用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人，所述悬挂机构包括：支撑体；至少一对行走轮，每个所述行走轮通过悬挂支架安装在所述支撑体上且适于驱动所述行走装置行走，其中，所述悬挂支架的一端可枢转地连接至所述支撑体，且所述悬挂支架的另一端沿着大体垂直于所述行走轮的行走方向的竖直方向可弹性位移地连接至所述支撑体；以及所述悬挂支架的枢转轴线设置成大体上与所述行走轮的行走方向一致。根据本发明专利技术的用于行走装置的悬挂机构，行走轮可以始终与地面接触以抓取地面，保证行走装置可以正常行驶，同时还具有减震效果，使行走装置运行更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人。
技术介绍
相关技术中的室内四轮或六轮车，当其主动轮或者从动轮遇到地面不平整有台阶，造成轮子无法抓地而打滑的情况，致使车子无法运动。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术在于提出一种用于行走装置的悬挂机构，所述悬挂机构结构简单、性能可靠且成本低。本专利技术还提出一种具有上述悬挂机构的行走机器人。根据本专利技术第一方面的用于行走装置的悬挂机构，包括：支撑体；至少一对行走轮，每个所述行走轮通过悬挂支架安装在所述支撑体上且适于驱动所述行走装置行走，其中所述悬挂支架的一端可枢转地连接至所述支撑体，且所述悬挂支架的另一端沿着大体垂直于所述行走轮的行走方向的竖直方向可弹性位移地连接至所述支撑体；以及所述悬挂支架的枢转轴线设置成大体上与所述行走轮的行走方向一致。根据本专利技术的用于行走装置的悬挂机构，通过将安装有行走轮的悬挂支架的一端与支撑体可枢转相连且另一端沿上下方向可弹性位移地与支撑体相连，当行走装置行走的地面不平时，行走轮可随悬挂支架一起绕悬挂支架的枢转轴线上下摆动，以适应凹凸不平的路况，从而保证行走轮始终可以与地面接触以抓取地面，保证行走装置可以正常行驶，同时还具有减震效果，使行走装置运行更加平稳。在一些实施例中，所述支撑体包括：支撑板，所述支撑板上设置有用于容纳所述行走轮的容纳槽。在一些示例中，所述悬挂支架的所述另一端设置有竖直的销轴，且所述销轴上套设有弹性件且所述弹性件被弹性地压缩设置，以使所述悬挂支架绕所述枢转轴线可弹性地位移。有利地，所述的悬挂机构进一步包括：拱形支架，所述拱形支架横跨所述悬挂支架，且所述弹性件被弹性压缩地设置在所述拱形支架和所述悬挂支架之间。优选地，所述拱形支架上设置有至少一个通孔，所述销轴的一端穿设所述通孔。在一些实施例中，所述悬挂支架大致呈环形跑道形状且套设所述行走轮，所述行走轮的枢转轴固定连接至所述悬挂支架。在一些示例中，所述行走轮为驱动轮。进一步地，所述支撑板的下表面上设置有至少一个从动轮。在一些示例中，所述支撑体上形成有多个容纳腔，所述容纳腔朝向所述支撑板的上表面一侧凹陷，且所述从动轮容纳在所述容纳腔内。根据本专利技术第二方面的行走机器人，包括根据本专利技术第一方面的用于行走装置的悬挂机构。根据本专利技术的行走机器人，通过设置上述第一方面的用于行走装置的悬挂机构，从而提高了行走机器人的整体性能。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1是根据本专利技术实施例的用于行走装置的悬挂机构的示意图；图2是图1中圈示的A处的放大图；图3是图1中所示的用于行走装置的悬挂机构的另一个角度的示意图；图4是图1中所示的用于行走装置的悬挂机构的爆炸图；图5是图1中所示的用于行走装置的悬挂机构的在一个角度的示意图。附图标记：悬挂机构100，支撑体1，支撑板11，容纳槽111，固定座112，轴杆113，容纳腔114，行走轮2，枢转轴21，悬挂支架3，枢转连接部31，支架本体32，悬挂肢部33，销轴4，弹性件5，从动轮6，安装板61，拱形支架7，水平板71，通孔72。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考图1-图5描述根据本专利技术第一方面实施例的用于行走装置的悬挂机构100。如图1所示，根据本专利技术第一方面实施例的用于行走装置的悬挂机构100，包括：支撑体1和至少一对行走轮2。具体地，一对行走轮2包括关于支撑体1左右对称布置的两个行走轮2。每个行走轮2通过悬挂支架3安装在支撑体1上，且行走轮2适于驱动行走装置行走。其中，悬挂支架3的一端(例如图1中所示的悬挂支架3的内端，即：图1中所示的位于支撑体1左侧的悬挂支架3的右端和图1中所示的位于支撑体1右侧的悬挂支架3的左端)可枢转地连接至支撑体1，且悬挂支架3的另一端(例如图1中所示的悬挂支架3的外端)沿着大体垂直于行走轮2的行走方向(例如图1中所示的前后方向)的竖直方向(例如图1中所示的上下方向)可弹性位移地连接至支撑体1。