一种AGV避让方法技术

本发明专利技术公开了一种AGV避让方法，通过为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若该动态避让区为占用状态，则AGV原地等待，避免发生碰撞；若该动态避让区为非占用状态，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态，以便于其他AGV使用，以提高空间利用率和AGV的运行效率；因此，本发明专利技术的AGV避让方法，既避免了AGV之间发生碰撞，又提高了空间利用率，提高了AGV的运行效率。

A AGV avoidance method

The invention discloses an AGV avoidance method by delimiting the avoidance area for each stop in the parking area, obtaining the position and attitude data of all AGV and the target stop, generating the dynamic avoidance area based on the width of the avoidance area of the target stop, and judging the dynamic avoidance area is when the AGV enters the corresponding dynamic avoidance area. If the dynamic avoidance zone is occupied state, AGV will wait in situ to avoid collision; if the dynamic avoidance zone is not occupied state, AGV will continue to run, occupy the dynamic avoidance zone, and switch the dynamic avoidance zone to occupied state; AGV will cut the dynamic avoidance zone after entering the target stop. The AGV avoidance method of the present invention can avoid collision between AGVs, improve the space utilization ratio and improve the operation efficiency of AGV.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV避让方法
本专利技术属于AGV
，具体地说，是涉及一种AGV避让方法。
技术介绍
AGV作为高灵活性物流设备，在现代工业生产领域越来越受到重视，而惯性导航AGV又是一种相对较新的产品，相比较上一代磁条导航AGV以及电磁导航AGV而言，惯性导航AGV提供了一种灵活程度更高的物流解决方案。随着惯性导航AGV的应用量的增加，有一个严重的问题被逐步暴露出来：多台AGV在密集工位的高效自由调度问题。AGV在驶入或驶出停靠站点时，运行所需空间较大，尤其是后退入库时，需要先越过目的停靠站点，再转弯后退。因此为了避免在运行中发生冲突，每个停靠站点所需要的避让区都将非常大。而此区域中的停靠站点非常密集，不可能为每个工位划定独立的大型的静态避让区，因此，如果依靠现行的避让方法来实现避让控制只能将整个区域划定为一个避让区，那么当有多台AGV需要同时在此区域执行任务时，由于避让管制问题导致只能有一台AGV能够在此区域活动，生产效率严重降低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种AGV避让方法，提高了AGV运行效率。为解决上述技术问题，本专利技术采用下述技术方案予以实现：一种AGV避让方法，包括:为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态。进一步的，所述基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区，具体包括：判断目标停靠站点的避让区的宽度是否满足AGV驶入时所需的宽度；若是，则将目标停靠站点的避让区生成动态避让区；若否，则将目标停靠站点及其邻近停靠站点的避让区生成动态避让区。又进一步的，当AGV需要驶出当前停靠站点时，所述方法还包括下述步骤：基于当前停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；判断该动态避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶出该动态避让区时，将该动态避让区切换为空闲状态。更进一步的，所述基于当前停靠站点的避让区宽度生成动态避让区，具体包括：判断当前停靠站点的避让区的宽度是否满足AGV驶出时所需的宽度；若是，则将当前停靠站点的避让区生成动态避让区；若否，则将当前停靠站点及其邻近停靠站点的避让区生成动态避让区。再进一步的，当占用状态的动态避让区切换为空闲状态时，判断等待该动态避让区的AGV的数量是否大于1；若是，则根据预先设定的优先级规则，具有最高优先级的AGV占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态，其他AGV继续原地等待。优选的，每个停靠站点的避让区均具有预锁定列表；当AGV对应的动态避让区为占用状态时，该AGV原地等待，并将该AGV的编号写入对应动态避让区所包括的避让区的预锁定列表中；当AGV占用该动态避让区时，在预锁定列表中消除该AGV的编号；若预锁定列表中的AGV编号数量大于1，则判定等待该动态避让区的AGV的数量大于1。进一步的，所述方法还包括：在行车区域内间隔布设有多个队列式行车避让区；在AGV距离队列式行车避让区的边界第一设定距离时，判断该队列式行车避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV继续行驶，占用该队列式行车避让区，并将该队列式行车避让区切换为占用状态；AGV驶出该队列式行车避让区后，将该队列式行车避让区切换为空闲状态。又进一步的，当占用状态的队列式行车避让区切换为空闲状态时，判断等待该队列式行车避让区的AGV的数量是否大于1；若是，则根据预先设定的优先级规则，具有最高优先级的AGV继续行驶，占用该队列式行车避让区，并将该队列式行车避让区切换为占用状态，其他AGV继续原地等待。更进一步的，所述方法还包括：在行车区域的路线交叉区域设置静态避让区；在AGV距离静态避让区的边界第二设定距离时，判断该静态避让区内的AGV数量是否大于等于设定数量；若否，则AGV继续行驶，进入静态避让区；若是，则AGV原地等待；检测静态避让区内的AGV数量；当静态避让区内的AGV数量小于设定数量时，判断等待该静态避让区的AGV的数量是否大于1；若是，则根据预先设定的优先级规则，具有最高优先级的AGV继续行驶，进入该静态避让区，其他AGV继续原地等待；若否，则等待该静态避让区的AGV继续行驶，进入该静态避让区。优选的，位于停车区域两端的停靠站点的避让区的宽度大于其他停车站点的避让区的宽度。与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术的AGV避让方法，通过为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若该动态避让区为占用状态，则AGV原地等待，避免发生碰撞；若该动态避让区为非占用状态，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态，以便于其他AGV使用，以提高空间利用率和AGV的运行效率；因此，本专利技术的AGV避让方法，既避免了AGV之间发生碰撞，又提高了空间利用率，提高了AGV的运行效率。结合附图阅读本专利技术的具体实施方式后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。附图说明图1是本专利技术提出的AGV避让方法的一个实施例的流程图；图2是本专利技术提出的AGV避让方法的又一个实施例的流程图；图3是本专利技术提出的AGV避让方法的另一个实施例的流程图；图4是本专利技术提出的AGV避让方法的再一个实施例的流程图；图5是图1中的停车区域的停靠站点未划定避让区时的示意图；图6是图5中的停车区域的停靠站点划定避让区后的示意图；图7是图5中的行车区域的队列式行车避让区的示意图；图8是图5中的行车区域的静态避让区的示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将结合附图和实施例，对本专利技术作进一步详细说明。惯性导航AGV一般具有以下几个特征：惯性导航AGV是基于虚拟路径进行控制运行的，即惯性导航AGV内部其实存在一个全局的虚拟地图，AGV通过陀螺仪等设备的数据来实时计算当前相对位置与姿态。一旦AGV接收到了任务信息之后，是具有脱机工作能力的。AGV的本体通常都安装有红外、激光、超声波等非接触式安全传感器。本实施例以惯性导航AGV为例，对避让方法的具体步骤进行说明。当然，本实施例的避让方法不局限于惯性导航AGV，也适用于其他AGV。本实施例的AGV避让方法具体包括下述步骤，参见图1所示。步骤S11：为停车区域的每个停靠站点划定避让区。AGV的整个运行区域包括停车区域A和行车区域B，参见图5所示。停车区域A包括多个停靠站点，每个停靠站点具有唯一的编号，存入数据库中。例如，停靠站点12、停靠站点200、停靠站点201、……、停靠站点223，参见图5所示。为每个停靠站点划定一个独立的矩形的避让区。避让区的大小根据停靠站点间距设计，并参考AGV的长度、宽度等数据。避让区也具有唯一的编号，存入数据库中。将停靠站点编号与对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV避让方法，其特征在于：包括:为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态。

