The present invention discloses an intelligent motorcade switching method, using a fairly mature single vehicle switching technology to carry out safety control. The team follow-up vehicle is safe and safe after a successful change of the front vehicle. This method is efficient and safe, and the original formation of the team will not be disrupted by other driving vehicles. It will not interfere with the communication between vehicles in the fleet. The method of the invention is simple and high in reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种智能车队换道方法
本专利技术属于智能交通与智能车辆研究领域,具体涉及一种智能车队换道方法。
技术介绍
近年来,随着传感器技术和计算机技术在汽车领域的大量应用,智能车辆(无人驾驶车辆)快速兴起,已经成为汽车行业发展的新趋势。由于智能车辆具有很强的环境感知和车-车通讯能力,智能车辆能够以一个很近的跟车间距(理论上接近0m)编队行驶,这样能够大幅度提高道路利用率和道路的通行能力。然而,在相当长的一段时间内,智能车辆和有人驾驶的车辆会在道路上混行,容易出现由于两种车辆之间通讯不畅而导致交通事故。智能车队在行驶过程中,会有相当程度的换道操作,换道原因主要包括:(1)主动换道,智能车队按照行驶目的地,需要出入匝道、改变线路时自主换道;(2)被动换道,由于前方道路施工或者车道数减少必须换道。那么,在日益拥堵的道路上,智能车队的换道过程变得具有一定的困难,甚至出现在换道过程中,智能车队被其他车辆分隔开来,且车辆离散度逐渐在增大,影响智能车队车辆之间的通讯效果,容易造成一定的安全隐患。因此,面对复杂多变的道路环境,为了保证智能车队按照预定路线行驶而不被打乱,需要一种安全高效的智能车队换道方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足,提供一种智能车队换道方法,保证智能车队安全高效地实现主动或者被动换道,并且换道结束后智能车辆编队中不会混入其他车辆。为了达到上述目的,本专利技术包括以下步骤:步骤一,根据车队行进方向,依次对车辆进行编号1,2,…,N,车队行进时跟车间距为L0,行驶速度为V0,通过雷达装置获取N号车周围车辆原车道前车速度Vf、目标车道前车速度Vobj1、 ...
【技术保护点】
一种智能车队换道方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一,根据车队行进方向,依次对车辆进行编号1,2,…,N,车队行进时跟车间距为L0,行驶速度为V0,通过雷达装置获取N号车周围车辆原车道前车速度Vf、目标车道前车速度Vobj1、目标车道后车速度Vobj2、与原车道前车距离Df、与目标车道前车距离Dobj1、与目标车道后车距离Dobj2;步骤二,计算N号车与目标车道后车的碰撞时间TTC,若满足碰撞时间TTC和换道安全间距DMSS换道条件,则N号车进行换道;若不符合换道条件,则等待换道时机,并跳到步骤1;步骤三,N号车成功换道后,原车道领头车变为N+1号车,调整N号车和N+1号车的行驶速度,使N+1号车速度高于N号车速度,V2>V1,N号车行驶速度用V1表示,N+1号车行驶速度用V2表示,逐渐拉开间距,为车队其他车辆换道创造条件;步骤四,当两车纵向间距超过安全跟车间距L0时,控制N+1号车快速换道至1号车前方,然后令N+1号车加速并与前车保持跟车行驶;步骤五,控制N+1号车与目标车道前车保持安全跟车距离且同速行驶,即V2=Vobj1,N+2号车通过传感器获取原车道前车速度Vf与目标车道前车 ...
【技术特征摘要】
1.一种智能车队换道方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一,根据车队行进方向,依次对车辆进行编号1,2,…,N,车队行进时跟车间距为L0,行驶速度为V0,通过雷达装置获取N号车周围车辆原车道前车速度Vf、目标车道前车速度Vobj1、目标车道后车速度Vobj2、与原车道前车距离Df、与目标车道前车距离Dobj1、与目标车道后车距离Dobj2;步骤二,计算N号车与目标车道后车的碰撞时间TTC,若满足碰撞时间TTC和换道安全间距DMSS换道条件,则N号车进行换道;若不符合换道条件,则等待换道时机,并跳到步骤1;步骤三,N号车成功换道后,原车道领头车变为N+1号车,调整N号车和N+1号车的行驶速度,使N+1号车速度高于N号车速度,V2>V1,N号车行驶速度用V1表示,N+1号车行驶速度用V2表示,逐渐拉开间距,为车队其他车辆换道创造条件;步骤四,当两车纵向间距超过安全跟车间距L0时,控制N+1号车快速换道至1号车前方,然后令N+1号车加速并与前车保持跟车行驶;步骤五,控制N+1号车与目标车道前车保持安全跟车距离且同速行驶,即V2=Vobj1,N+2号车通过传感器获取原车道前车速度Vf与目标车道前车速度Vobj1,调整N+1号车和N+2号车及其后续车队...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴付威,贾丙硕,冀永强,付锐,王畅,
申请(专利权)人:长安大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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