【技术实现步骤摘要】
一种三飞轮立方体倒立摆系统
本技术属于自动控制
，尤其涉及一种三飞轮立方体倒立摆系统。
技术介绍
倒立摆控制系统是一个复杂、不稳定、非线性的系统，是控制领域内的经典研究对象，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。通过对倒立摆的平衡控制，可用来检验控制方法处理非线性和不稳定性问题的能力，其控制方法在航空航天、机器人等领域有广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。专利号为CN201320135027.2、CN201110123423.9、CN201010151221.0的专利分别提出了飞轮倒立摆系统，但技术的倒立摆系统存在着结构复杂、旋转的飞轮系统未设置安全保护、实验操作不便等缺陷。
技术实现思路
为克服现有飞轮倒立摆系统的缺陷，本技术提供了一种三飞轮立方体倒立摆系统，具有结构简单、操作安全的特点。为实现上述目的，本技术采用的技术方案：一种立方体飞轮倒立摆系统,包括：立方体框架、固定架、三个电机、联轴器、三个飞轮、姿态传感器、控制盒；电机通过固定架分别固定在立方体框架的三个侧面上，所述三个侧面的任一侧面同时与其他两个侧面相邻；每个飞轮通过联轴器与对应的电机输出轴固定；所述立方体框架上安装有姿态传感器和与所述姿态传感器连接的控制盒。作为优选，所述控制盒包括：微型处理器和三个伺服驱动器，微型处理器连接姿态传感器，每个伺服驱动器分别连接对应的电机。所述的立方体框架呈立方体结构，以立方体框架的三个飞轮所在侧面的相交的角作为支撑。倒立摆系统重心位于立方体框架中心，在以三个飞轮所在侧面的相交的角为支撑点时，本立...
【技术保护点】
1.一种三飞轮立方体倒立摆系统，其特征在于，包括：立方体框架、固定架、三个电机、联轴器、三个飞轮、姿态传感器、控制盒；电机通过固定架分别固定在立方体框架的三个侧面上，所述三个侧面的任一侧面同时与其他两个侧面相邻，且所述三个侧面的任一侧面同时与其他两个侧面垂直相交；每个飞轮通过联轴器与对应的电机输出轴固定；所述立方体框架上安装有姿态传感器和与所述姿态传感器连接的控制盒。
【技术特征摘要】
1.一种三飞轮立方体倒立摆系统，其特征在于，包括：立方体框架、固定架、三个电机、联轴器、三个飞轮、姿态传感器、控制盒；电机通过固定架分别固定在立方体框架的三个侧面上，所述三个侧面的任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：阮晓钢，李元，陈志刚，董鹏飞，肖尧，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：新型
国别省市：北京,11
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