车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及纠正其跑偏的控制方法和控制装置及电动助力转向系统，其中，该纠正车辆跑偏的控制方法包括：获取车速信息，并根据车速信息计算车辆的加速度；获取车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算左前轮轮速与右前轮轮速的轮速差，根据轮速差判断车辆的转向；获取车辆的转向盘的扭矩信号，根据扭矩信号判断扭矩方向；当加速度大于预设加速度且扭矩方向与车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和扭矩方向对车辆的转向进行纠正。在车辆急加速或急减速发生跑偏时可以及时纠正，保证驾驶安全。

Vehicle and method and device for correcting its deviation, and electric power steering system

The invention discloses a vehicle, a control method for correcting its deviation and a control device and an electric power steering system. The control method for correcting the deviation of a vehicle includes: acquiring speed information, calculating the acceleration of the vehicle according to the speed information, acquiring the left front wheel speed and the right front wheel speed of the vehicle, and calculating the left front wheel speed. When the acceleration is greater than the preset acceleration and the torque direction is not consistent with the steering direction of the vehicle, the torque and torque direction are corrected according to the calibration. Correct it. It can be corrected in time when the vehicle is speeding up or speeding down, so as to ensure driving safety.

【技术实现步骤摘要】
车辆及纠正其跑偏的方法和装置以及电动助力转向系统
本专利技术属于车辆
，尤其涉及一种纠正车辆跑偏的控制方法，以及纠正车辆跑偏的控制装置、包括该装置的电动助力转向系统和车辆。
技术介绍
车辆由于左右车轮载荷不一致、左右驱动轴惯量不一致、左右前悬架零部件无法做到完全对称等因素，总是存在一定量的跑偏问题。尤其在车辆急加速或急减速情况下，跑偏现象更加明显。目前，为了解决跑偏问题，一般通过控制车辆左右两侧悬架零部件的一致性，缩小左右驱动轴转动惯量差异，缩小左右前轮载荷差异，使左右前轮运动状态及受力情况尽可能对称。但是，受制于发动机布置，零部件加工精度等限制，无法做到左右完全对称，因而，部分车辆在急加速或急减速情况下依然会出现跑偏问题，表现为方向盘的小角度自动转向，严重影响整车安全及驾驶感受。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术需要提出一种纠正车辆跑偏的控制方法，该控制方法，可以在急加速或急减速时纠正车辆跑偏，提高安全。本专利技术还提出纠正车辆跑偏的控制装置以及电动助力转向系统和车辆。为了解决上述问题，本专利技术第一方面实施例的纠正车辆跑偏的控制方法，包括：获取车速信息，并根据所述车速信息计算车辆的加速度；获取所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算所述左前轮轮速与所述右前轮轮速的轮速差，根据所述轮速差判断所述车辆的转向；获取所述车辆的转向盘的扭矩信号，根据所述扭矩信号判断扭矩方向；当所述加速度大于预设加速度且所述扭矩方向与所述车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向对所述车辆的转向进行纠正。本专利技术实施例的纠正车辆跑偏的控制方法，通过对车辆车速、轮速以及扭矩信号的检测，在判断车辆在急加速或急减速发生跑偏，根据标定纠正扭矩和转向盘的扭矩方向进行跑偏纠正，提高驾驶安全性，方法简单易实施。在本专利技术的一些实施例中，根据所述轮速差判断所述车辆的转向包括：当所述左轮轮速大于所述右轮轮速时，则确定所述车辆向右转向；或者，当所述右轮轮速大于所述左轮轮速时，则确定所述车辆向左转向。在本专利技术的一些实施例中，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向对所述车辆的转向进行纠正包括：根据所述标定纠正扭矩的大小计算纠正电流的大小，并根据所述扭矩方向确定所述纠正电流的方向，并将纠正电流信号输入至转向驱动电机，以由所述转向驱动电机产生与所述扭矩方向相反的纠正扭矩。在本专利技术的一些实施例中还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现所述的纠正车辆跑偏的控制方法。为了解决上述问题，本专利技术第二方面实施例提出的纠正车辆跑偏的控制装置包括：加速度计算模块，用于获取车速信息并根据所述车速信息计算车辆的加速度；转向判断模块，用于获取所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算所述左前轮轮速与所述右前轮轮速的轮速差，根据所述轮速差判断所述车辆的转向；扭矩处理模块，用于获取车辆的转向盘的扭矩信号，并根据所述扭矩信号判断扭矩方向；纠正模块，用于在所述加速度大于预设加速度且所述扭矩方向与所述车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向对所述车辆的转向进行纠正。本专利技术实施例的纠正车辆跑偏的控制装置，基于车辆车速、轮速以及扭矩信号，判断车辆在急加速或急减速发生跑偏时，根据标定纠正扭矩和扭矩信号的扭矩方向进行跑偏纠正，提高驾驶安全性。在本专利技术的一些实施例中，转向判断模块，进一步用于在所述左轮轮速大于所述右轮轮速时确定所述车辆向右转向，或者，在所述右轮轮速大于所述左轮轮速时确定所述车辆向左转向。在本专利技术的一些实施例中，所述纠正模块，进一步用于根据所述标定纠正扭矩的大小计算纠正电流的大小，并根据所述扭矩方向确定所述纠正电流的方向，并将纠正电流信号输入至转向驱动电机，以由所述转向驱动电机产生与所述扭矩方向相反的纠正扭矩。基于上述方面实施例，本专利技术第三方面实施例的电动助力转向系统，包括：车速传感器、轮速传感器和扭矩传感器、转向电机；以及，所述的纠正车辆跑偏的控制装置。本专利技术实施例的电动助力转向系统，基于现有的结构，通过采用上述方面实施例的控制装置，可以在车辆急加速或急减速发生跑偏时及时纠正，保证车辆驾驶安全。基于上述方面实施例，本专利技术第四方面实施例的车辆，包括所述的电动助力转向系统。根据本专利技术实施例的车辆，通过采用上述方面实施例的电动助力转向系统，在急加速或急减速行驶时可以及时纠正跑偏，保证驾驶安全。附图说明图1是根据本专利技术实施例的纠正车辆跑偏的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的纠正车辆跑偏的控制装置的框图；图3是根据本专利技术的一个实施例的控制装置工作过程示意图；图4是根据本专利技术电动助力转向系统的框图；图5是根据本专利技术实施例的车辆的框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参照附图描述根据本专利技术第一方面实施例的纠正车辆跑偏的控制方法。图1是根据本专利技术实施例的纠正车辆跑偏的控制方法的流程图，如图1所示，本专利技术实施例的纠正车辆跑偏的控制方法包括：S1，获取车速信息，并根据所述车速信息计算车辆的加速度。例如，通过车速传感器检测车速，并将车速信息发送至车辆的电动助力转向系统(EPS，ElectricPowerSteering)的控制装置，通过对车速进行求导可以计算出车辆的加速度。在本专利技术的一些实施例中，当车辆的加速度大于预设加速度时认为车辆在急加速或急减速行驶，其中，预设加速度可以根据具体车辆进行标定。S2，获取车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算左前轮轮速与右前轮轮速的轮速差，根据轮速差判断车辆的转向。例如，通过轮速传感器检测对应车轮的轮速，并将车轮信息发送至EPS的控制装置，控制装置计算左右前轮的轮速差，根据轮速差判断车辆向左或向右转向。在本专利技术的一些实施例中，当左轮轮速大于右轮轮速时，则确定车辆向右转向；或者，当右轮轮速大于左轮轮速时，则确定车辆向左转向。S3，获取车辆的转向盘的扭矩信号，根据扭矩信号判断扭矩方向。具体地，车辆转向时，根据转向盘的转向以及转矩的大小，动力转向系统输出扭矩以提供车辆的转向助力。可以通过扭矩传感器检测转向盘的输出扭矩，并将扭矩信号传输至控制装置，控制装置可以根据扭矩信号判断扭矩大小和扭矩方向。S4，当加速度大于预设加速度且扭矩方向与车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和扭矩方向对车辆的转向进行纠正。其中，当车辆的加速度大于预设加速度时表示车辆在急加速或急减速行驶，此时，如果存在左右车轮载荷、左右驱动轴或者左右前悬架零部件或其他因素造成左右运行不对称的情况，往往会出现一定量的跑偏问题。在本专利技术的一些实施例中，对比转向盘的扭矩方向和车辆的转向，当扭矩方向与车辆的转向一致时，则判断为驾驶员主动转向；当转向盘的扭矩方向与车辆的转向不一致时，则判断为车辆跑偏。为了避免影响车辆正常行驶状态，同时车辆通常在急加速或紧急制动时才会出现较严重的跑偏，因而本专利技术实施例的纠正策略可以在上述两种工况下介入工作。对于车辆急加速或急减速引起的一定量的跑偏问题，在本专利技术实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取车速信息，并根据所述车速信息计算车辆的加速度；获取所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算所述左前轮轮速与所述右前轮轮速的轮速差，根据所述轮速差判断所述车辆的转向；获取所述车辆的转向盘的扭矩信号，根据所述扭矩信号判断扭矩方向；当所述加速度大于预设加速度且所述扭矩方向与所述车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向生成纠正扭矩以对所述车辆的转向进行纠正。

【技术特征摘要】
1.一种纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取车速信息，并根据所述车速信息计算车辆的加速度；获取所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，并计算所述左前轮轮速与所述右前轮轮速的轮速差，根据所述轮速差判断所述车辆的转向；获取所述车辆的转向盘的扭矩信号，根据所述扭矩信号判断扭矩方向；当所述加速度大于预设加速度且所述扭矩方向与所述车辆的转向不一致时，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向生成纠正扭矩以对所述车辆的转向进行纠正。2.如权利要求1所述的纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，根据所述轮速差判断所述车辆的转向包括：当所述左轮轮速大于所述右轮轮速时，则确定所述车辆向右转向；或者，当所述右轮轮速大于所述左轮轮速时，则确定所述车辆向左转向。3.如权利要求1所述的纠正车辆跑偏的控制方法，其特征在于，根据标定纠正扭矩和所述扭矩方向对所述车辆的转向进行纠正包括：根据所述标定纠正扭矩的大小计算纠正电流的大小，并根据所述扭矩方向确定所述纠正电流的方向，并将纠正电流信号输入至转向驱动电机，以由所述转向驱动电机产生与所述扭矩方向相反的所述纠正扭矩。4.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-3任一所述的纠正车辆跑偏的控制方法。5.一种纠正车辆跑偏的控制装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡祥熙，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11