挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种支援用于自升的操作的挖土机。本发明专利技术的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；挖掘附件，安装于上部回转体(3)；多个液压驱动器；多个操作装置(26)，操作多个液压驱动器；及控制器(30)，根据对多个操作装置(26)中的至少1个进行的操作输入，使多个液压驱动器中的至少1个动作来支援自升。

【技术实现步骤摘要】
挖土机本申请主张基于2017年5月17日申请的日本专利申请第2017-098393号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
本专利技术涉及一种具备附件的挖土机。
技术介绍
以往，已知有一种具备由动臂、斗杆及铲斗构成的挖掘附件的挖土机(例如，参考专利文献1)。在动臂缸的底压成为规定值以下的情况下，该挖土机调整行走用液压马达的斜板偏转角，并使行走用液压马达的转速下降。这是因为，为了履带的刮泥作业而进行自升(对应日文：ジャッキアップ)时，防止行走用液压马达的过旋转。专利文献1：日本特开2007-51440号公报然而，上述挖土机仅防止在进行了自升时行走用液压马达的过旋转，而不会支援用于基于操作者的自升的杆操作。因此，为了自升，操作者需要复合操作动臂操作杆、斗杆操作杆及铲斗操作杆。该复合操作需要熟练。而且，在进行了不恰当的操作的情况下，有可能会引起意外的挖土机的动作。
技术实现思路
鉴于上述内容，希望提供一种支援用于自升的操作的挖土机。本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；多个液压驱动器；多个操作装置，操作多个所述液压驱动器；及控制装置，根据对所述多个操作装置中的至少1个进行的操作输入，使多个所述液压驱动器中的至少1个自动地动作来支援自升。专利技术效果通过上述机构，能够提供一种支援用于自升的操作的挖土机。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的示意图。图4是自升支援处理的一例的流程图。图5是自升支援功能的具体的处理的一例的流程图。图6表示不执行自升支援功能而仅以动臂下降操作进行了自升时的挖土机的姿势的随时间的变化。图7表示执行自升支援功能的同时仅以动臂下降操作进行了自升时的挖土机的姿势的随时间的变化。图8是自升支援功能的具体的处理的另一例的流程图。图9表示不执行自升支援功能而在自升中使下部行走体前进时的挖土机的姿势的随时间的变化。图10表示执行自升支援功能的同时在自升中使下部行走体前进时的挖土机的姿势的随时间的变化。符号说明1-下部行走体，1L-左侧行走用液压马达，1R-右侧行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，13、13L、13R-调节器，14、14L、14R-主泵，15-先导泵，17-调节阀，18L、18R-负控制节流器，19L、19R-负控压传感器，26-操作装置，26A-斗杆操作杆，26B-铲斗操作杆，26C-动臂操作杆，28、28L、28R-吐出压力传感器，29、29A、29B、29C-操作压力传感器，30-控制器，31、31L、31R-比例阀，32、32L、32R-梭阀，171～174、175L、175R、176L、176R-控制阀，300-自升支援部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S6-摄像机，S7B-动臂缸底压传感器，S7R-动臂杆压传感器，S8B-斗杆缸底压传感器，S8R-斗杆杆压传感器，S9B-铲斗缸底压传感器，S9R-铲斗杆压传感器。具体实施方式图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2而可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5、铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件，且分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9来液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施方式中，动臂角度传感器S1是加速度传感器，并能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，设为“动臂角度α”。)。动臂角度α例如使动臂4最大限度下降时成为最小角度，并随着提升动臂4而变大。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2是加速度传感器，并能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，设为“斗杆角度β”。)。斗杆角度β例如最大限度关闭斗杆5时成为最小角度，并随着打开斗杆5而变大。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3是加速度传感器，并能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，设为“铲斗角度γ”。)。铲斗角度γ例如最大限度关闭铲斗6时成为最小角度，并随着打开铲斗6而变大。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以分别是利用可变电阻器的电位器，检测对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器、加速度传感器与陀螺仪传感器的组合等。在动臂缸7上安装有动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B。在斗杆缸8上安装有斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B。在铲斗缸9上安装有铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B。动臂杆压传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，设为“动臂杆压”。)，动臂缸底压传感器S7B检测动臂缸7的缸底侧油室的压力(以下，设为“动臂缸底压”。)。斗杆杆压传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，设为“斗杆杆压”。)，斗杆缸底压传感器S8B检测斗杆缸8的缸底侧油室的压力(以下，设为“斗杆缸底压”。)。铲斗杆压传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，设为“铲斗杆压”。)，铲斗缸底压传感器S9B检测铲斗缸9的缸底侧油室的压力(以下，设为“铲斗缸底压”。)。在上部回转体3上设置有司机室即驾驶室10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5及摄像机S6。机体倾斜传感器S4检测相对于水平面的上部回转体3的倾斜。本实施方式中，机体倾斜传感器S4是检测绕上部回转体3的前后轴的倾斜角δ及绕左右轴的倾斜角ε的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并穿过作为挖土机的回转轴上的一点的挖土机中心点。回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度及回转角度。本实施方式中，是陀螺仪传感器。也可以是分解器、旋转编码器等。摄像机S6获取挖土机的周边的图像。本实施方式中，摄像机S6包括安装于上部回转体3的前方摄像机。前方摄像机是拍摄挖土机的前方的立体摄像机，安装于驾驶室10的屋顶，即驾驶室10的外部。也可以安装于驾驶室10的顶棚，即驾驶室10的内部。前方摄像机能够拍摄挖掘附件。前方摄像机也可以是单眼摄像机。在驾驶室10内设置有控制器30。控制器30可发挥进行挖土机的驱动控制的主控制部的功能。本实施方式中，控制器30由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成。控制器30的各种功能通过使CPU执行储存于ROM的程序来实现。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图，分别以双重线、粗实线、虚线及点线来表示机械动力系统、高压液压管路、先导管路及电力控制系统。挖土机的驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；多个液压驱动器；多个操作装置，操作多个所述液压驱动器；及控制装置，根据对多个所述操作装置中的至少1个进行的操作输入，使多个所述液压驱动器中的至少1个自动地动作来支援自升。

【技术特征摘要】
2017.05.17 JP 2017-0983931.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；多个液压驱动器；多个操作装置，操作多个所述液压驱动器；及控制装置，根据对多个所述操作装置中的至少1个进行的操作输入，使多个所述液压驱动器中的至少1个自动地动作来支援自升。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置根据对动臂操作杆进行的操作输入，使斗杆缸及铲斗缸中的至少1个自动地动作来支援自升。3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，在进行了动臂下降操作时，所述控制装置进行斗杆打开动作及铲斗关闭动作来支援自升。4.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，所述控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本崇司，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP