一种旋转机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种旋转机械手，涉及电机转子夹持设备领域，其技术方案要点是包括机架，所述机架固定于车间的地面上，所述机架设有若干导柱，所述导柱水平方向设置，所述机架设有无杆气缸，所述无杆气缸位于无杆气缸的下方并且与导柱方向平行，所述机架设有夹持装置，所述夹持装置包括旋转气缸，所述旋转气缸的外壳上开有导向孔，所述导向孔的直径和导柱的直径相同，所述旋转气缸通过导柱连接孔穿设于导柱上，所述旋转气缸上转动连接有机械手固定块，所述机械手固定块安装有若干转子三角卡爪，所述转子三角卡爪与导柱平行设置，所述机械手固定块背离转子三角卡爪的一侧设有卡爪驱动气缸。本实用新型专利技术的优点在于：进一步提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种旋转机械手
本技术涉及电机转子夹持设备领域，特别涉及一种旋转机械手。
技术介绍
随着经济和工业水平的提高，工业生产中自动化的程度也越来越高，越来越多的工作机械手完全替代工人手工操作，不仅仅提高了操作效率，并且精度更高同时还节约了人力资源成本。目前，申请公布号为CN104410217A的中国专利公开了一种电机转子专用立式取件机，它包括旋转底座、升降机构、伸缩手臂及夹取机构，所述升降机构设置在旋转底座上，并受该旋转底座的驱动作旋转动作，所述伸缩手臂的一端设置在升降机构上，另一端与夹取机构相连接，并能驱动夹取机构作伸缩动作；通过旋转底座、升降机构、伸缩手臂及夹取机构的相互配合，能实现将镶件放入铸造机和该铸造机中取出电机转子，并放置到预定位置。这种机转子专用立式取件机虽然完成拔出运出电机转子的工作过程，但是这种电机转子专用立式取件机在一个工作循环中只能完成一个电机转子的固定安装。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种旋转机械手，其优点在于一个工作循环中能完成多个电机转子的运送安装过程，进一步提高了工作效率。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种旋转机械手，包括机架，所述机架固定于车间的地面上，所述机架设有若干导柱，所述导柱水平方向设置，所述机架设有无杆气缸，所述无杆气缸位于无杆气缸的下方并且与导柱方向平行，所述机架设有夹持装置，所述夹持装置包括旋转气缸，所述旋转气缸的外壳上开有导向孔，所述导向孔的直径和导柱的直径相同，所述旋转气缸通过导向孔穿设于导柱上，所述旋转气缸上转动连接有机械手固定块，所述机械手固定块安装有若干转子三角卡爪，所述转子三角卡爪与导柱平行设置，所述机械手固定块背离转子三角卡爪的一侧设有卡爪驱动气缸,所述卡爪驱动气缸用于驱动转子三角卡爪开合。通过采用上述技术方案，工作时首先驱动气缸启动，其使转子三角卡爪打开，此时将电机转子插入转子三角卡爪之中，之后驱动气缸驱动转子三角卡爪闭合此时夹紧电子转子，旋转气缸启动将转子三角卡爪旋转180°，同时无杆气缸启动带动整个夹持装置沿导柱方向运动完成电机转子的运送安装过程，之后夹持装置复位完成一个工作循环。进一步设置：机械手固定块设有两个转子三角卡爪，所述两个转子三角卡爪关于机械手固定块的中心点呈中心对称设置。通过采用上述技术方案，当夹持装置退回到初始位置时，旋转气缸不用启动将刚刚成夹持的转子三角卡爪复位，此时进料的位置已有一个未夹持工件的转子三角卡爪，在整个工作循环中，旋转气缸只启动一次，一方面有利提高设备使用时间，另一方面减少了整个循环所需的时间。进一步设置：机械手固定块设有两个卡爪驱动气缸，所述两个卡爪驱动气缸关于机械手固定块的中心点呈中心对称设置。通过采用上述技术方案，每一个转子三角卡爪都配套有一个卡爪驱动气缸驱动其工作，每一个转子三角卡爪的夹持状态互相独立不会产生相互之间的干涉。进一步设置：夹持装置设有拖链，所述拖链的一端设有拖链连接块，所述拖链连接块固定于旋转气缸的顶端，所述拖链的另一端固定在机架上。通过采用上述技术方案，工作时拖链随着夹持装置沿导柱方向做往复运动，拖链能够对内置的线路起到牵引和保护的作用，同时拖链的每一节都能打开，便于安装和维修。进一步设置：旋转气缸设有滑块固定块，所述滑块固定块通过螺栓固定于旋转气缸的下表面。通过采用上述技术方案，滑块固定块方便于与驱动装置牢固的连接，使驱动装置带动夹持装置运动时不会发生连接处意外断裂的情况发生。进一步设置：滑块固定块连接有滑块，所述滑块固定块插入到滑块相配合的凹槽中，两者之间通过螺栓连接固定，所述滑块通过螺栓固定在无杆气缸上。通过采用上述技术方案，滑块固定在无杆气缸上，滑块的外表开有凹槽，方便与滑块固定块插设配合，并且使两者之间有最大的接触面积，提高无杆气缸向夹持装置传递动力的效率。进一步设置：旋转气缸设有若干直线轴承，所述直线轴承设置于旋转气缸与导柱的连接处。通过采用上述技术方案，所述直线轴承在夹持装置运动的过程中与导柱抵触，顺滑夹持装置沿导柱方向往复滑动。进一步设置：旋转气缸上设有防撞块，所述防撞块与导柱平行设置。通过采用上述技术方案，防撞块用于防止夹持装置在做往复运动时与机架发生直接碰撞，损坏夹持装置。综上所述，本技术具有以下有益效果：1.工作循环中能完成多个电机转子的运送安装过程，进一步提高了工作效率；2.