【技术特征摘要】
1.一种AGV避让方法，其特征在于：包括:为停车区域的每个停靠站点划定避让区；获取所有AGV的位姿数据以及目标停靠站点；基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；在AGV进入其对应的动态避让区时，判断该动态避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV继续行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶入目标停靠站点后，将该动态避让区切换为空闲状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述基于目标停靠站点的避让区宽度生成动态避让区，具体包括：判断目标停靠站点的避让区的宽度是否满足AGV驶入时所需的宽度；若是，则将目标停靠站点的避让区生成动态避让区；若否，则将目标停靠站点及其邻近停靠站点的避让区生成动态避让区。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当AGV需要驶出当前停靠站点时，所述方法还包括下述步骤：基于当前停靠站点的避让区宽度生成动态避让区；判断该动态避让区是否为占用状态；若是，则AGV原地等待；若否，则AGV行驶，占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态；AGV驶出该动态避让区时，将该动态避让区切换为空闲状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述基于当前停靠站点的避让区宽度生成动态避让区，具体包括：判断当前停靠站点的避让区的宽度是否满足AGV驶出时所需的宽度；若是，则将当前停靠站点的避让区生成动态避让区；若否，则将当前停靠站点及其邻近停靠站点的避让区生成动态避让区。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当占用状态的动态避让区切换为空闲状态时，判断等待该动态避让区的AGV的数量是否大于1；若是，则根据预先设定的优先级规则，具有最高优先级的AGV占用该动态避让区，并将该动态避让区切换为占用状态，其他AGV继续原地等待。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：每个停靠站点的避让区均具有预锁定列表；当AG...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪峰，陈立钢，位世波，王刚，
申请(专利权)人：青岛海通机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37