一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，该机械手包括U形底座，所述U形底座的上侧垂直安装有两组支撑杆，其中一组支撑杆上安装有控制器，两组支撑杆远离U形底座的一端垂直安装有横杆，横杆的一侧中央垂直安装有导轨，导轨靠近横杆的一端下侧安装有激光测距传感器，导轨上滑动连接有移动滑座。本发明专利技术传动平稳，根据传动装置、激光测距传感器、圈数计数器的配合，可以准确的控制吸料板每次堆叠板材的下降高度，避免堆叠的板材被夹爪划伤，同时也避免因下降距离不足造成板材跌落堆叠不整齐的情况，保证了板材的安全且整齐的堆叠，不需要人工控制调节，降低了工作人员的工作量，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法本申请是申请日为2018年4月26日，申请号为201810387290.8，专利技术名称为“一种具有取料和堆叠功能的机械手”的专利的分案申请。
本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法。
技术介绍
机械手可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件目前，在板材加工过程中，利用机械手进行取料和堆叠时，板材堆叠后高度增加，再次堆叠时需要工作人员手动调节机械手臂的下降堆叠的高度，工作效率低下，为此我们设计出了一种具有取料和堆叠功能的机械手来解决以上问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有取料和堆叠功本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，该机械手包括U形底座(1)，其特征在于，所述U形底座(1)的上侧垂直安装有两组支撑杆(2)，其中一组支撑杆(2)上安装有控制器(12)，两组支撑杆(2)远离U形底座(1)的一端垂直安装有横杆(3)，横杆(3)的一侧中央垂直安装有导轨(4)，导轨(4)靠近横杆(3)的一端下侧安装有激光测距传感器(14)，导轨(4)上滑动连接有移动滑座(5)，且导轨(4)的内侧设有与移动滑座(5)相配合的导向滑槽，导向滑槽内转动连接有丝杆(6)，移动滑座(5)上设有与丝杆(6)相配合的螺纹孔，导轨(4)的两侧均设有竖直设置的提升杆(7)，且两组提升杆(7)的顶端通过水...

【技术特征摘要】
1.一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，该机械手包括U形底座(1)，其特征在于，所述U形底座(1)的上侧垂直安装有两组支撑杆(2)，其中一组支撑杆(2)上安装有控制器(12)，两组支撑杆(2)远离U形底座(1)的一端垂直安装有横杆(3)，横杆(3)的一侧中央垂直安装有导轨(4)，导轨(4)靠近横杆(3)的一端下侧安装有激光测距传感器(14)，导轨(4)上滑动连接有移动滑座(5)，且导轨(4)的内侧设有与移动滑座(5)相配合的导向滑槽，导向滑槽内转动连接有丝杆(6)，移动滑座(5)上设有与丝杆(6)相配合的螺纹孔，导轨(4)的两侧均设有竖直设置的提升杆(7)，且两组提升杆(7)的顶端通过水平杆相连，两组提升杆(7)之间设有安装在移动滑座(5)上的传动装置(8)，两组提升杆(7)的底端垂直连接有吸料板(9)，吸料板(9)远离两组提升杆(7)的一侧设有等间距分布的吸盘(10)，且吸料板(9)的两端均设有两组夹爪(11)；所述传动装置(8)包括第二电机(81)、第一锥形齿轮(82)、第二锥形齿轮(83)、固定杆(84)、传动杆(85)和传动直齿轮(86)，第二电机(81)安装在移动滑座(5)上，第二电机(81)的输出端设有第一锥形齿轮(82)，第一锥形齿轮(82)远离第二电机(81)的一侧啮合转动有两组第二锥形齿轮(83)，且两组第二锥形齿轮(83)关于第一锥形齿轮(82)对称，第二电机(81)的两侧均设有安装在移动滑座(5)上的固定杆(84)，两组第二锥形齿轮(83)的中央均设有传动杆(85)，传动杆(85)通过轴承与固定杆(84)转动相连，传动杆(85)穿过固定杆(84)的一端设有传动直齿轮(86)；所述第一锥形齿轮(82)的上侧安装有圈数计数器(16)；所述控制器(12)的输出端与第一电机(13)、第二电机(81)和夹爪(11)电性相连，圈数计数器(16)和激光测距传感器(14)的输出端与控制器(12)的输入端电性相连；
工作时，将托板放在U形底座(1)上，装置根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦天云，
申请(专利权)人：阜阳盛东智能制造技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34