车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的行驶控制装置。即使在跟随前行车辆行驶时前行车辆从本车辆前方脱离，也能够在适当的时机切换跟随对象，防止从系统原本的动作偏离，不会给驾驶员带来不适感。判定存在于前行车辆的前方的靶标的特征量(S1)，基于特征量的判定结果，从多个靶标中选定前前行车辆的候选，此外，对所选定的前前行车辆的候选进行评价，将其评价值最高的靶标选择为前前行车辆(S2)。然后，在存在被选择为前前行车辆的靶标的情况下，将当前的目标路径设定为向前前行车辆的目标路径而逐渐改变目标路径(S4)。另一方面，在不存在被选择为前前行车辆的靶标，处于至前前行车辆的目标路径的设定中的情况下，恢复为至前行车辆的目标路径(S6)。

Vehicle driving control device

The invention provides a driving control device for a vehicle. Even when the vehicle is traveling along the front track, the front vehicle can be detached from the front of the vehicle, and it can also switch objects at the right time to prevent deviation from the original movement of the system, and will not bring any uncomfortable feeling to the driver. Characteristic amount determination exists in the running of the vehicle in front of the target (S1), determine the characteristics based on the amount from the selected before the vehicle in front of the candidate, multiple targets in addition, to evaluate the selected candidate before the running of the vehicle, the target selection for the highest evaluation value before the running of the vehicle (S2). Then, when the target is selected to move forward, the current target path is set to move the target path forward and gradually change the target path (S4). On the other hand, when there is no target that is selected for the forward vehicle, it is restored to the target path of the forward vehicle (S6) when the target path is set forward.

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及生成本车辆行驶的目标路径并控制沿着该目标路径进行的跟随行驶的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
以往，在汽车等车辆中，已知有跟随行驶控制，该跟随行驶控制利用照相机、雷达等检测本车辆的行驶车道和本车辆前方的前行车辆，将与前行车辆的车间距离控制到适当距离，并且控制本车辆在行驶车道内的位置，控制沿着以车道中央位置和/或前行车辆的中心位置为轨迹的目标路径的跟随行驶。在该跟随行驶控制中，以本车辆的位置与目标路径的控制目标点一致的方式控制转向角，以本车辆的行驶轨迹跟随目标路径而变化的方式进行控制。例如，在专利文献1中，公开了在能够检测到道路白线时，进行跟随车道中心线的行驶控制，在白线被前行车辆隐藏而无法检测到白线的情况下，进行跟随前行车辆的中心位置的行驶控制的技术。在该现有技术中，在跟随前行车辆行驶时，在根据地图信息判断前行车辆可能左转或右转的情况下，通过减弱控制增益，另外，根据前行车辆的横向位置变化推断为蜿蜒行驶而减弱跟随控制，能够降低本车辆的不适当的行为变化。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-20896号公报
技术实现思路
技术问题在专利文献1公开的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，生成本车辆行驶的目标路径，控制向所述目标路径的行驶，具备：特征量判定部，其对于存在于前行车辆的前方的多个靶标，判定与前前行车辆相关的特征量，所述前行车辆是在本车辆的前方行驶的车辆，所述前前行车辆是在所述前行车辆的前方行驶的车辆；前前行车辆选择部，其基于所述特征量的判定结果，从多个所述靶标中选择在所述前行车辆脱离时成为本车辆跟随行驶的对象的所述前前行车辆；以及前行车辆切换部，其在所述前行车辆脱离时，将本车辆的目标路径从基于所述前行车辆的行驶轨迹的目标路径切换到基于由所述前前行车辆选择部选择的所述前前行车辆的行驶轨迹的目标路径。

【技术特征摘要】
2016.09.05 JP 2016-1727521.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，生成本车辆行驶的目标路径，控制向所述目标路径的行驶，具备：特征量判定部，其对于存在于前行车辆的前方的多个靶标，判定与前前行车辆相关的特征量，所述前行车辆是在本车辆的前方行驶的车辆，所述前前行车辆是在所述前行车辆的前方行驶的车辆；前前行车辆选择部，其基于所述特征量的判定结果，从多个所述靶标中选择在所述前行车辆脱离时成为本车辆跟随行驶的对象的所述前前行车辆；以及前行车辆切换部，其在所述前行车辆脱离时，将本车辆的目标路径从基于所述前行车辆的行驶轨迹的目标路径切换到基于由所述前前行车辆选择部选择的所述前前行车辆的行驶轨迹的目标路径。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述特征量判定部针对多个所述靶标分别检测多个所述特征量，按每一个所述靶标，单独判断是否多个所述特征量分别满足作为所述前前行车辆的条件。3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述特征量判定部至少检测所述靶标相对于本车...

【专利技术属性】
技术研发人员：田村悠一郎，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP