用于机动车的避让与制动辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于车辆的避让与制动辅助装置，所述避让与制动辅助装置具有用于检测车辆的交通周围环境的传感系统(10)、用于干预车辆的转向系统和制动系统的执行系统(12)并且具有电子控制装置(14)，在所述电子控制装置中实现紧急避让功能(16)，所述紧急避让功能根据由所述传感系统(10)提供的数据检查是否需要紧急避让操纵并且然后通过所述执行系统(12)影响所述车辆的动态性，以便在启动和/或实施所述紧急避让操纵时支持所述车辆驾驶员，其特征在于，所述紧急避让功能(16)在避让操纵的第一阶段中仅仅干预所述横向动态性并且在所述阶段之后才决定是否也进行对纵向动态性的干预。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于机动车的避让与制动辅助装置，其具有用于检测车辆的交通周围环境的传感系统、用于干预车辆的转向系统和制动系统的执行系统并且具有电子控制装置，在所述电子控制装置中实现紧急避让功能，所述紧急避让功能根据由传感系统提供的数据检查是否需要紧急避让操纵，然后通过执行系统作用于车辆的动态性，以便在启动和/或实施紧急避让操纵时支持车辆驾驶员。
技术介绍
较新数代的车辆中可供使用辅助功能，所述辅助功能根据周围环境传感机构、例如雷达或摄像机来估计危险情况，并且当确定出紧急的碰撞危险时被激活，以便避免事故或至少减轻事故严重程度。所述辅助功能中的一些向驾驶员给出触觉的操作建议。也已知以下辅助功能：它们通过对行驶动态性的干预主动地支持驾驶员，例如其方式是，它们自动地启动紧急制动和/或通过对转向的干预来启动避让操纵。例如EP1926646B1描述了一种系统，其中规划避让轨迹并且然后其通过行驶动态性调节器转换。然而，出于安全原因，所述避让功能(避让辅助)必须随时可以通过驾驶员过度控制(übersteuern)。
技术实现思路
本专利技术的任务是，创造一种避让与制动辅助装置，借此可以更安全地实施避让操纵。所述任务通过以下实现：紧急避让功能在避让操纵的第一阶段中仅仅干预横向动态性并且在所述阶段之后才决定是否也进行对纵向动态性的干预。本专利技术考虑以下情况：许多车辆驾驶员在紧急制动(不论是否其现在由其自身还是由辅助系统启动)时本能地尝试通过相应的反向转向来抑制车辆的横向运动，因为他们担心车辆失控。因此，在组合的避让与制动辅助装置中存在以下危险：避让操纵的按规划的自动实施通过车辆驾驶员的所述反向转向变得困难或失败。因此，根据本专利技术，在第一阶段中仅仅干预横向动态性，而没有已经启动紧急制动。由此，向驾驶员发出信号：避让辅助装置是激活的并且借助对横向动态性的干预进行避让操纵。在大多情形中，车辆驾驶员接受或甚至主动支持这种自动启动的干预，如果然后在需要的情况下稍后也进行对纵向动态性、即对制动过程的干预，则驾驶员不再反向转向。通过这种方式能够以更高的可能性实现：所述操纵总体上可以成功地实施。本专利技术的有利扩展方案和构型由从属权利要求得出。对横向动态性的干预可以通过车辆转向实现，例如通过执行器实现，所述执行器附加于由驾驶员手动施加的转向转矩地将另一转向转矩施加到转向轴上，或也通过所谓的主动转向设备实现，所述主动转向设备主动地调节转向角，所述转向角然后与由驾驶员手动地通过方向盘调节的转向角叠加。替代地或附加地，对横向动态性的干预也可以通过制动设备实现，即其方式是，通过左侧和右侧车轮中的至少一个的非对称制动引起车辆的横向运动。一般而言，跟随避让操纵的第一阶段的是第二阶段，在所述第二阶段中紧急避让功能干预不仅车辆的横向动态性而且纵向动态性。然而，根据第一阶段的进程(Verlauf)也可以设想以下情况：在所述情况中紧急避让功能识别出不再需要对纵向动态性的干预并且因此避让操纵仅仅通过对横向动态性的干预结束。相反，也可以设想以下情况：在所述情况中在结束对纵向动态性的干预之前结束或中断对横向动态性的干预。补充地，当然在自动启动的操纵的结束之前、期间或之后也能够实现向车辆驾驶员的提示。附图说明下面借助附图详细阐述实施例。附图示出：图1：根据本专利技术的避让辅助装置的框图；图2(A)和(B)：对于紧急避让操纵的一个示例的避让轨迹和速度特性的曲线图；图3(A)和(B)：对于紧急避让操纵的另一示例的避让轨迹和速度特性的曲线图；图4(A)和(B)：对于中断的紧急避让操纵的避让轨迹和速度特性的曲线图；以及图5：用于阐述本专利技术的流程图。具体实施方式在图1中作为框图示出的避让辅助装置包括传感系统10、执行系统12和例如以一个或多个微处理器形式的电子控制装置14，所述电子控制装置分析处理并且处理由传感系统10提供的数据并且作为所述处理的结果将指令输出到执行系统12。传感系统10一方面包括传感器元件，所述传感器元件检测自身车辆的动态性状态、即例如其速度、加速度、转向角速度、偏转速度(Giergeschwindigkeit)、传动状态、驱动轮的打滑等等。此外，传感系统10包括检测车辆的周围环境的传感器元件、例如具有所属电子图像处理的视频系统、雷达传感器、超声传感器等等。在更广泛的意义上，对于传感系统10也可以包含信息源，所述信息源以另外的方式提供关于交通周围环境和尤其交通基础设施的信息，例如导航系统的数据或所储存的地图的数据。在控制装置14中实现紧急避让功能16，所述紧急避让功能以已知的方式借助由传感系统10提供的数据评估当前的交通情况并且计算发生与另一车辆或其他障碍物的碰撞的概率。如果所述概率达到以确定的值，则紧急避让功能16向执行系统12发出指令，以便触发紧急避让操纵，例如首先通过向驾驶员的相应的提示，但在紧急情况下也通过对车辆的动态性的主动干预。执行系统12包括转向执行器S，其例如产生转向转矩，所述转向转矩附加于由车辆驾驶员施加的转向转矩地影响车辆的转向轴。因为在两个方向上通过边界值限制由避让执行器施加的转矩，所以驾驶员可以过度控制由执行系统12引起的避让干预，其方式是，所述驾驶员用手通过方向盘施加自身的(同向的或反向的)转向转矩。替代地或附加地，执行系统也可以具有所谓的主动转向装置SA，其与方向盘的位置无关地调节转向角。作为车辆车轮的转向角最终得出以下角度：所述角度相应于由执行系统12调节的转向角与由车辆驾驶员用手通过方向盘调节的转向角的叠加。在这种情形中，驾驶员因此可以过度控制执行系统12，其方式是，所述驾驶员通过方向盘调节更大的或更小的转向角或者甚至朝相反方向调节转向角。此外，执行系统12具有制动执行器，所述制动执行器在此通过两个子系统代表，既一个用于车辆的左前轮和/或左后轮的制动执行器BL和一个用于右前轮和/或右后轮的制动执行器BR。紧急避让功能16在功能上划分成规划实例(Instanz)18、横向动态性调节器CY和纵向动态性调节器CV。如果紧急避让操纵证实为需要，则规划实例18根据由传感系统10提供的数据计算期望避让轨迹和所属的期望速度特性。横向动态性调节器CY然后如此作用于执行系统12，使得车辆尽可能保持在期望避让轨迹上，而纵向动力调节器CV如此作用于车辆的...

【技术保护点】
一种用于机动车的避让与制动辅助装置，所述避让与制动辅助装置具有用于检测车辆的交通周围环境的传感系统(10)、用于干预所述车辆的转向系统和制动系统的执行系统(12)并且具有电子控制装置(14)，在所述电子控制装置中实现紧急避让功能(16)，所述紧急避让功能根据由所述传感系统(10)提供的数据检查是否需要紧急避让操纵并且然后通过所述执行系统(12)作用于所述车辆的动态性，以便在启动和/或实施所述紧急避让操纵时支持车辆驾驶员，其特征在于，在避让操纵的第一阶段中所述紧急避让功能(16)仅仅干预横向动态性并且在所述阶段之后才决定是否也进行对纵向动态性的干预。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.06.20 DE 102013211643.81.一种用于机动车的避让与制动辅助装置，所述避让与制动辅助装置
具有用于检测车辆的交通周围环境的传感系统(10)、用于干预所述车辆的
转向系统和制动系统的执行系统(12)并且具有电子控制装置(14)，在所
述电子控制装置中实现紧急避让功能(16)，所述紧急避让功能根据由所述
传感系统(10)提供的数据检查是否需要紧急避让操纵并且然后通过所述
执行系统(12)作用于所述车辆的动态性，以便在启动和/或实施所述紧急
避让操纵时支持车辆驾驶员，其特征在于，在避让操纵的第一阶段中所述
紧急避让功能(16)仅仅干预横向动态性并且在所述阶段之后才决定是否
也进行对纵向动态性的干预。
2.根据权利要求1所述的避让与制...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·布罗伊希勒，F·弗莱米希，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE