【技术实现步骤摘要】
一种半柔性扭转执行器
本专利技术属于柔性装置领域,具体涉及一种半柔性扭转执行器。
技术介绍
传统的刚体机器人在人机交互作业中,可能会因为误操作对人造成伤害,且难以抓取一些易碎的物体,而软体机器人由于自身固有的柔顺性,能适应人或者其他被操作物体的形状,很好地解决了刚体机器人的弊端。软体机器人完成扭转运动需要一种柔性执行器为其提供扭转运动,但全柔性扭转执行器输出力小,在负载较大时容易被拉长,影响执行器的旋转角度。针对以上情况,有必要研究一种新型的半柔性扭转执行器来解决这些问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题,本专利技术提供了一种刚柔结合半柔性扭转执行器,用于软体机器人的基本运动模块。本专利技术所采用的技术方案如下本专利技术包括上底面、侧边曲面、下底面、硅胶管、支撑杆,上底面尺寸小于下底面尺寸,侧边曲面密封包围连接在上底面和下底面周围之间,使得整个扭转执行器形成密封气室,侧边曲面主要由四个曲面包围组成,曲面的上下边分别连接上底面和下底面的四条侧边的凹槽内,相邻曲面之间通过棱边相连,棱边内部有一上下导通的通孔,通孔内插装支撑杆,支撑杆和棱边长度相同,防止棱边向内凹陷;上底面中间设有一个孔,硅胶管插装连接于孔,硅胶管连接到外部气源,硅胶管与气源连接后,对气室抽真空,扭转执行器的侧边曲面正向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变近,即使得扭转执行器边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面正向扭转时储存的弹性势能释放,侧边曲面反向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变远,即使得扭转执行器边旋转边增加高度。所述扭转执行器包含顺时针扭转执行器或逆时针扭转执行器 ...
【技术保护点】
1.一种半柔性扭转执行器,其特征在于,包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3),上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸,侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间,使得整个扭转执行器形成密封气室,侧边曲面(2)主要由四个曲面(7)包围组成,曲面的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边的凹槽内,相邻曲面之间通过棱边(6)相连,棱边内部有一上下导通的通孔,通孔内插装支撑杆(5);上底面(1)中间设有一个孔,硅胶管(4)插装连接于孔,硅胶管(4)连接到外部气源,硅胶管(4)与气源连接后,对气室抽真空,扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近,即使得扭转执行器边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远,即使得扭转执行器边旋转边增加高度。
【技术特征摘要】
1.一种半柔性扭转执行器,其特征在于,包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3),上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸,侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间,使得整个扭转执行器形成密封气室,侧边曲面(2)主要由四个曲面(7)包围组成,曲面的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边的凹槽内,相邻曲面之间通过棱边(6)相连,棱边内部有一上下导通的通孔,通孔内插装支撑杆(5);上底面(1)中间设有一个孔,硅胶管(4)插装连接于孔,硅胶管(4)连接到外部气源,硅胶管(4)与气源连接后,对气室抽真空,扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近,即使得扭转执行器边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远,即使得扭转执行器边旋转边增加高度。2.根据权...
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