一种带有柔性抓取器机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上。本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。

【技术实现步骤摘要】
一种带有柔性抓取器机械臂
本专利技术涉及飞行机械臂
，尤其涉及一种带有柔性抓取器机械臂。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用。近年来无人机与机械臂和摄像头技术相结合，使得无人机应用于航空拍摄领域，主要对环境进行监控与勘察，而机械臂的应用大大加强了无人机与环境之间的主动接触与交互，使得无人机大大提高其应用价值，然而现有的无人机所使用的机械臂调节自由度有限，工作范围有限，机械爪在抓取物品时，往往造成物品受到损坏，为此我们提出一种带有柔性抓取器机械臂。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种带有柔性抓取器机械臂。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上，活动块的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆，且第一连杆成环形阵列分布，第一连杆的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆，所述活动臂的底端固定有水平设置的圆盘，且第一活动杆均滑动连接在第一圆盘上，第一活动杆位于圆盘外部的一端均固定有竖直设置的爪臂，爪臂的侧壁上均固定有第二油缸，第二油缸的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆，第二连杆的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪，且活动爪分别铰接在对应的爪臂的另一端。优选的，所述活动爪上均滑动连接有一组第二活动杆，且第二活动杆与活动爪垂直设置，一组第二活动杆的一端均固定有夹板，且夹板与活动爪平行设置且位于爪臂之间，第二活动杆的另一端均套接有弹簧，弹簧的一端连接在第二活动杆的一端，弹簧的另一端连接在活动爪的侧壁上。优选的，所述固定臂的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮的一侧侧壁圆心位置。优选的，所述圆盘的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内。优选的，所述圆盘的底端固定有弧形的弹性板。优选的，所述活动爪的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘。优选的，所述活动爪的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆均滑动连接在通孔内。本专利技术中的有益效果：1、本专利技术通过固定臂、无人机本体、活动臂、第一连杆、第二油缸、第二连杆、爪臂、活动爪、夹板、第二活动杆、弹簧、第一活动杆、圆盘、活动块和第一油缸的设置，一方面使得该夹取器夹持物体时的稳定性高，适用与不同形状的物体夹持作业，同时夹持牢固，不易脱落，另一方面采用柔性夹取手段，在夹取时物体不易受到损伤，保证物体结构的完整性，有利于后续工作的进行；2、通过第一齿轮、第二齿轮、第一安装头、第二安装头、固定臂和活动臂的设置，一方面使得夹持器可方便的安装在无人机上，安装拆卸方便，同时可大角度调节活动臂的角度，适用于野外复杂地形的夹持作业，灵活性强。本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。附图说明图1为本专利技术提出的一种带有柔性抓取器机械臂的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种带有柔性抓取器机械臂的A处放大图；图3为本专利技术提出的一种带有柔性抓取器机械臂的局部结构示意图。图中：1固定臂、2第二安装头、3第一安装头、4无人机本体、5活动臂、6第一连杆、7第二油缸、8第二连杆、9爪臂、10活动爪、11夹板、12第二活动杆、13弹簧、14第一活动杆、15圆盘、16活动块、17第一油缸、18第一齿轮、19第二齿轮。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体4，无人机本体4的机头处设有第一安装头3，第一安装头3通过螺栓固定有第二安装头2，第二安装头2远离第一安装头3的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂1，固定臂1远离第二安装头2的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮18与第二齿轮19，且第一齿轮18和第二齿轮19啮合设置，第二齿轮19的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂5，活动臂5的侧壁上固定有第一油缸17，第一油缸17的活塞杆固定有水平设置的活动块16，且活动块16滑动连接在活动臂5上，活动块16的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆6，且第一连杆6成环形阵列分布，第一连杆6的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆14，活动臂5的底端固定有水平设置的圆盘15，且第一活动杆14均滑动连接在第一圆盘15上，第一活动杆14位于圆盘15外部的一端均固定有竖直设置的爪臂9，爪臂9的侧壁上均固定有第二油缸7，第二油缸7的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆8，第二连杆8的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪10，且活动爪10分别铰接在对应的爪臂9的另一端，活动爪10上均滑动连接有一组第二活动杆12，且第二活动杆12与活动爪10垂直设置，一组第二活动杆12的一端均固定有夹板11，且夹板11与活动爪10平行设置且位于爪臂9之间，第二活动杆12的另一端均套接有弹簧13，弹簧13的一端连接在第二活动杆12的一端，弹簧13的另一端连接在活动爪10的侧壁上，固定臂1的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮18的一侧侧壁圆心位置，圆盘15的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆14的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内，圆盘15的底端固定有弧形的弹性板，活动爪10的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘15，活动爪10的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆12均滑动连接在通孔内。工作原理：本专利技术在使用时，将固定臂1一端的第二安装头2与无人机本体4机头处的第二安装头3通过螺栓进行安装固定，工作时通过电机驱动第一齿轮18，第一齿轮18啮合第二齿轮19进而调节夹持器的角度，便于夹取目标物体，夹取时，通过第一油缸17推动活动块16在活动臂5上滑动，通过第一连杆6带动多个第一活动杆14在圆盘15上滑动，使得第一活动杆14一端的爪臂9相互靠近至一定位置，通过第二油缸7带动第二连杆8活动进而带动多个活动爪10抓取物体，抓取物体后通过第一油缸17继续控制爪臂9相互靠近将物体固定，防止物体脱落，并且通过弹性杆、弹性板和弹簧的设置，夹取物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体(4)，其特征在于，所述无人机本体(4)的机头处设有第一安装头(3)，第一安装头(3)通过螺栓固定有第二安装头(2)，第二安装头(2)远离第一安装头(3)的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂(1)，固定臂(1)远离第二安装头(2)的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮(18)与第二齿轮(19)，且第一齿轮(18)和第二齿轮(19)啮合设置，第二齿轮(19)的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂(5)，活动臂(5)的侧壁上固定有第一油缸(17)，第一油缸(17)的活塞杆固定有水平设置的活动块(16)，且活动块(16)滑动连接在活动臂(5)上，活动块(16)的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆(6)，且第一连杆(6)成环形阵列分布，第一连杆(6)的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆(14)，所述活动臂(5)的底端固定有水平设置的圆盘(15)，且第一活动杆(14)均滑动连接在第一圆盘(15)上，第一活动杆(14)位于圆盘(15)外部的一端均固定有竖直设置的爪臂(9)，爪臂(9)的侧壁上均固定有第二油缸(7)，第二油缸(7)的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆(8)，第二连杆(8)的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪(10)，且活动爪(10)分别铰接在对应的爪臂(9)的另一端。...

【技术特征摘要】
1.一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体(4)，其特征在于，所述无人机本体(4)的机头处设有第一安装头(3)，第一安装头(3)通过螺栓固定有第二安装头(2)，第二安装头(2)远离第一安装头(3)的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂(1)，固定臂(1)远离第二安装头(2)的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮(18)与第二齿轮(19)，且第一齿轮(18)和第二齿轮(19)啮合设置，第二齿轮(19)的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂(5)，活动臂(5)的侧壁上固定有第一油缸(17)，第一油缸(17)的活塞杆固定有水平设置的活动块(16)，且活动块(16)滑动连接在活动臂(5)上，活动块(16)的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆(6)，且第一连杆(6)成环形阵列分布，第一连杆(6)的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆(14)，所述活动臂(5)的底端固定有水平设置的圆盘(15)，且第一活动杆(14)均滑动连接在第一圆盘(15)上，第一活动杆(14)位于圆盘(15)外部的一端均固定有竖直设置的爪臂(9)，爪臂(9)的侧壁上均固定有第二油缸(7)，第二油缸(7)的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆(8)，第二连杆(8)的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪(10)，且活动爪(10)分别铰接在对应的爪臂(9)的另一端。2.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦天云，
申请(专利权)人：阜阳盛东智能制造技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34