径。控制器38可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测系统(10)，适于在自动车辆上的使用，其特征在于，所述系统(10)包括：相机(14)，该相机(14)对主车辆(12)所行驶的道路(18)的行驶车道(16)进行检测；雷达传感器(24)，该雷达传感器(24)对该雷达传感器(24)的视野(28)中的目标(26)进行检测，所述视野(28)包括道路(18)，其中该道路(18)确定了由所述雷达传感器(24)检测到的道路(18)的边界(30)；以及控制器(38)，该控制器(38)与所述相机(14)以及所述雷达传感器(24)进行通信，其中，所述控制器(38)确定目标(26)的集合(44)是定义线条(46)的静止物体(40)，当所述线条(46)延伸超过所述道路(18)的边界(30)时，所述控制器(38)将所述静止物体(40)分类为天桥(48)，并且当所述线条(46)覆盖所述主车辆(12)所行驶的行驶车道(16)的一部分(56)且没有延伸超过所述道路(18)的边界(30)时，所述控制器(38)将所述静止物体(40)分类为障碍物(54)。

【技术特征摘要】
2017.06.02 US 15/612,1001.一种物体检测系统(10)，适于在自动车辆上的使用，其特征在于，所述系统(10)包括：相机(14)，该相机(14)对主车辆(12)所行驶的道路(18)的行驶车道(16)进行检测；雷达传感器(24)，该雷达传感器(24)对该雷达传感器(24)的视野(28)中的目标(26)进行检测，所述视野(28)包括道路(18)，其中该道路(18)确定了由所述雷达传感器(24)检测到的道路(18)的边界(30)；以及控制器(38)，该控制器(38)与所述相机(14)以及所述雷达传感器(24)进行通信，其中，所述控制器(38)确定目标(26)的集合(44)是定义线条(46)的静止物体(40)，当所述线条(46)延伸超过所述道路(18)的边界(30)时，所述控制器(38)将所述静止物体(40)分类为天桥(48)，并且当所述线条(46)覆盖所述主车辆(12)所行驶的行驶车道(16)的一部分(56)且没有延伸超过所述道路(18)的边界(30)时，所述控制器(38)将所述静止物体(40)分类为障碍物(54)。2.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述道路(18)的边界(30)是由多个所述静止物体(40)确定的，其中该多个静止物体(40)平行于行驶车道(16)且在行驶车道(16)外侧被布置成串(42)。3.如权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述静止物体(40)包括护栏、标志杆、栅栏、电杆、灯柱和距离标记。4.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述雷达传感器(24)为二维雷达传感器(24)。5.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述天桥(48)以垂直于所述道路(18)的角度(50)跨过所述道路(18)。6.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述天桥(48)以钝角(52)跨过所述道路(18)。7.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述障碍物(54)为其它车辆(58)。8.如权利要求7所述的系统(10)，其特征在于，所述其它车辆(58)是组合卡车和拖车(60)。9.一种适用于自动车辆(12)的用于检测物体(36)的方法(200)，所述方法(200)包括：利用相机(14)对主车辆(12)所行驶的道路(18)的行驶车道(16)进行检测(202)；利用雷达传感器(24)对该...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·K·普拉萨德，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US