部件之间的连接相对独立，当模块发生故障时，将其单独拆卸维修，进一步提高设备的维护效率。附图说明图1是一种旋转机械手结构示意图；图2是一种旋转机械手主要体现挡料装置的结构示意图。图中，1、机架；11、导柱固定板；12、导柱；13、拖链固定架；14、无杆气缸；2、夹持装置；21、旋转气缸；211、直线轴承；212、防撞块；22、滑块固定块；221、滑块；23、拖链；231、拖链连接块；24、机械手固定块；241、旋转轴；242、气管；25、转子三角卡爪；251、卡爪连接块；26、卡爪驱动气缸；261、气嘴；3、挡料装置；31、固定架；311、气缸固定块；32、驱动气缸；321、第一连接件；33、第一连接块；331、第一转轴；332、第二连接件；34、第二连接块；341、第二转轴；35、限位块；36、挡料块；361、连杆；37、梯形限位块。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。实施例：一种旋转机械手，如图1所示，包括机架1、夹持装置2和挡料装置3，所述主要用于夹持电机转子的夹持装置2安装在机架1上，所述挡料装置3安装在机架1上，并且位于夹持装置2的进料的一端，所述挡料装置3主要用于校正电机转子的位置，使电机转子便于被夹持装置2固定。如图1所示，所述机架1设有导柱固定板11，所述导柱固定板11固定于机架1的两端，所述导柱固定板11上安装有两根导柱12，所述导柱12平行设置于两个导柱固定板11的之间，所述夹持装置2与导柱12滑动连接。所述机架1设有拖链固定架13，所述拖链固定架13位于背离夹持装置2的一面，所述拖链固定架13主要用于作为拖链的安装基础。所述机架1上安装有无杆气缸14，所述无杆气缸14位于夹持装置2的下方，所述无杆气缸14主要用于驱使夹持装置2沿导柱做往复运动。如图1所示，所述夹持装置2包括旋转气缸21，所述旋转气缸21穿设在导柱12上，所述旋转气缸21与导柱12的连接处设有直线轴承211，所述直线轴承211主要用于减少两者之间在往复运动时产生摩擦阻力，有利于顺滑旋转气缸21往复运动的同时减少对于旋转气缸21的损耗。所述旋转气缸21的下部设有防撞块212，所述防撞块212与导柱12方向平行设置，在旋转气缸21作往复运动时，所述防撞块212防止旋转气缸21和机架1发生直接碰撞导致旋转气缸21的损坏。如图1所示，所述旋转气缸21的底部通过螺纹固定有滑块固定块22，所述滑块固定块22连接有滑块221，所述滑块固定块22插入到滑块221相配合的凹槽中，两者之间通过螺栓连接固定，所述滑块221通过螺栓固定在无杆气缸14上，方便于无杆气缸14将动力传递到旋转气缸21上并驱使旋转气缸21进行往复运动。结合图1和图2所示，所述旋转气缸21连接有拖链23，所述旋转气缸21与拖链23之间螺栓固定有拖链连接块231，所述拖链连接块231位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转机械手，包括机架（1），所述机架（1）固定于车间的地面上，所述机架（1）设有若干导柱（12），所述导柱（12）水平方向设置，所述机架（1）设有无杆气缸（14），所述无杆气缸（14）位于无杆气缸（14）的下方并且与导柱（12）方向平行，其特征是：所述机架（1）设有夹持装置（2），所述夹持装置（2）包括旋转气缸（21），所述旋转气缸（21）的外壳上开有导向孔，所述导向孔的直径和导柱（12）的直径相同，所述旋转气缸（21）通过导向孔穿设于导柱（12）上，所述旋转气缸（21）上转动连接有机械手固定块（24），所述机械手固定块（24）安装有若干转子三角卡爪（25），所述转子三角卡爪（25）与导柱（12）平行设置，所述机械手固定块（24）背离转子三角卡爪（25）的一侧设有卡爪驱动气缸（26）,所述卡爪驱动气缸（26）用于驱动转子三角卡爪（25）开合。

【技术特征摘要】
1.一种旋转机械手，包括机架（1），所述机架（1）固定于车间的地面上，所述机架（1）设有若干导柱（12），所述导柱（12）水平方向设置，所述机架（1）设有无杆气缸（14），所述无杆气缸（14）位于无杆气缸（14）的下方并且与导柱（12）方向平行，其特征是：所述机架（1）设有夹持装置（2），所述夹持装置（2）包括旋转气缸（21），所述旋转气缸（21）的外壳上开有导向孔，所述导向孔的直径和导柱（12）的直径相同，所述旋转气缸（21）通过导向孔穿设于导柱（12）上，所述旋转气缸（21）上转动连接有机械手固定块（24），所述机械手固定块（24）安装有若干转子三角卡爪（25），所述转子三角卡爪（25）与导柱（12）平行设置，所述机械手固定块（24）背离转子三角卡爪（25）的一侧设有卡爪驱动气缸（26）,所述卡爪驱动气缸（26）用于驱动转子三角卡爪（25）开合。2.根据权利要求1所述的一种旋转机械手，其特征是：所述机械手固定块（24）设有两个转子三角卡爪（25），所述两个转子三角卡爪（25）关于机械手固定块（24）的中心点呈中心对称设置。3.根据权利要求2所述的一种旋转机械手，其特征是：所述机械手固定块（24）设有两...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴振飞，
申请(专利权)人：江苏先电机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32