The invention discloses a balancing grip mechanism for a four-wheeled trolley, which divides the trolley into two body modules of the same size and function, each module is symmetrically arranged with two sets of identical driving modules, and a rotating module is connected between the two body modules to ensure that the two body modules can swing relative to each other. The over-limit bracket ensures that the swing of the body module is within the range of design angle and does not affect other functions of the car. The invention solves the problem that the driving force of the four-wheel independent driving trolley is not uniform because of the independent driving, and the pressure between each wheel and the ground is not uniform, and the trolley can not realize the movement according to the given track, so that each driving mechanism has basically the same force with the ground, especially the effect of guaranteeing the motion track of the McNam wheel trolley is remarkable.
【技术实现步骤摘要】
一种四轮小车平衡抓地机构
本专利技术涉及四点均衡受力
,更具体地说,涉及一种四轮小车平衡抓地机构,是一种解决四轮驱动小车驱动时,四轮均衡受力的机构。
技术介绍
车轮是小车的动力输出系统,负责小车对外界的做功,根据力的相互作用定理,最后体现为驱动小车实现相应的运动。根据小车所需要实现的运动特点及保证小车运行过程中的平稳,小车通常选择四轮支撑。由于地面不可能绝对的平整,为了保证小车四轮平稳着地,通常通过弹簧减震机构来保证小车的四轮同时着地并起到减震效果。我们都知道弹簧的弹力在压缩量不同的情况下弹力是不同的,所以在一些对各个车轮要求受力比较均衡的场合有很大的局限性,尤其是在各个车轮由独立动力源提供动力时,在地面不平的情况下,很容易出现某个车轮打滑的现象。其中在以麦克纳姆轮搭建的四轮小车上,由于小车的整体运动是由四个车轮独立运动形成的合成运动,从而可以实现8个水平方向直线平移以及原地回转的复杂运动,当其中一个车轮跟其余车轮受力差超过5%,就会出现无法执行合成运动的情况,所以该类型小车对车轮的均衡受力要求特别高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题为:针对这种情况,特研发了现有四轮小车平衡抓地机构,既保证了结构简单,又控制了成本,并保证了机构的精度和稳定性。本专利技术解决技术问题采用如下技术方案:一种四轮小车平衡抓地机构,包括小车框架,在小车框架上固定框架盖板;小车框架和框架盖板各两套布置于小车的两端;两套小车框架和两套框架盖板共同组成车身主体,麦克纳姆轮固定在车轮轴上,车轮轴两端通过深沟球轴承支撑,端部再通过圆螺母锁紧;深沟球轴承再安装于车轮固定座内;减速 ...
【技术保护点】
1.一种四轮小车平衡抓地机构,包括小车框架(1),其特征是:在小车框架(1)上固定框架盖板(2);小车框架(1)和框架盖板(2)各两套布置于小车的两端;两套小车框架(1)和两套框架盖板(2)共同组成车身主体,麦克纳姆轮(7)固定在车轮轴(9)上,车轮轴(9)两端通过深沟球轴承(11)支撑,端部再通过圆螺母(10)锁紧;深沟球轴承(11)再安装于车轮固定座(12)内;减速电机(8)安装于车轮固定座(12)侧面;麦克纳姆轮(7)、车轮轴(9)、深沟球轴承(11)、圆螺母(10)、减速电机(8)和车轮固定座(12)共同组成小车驱动模块;小车转轴(3)其中一端与两件转轴固定架(6)固定在一起,小车转轴(3)另外一端与两件带座轴承(4)固定在一起,小车转轴(3)、转轴固定架(6)和带座轴承(4)共同组成小车旋转模块;限位支架(5)固定于其中一个小车框架(1)上,用于限制小车框架(1)的回转角度在一定范围。
【技术特征摘要】
1.一种四轮小车平衡抓地机构,包括小车框架(1),其特征是:在小车框架(1)上固定框架盖板(2);小车框架(1)和框架盖板(2)各两套布置于小车的两端;两套小车框架(1)和两套框架盖板(2)共同组成车身主体,麦克纳姆轮(7)固定在车轮轴(9)上,车轮轴(9)两端通过深沟球轴承(11)支撑,端部再通过圆螺母(10)锁紧;深沟球轴承(11)再安装于车轮固定座(12)内;减速电机(8)安装于车轮固定座(12)侧面;麦克纳姆轮(7)、车轮轴(9)、深沟球轴承(11)、圆螺母(10)、减速电机(8)和车轮固定座(12)共同组成小车驱动模块;小车转轴(3)其中一端与两件转轴固定架(6)固定在一起,小车转轴(3)另外一端与两件带座轴承(4)固定在一起,小车转轴(3)、转轴固定架(6)和带座轴承(4)共同组成小车旋转模块;限位支架(5)固定于其中一个小车框架...
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