也就是说，悬挂支架3的一端与支撑体1可枢转连接，另一端沿上下方向可弹性位移地与支撑体1相连。由于行走轮2安装在悬挂支架3上，例如，行走轮2可以绕其枢转轴21可转动地安装在悬挂支架3上，因此，行走轮2相对支撑体1也沿上下方向可发生弹性位移，换言之，行走轮2的中心轴线相对支撑体1可沿上下方向具有弹性位移，这样，当行走轮2行走于地面不平或具有台阶的地面时，行走轮2可以和悬挂支架3一起随地面起伏绕悬挂支架3的枢转轴线上下摆动，不会出现行走轮2悬空导致无法抓取地面的情况，由此，可以保证行走轮2始终与地面接触以获取抓取力，保证行走装置正常行驶。另外，由于悬挂支架3的另一端可弹性位移地连接至支撑体1，还可以减少行走轮2传递至支撑体1的震动，起到减震的效果，使行走装置行走更加平稳。进一步地，悬挂支架3的枢转轴线设置成大体上与行走轮2的行走方向(例如图1中所示的前后方向)一致。此时，悬挂支架3的枢转轴线与行走轮2的枢转轴21垂直，由此，可以减少悬挂支架3带动行走轮2枢转摆动对行走轮2的里程计的影响，结构更加简单、合理。根据本专利技术实施例的用于行走装置的悬挂机构100，通过将安装有行走轮2的悬挂支架3的一端与支撑体1可枢转相连且另一端沿上下方向可弹性位移地与支撑体1相连，当行走装置行走的地面不平时，行走轮2可随悬挂支架3绕悬挂支架3的枢转轴线上下摆动，以适应凹凸不平的路况，从而保证行走轮2始终可以与地面接触以抓取地面，保证行走装置可以正常行驶，同时还具有减震效果，使行走装置运行更加平稳。下面结合图2详细描述本专利技术一个具体实施例的悬挂机构的结构。如图2所示的悬挂机构100包括：支撑体1、行走轮2、悬挂支架3、销轴4和弹性件5，其中支撑体1的边沿形成有容纳槽111，容纳槽的内侧边沿设有安装座112。行走轮2位于容纳槽内且固定在悬挂支架3上，销轴4向上延伸并外套有弹性件5，且销轴4固定在悬挂支架3上，悬挂支架3与固定座112可枢转连接，且销轴4与悬挂支架3的枢转轴线沿图1中所示的左右方向间隔开。简言之，行走轮2、销轴44和弹性件5均固定在悬挂支架3上，而悬挂支架3可枢转地连接支撑体1，由此，行走轮2、销轴4、弹性件5和悬挂支架3可为一体相对悬挂支架3的枢转轴线枢转。如图1所示，在本专利技术的一个实施例中，支撑体1可以包括：支撑板11，支撑板11上设置有用于容纳行走轮2的容纳槽111。通过将行走轮2容纳在容纳槽111内，可以使支撑板11与行走轮2避让开，避免支撑板11干涉行走轮2运动，此外，还可以节省行走轮2的安装空间。结合图1，支撑板11沿左右方向相对的两侧边沿对称布置有至少两个容纳槽111，悬挂支架3连接在容纳槽111的边沿，且行走轮2容纳在容纳槽111内。在一些示例中，如图1所示，悬挂支架3的一端可枢转地连接在支撑板11上。具体地，支撑板11的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于行走装置的悬挂机构，其特征在于，包括：支撑体；至少一对行走轮，每个所述行走轮通过悬挂支架安装在所述支撑体上且适于驱动所述行走装置行走，其中所述悬挂支架的一端可枢转地连接至所述支撑体，且所述悬挂支架的另一端沿着大体垂直于所述行走轮的行走方向的竖直方向可弹性位移地连接至所述支撑体；以及所述悬挂支架的枢转轴线设置成大体上与所述行走轮的行走方向一致。

【技术特征摘要】
1.一种用于行走装置的悬挂机构，其特征在于，包括：支撑体；至少一对行走轮，每个所述行走轮通过悬挂支架安装在所述支撑体上且适于驱动所述行走装置行走，其中所述悬挂支架的一端可枢转地连接至所述支撑体，且所述悬挂支架的另一端沿着大体垂直于所述行走轮的行走方向的竖直方向可弹性位移地连接至所述支撑体；以及所述悬挂支架的枢转轴线设置成大体上与所述行走轮的行走方向一致。2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述支撑体包括：支撑板，所述支撑板上设置有用于容纳所述行走轮的容纳槽。3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂支架的所述另一端设置有竖直的销轴，且所述销轴上套设有弹性件且所述弹性件被弹性地压缩设置，以使所述悬挂支架绕所述枢转轴线可弹性地位移。4.根据权利要求3所述的悬挂机构，其特征在于，进一步包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏文力，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11