The invention discloses a robot terminal actuator for assembly of large equipment in the process of spacecraft assembly, which mainly includes the positioning pin, the left and right trapezoid screw, the optical bar, the straight bearing slide block, the shear type distance mechanism, the main six dimension force / torque sensor, the adsorbable 6D mouse standard, the claw claw and the flexible control unit, The shear distance mechanism is connected with the tool mounting surface of the six dimension force / torque sensor, and by rotating the two groups of handwheels on the top of the left and right screw thread screw screw, the relative longitudinal movement of the W1 W2 and the claw is adjusted by the lateral distance between the supporting columns, and the different interface adapters of the terminal actuator to the assembly equipment are finally realized. Carry on the clamp. The invention has the advantages of simple operation, low labor intensity, high assembly efficiency, accurate and reliable clamping and positioning, and flexible matching of installation objects.
【技术实现步骤摘要】
航天器大型设备装配用敏捷力感末端执行器
本专利技术属于工业机器人末端执行器的
,具体来说,本专利技术涉及一种末端执行器,连接于工业机器人末端法兰,用于快速装夹航天器大型设备,形成可靠的连接,通过6D鼠标与传感器感知进行人力驱动,实现航天器大型设备的安全和高效装配。
技术介绍
随着航天器产品功能集成化、设备大型化、布局紧凑化的发展趋势,传统的航天器装配手段已越来越不能满足航天器装配需求。由于设备自身重量或在航天器上安装位置的特殊性,无法通过传统的人力搬运与吊装进行安装,因而操作难度较大。为较好地解决这类设备的安装难题,提高航天器的装配质量,末端执行器与工业机器人一同组成了基于人工引导机器人助力和调姿,完成大型设备人力辅助安装的新型装配手段。以往航天器上安装的末端执行器与机械臂连接的方式为单一的螺纹连接,末端执行器针对单一设备与工况的承载与尺寸接口,设备安装完毕后,末端执行器无法适应其他设备,通用性不好,且孔式的对正与装夹方法影响了装配效率。为提高末端执行器通用性、高效性、柔性适应性的能力,降低工装投产成本提出了该套末端执行器的设计。针对航天器设备外形尺寸及重量变化范围大的特点,力求末端执行器通用,可用于不同型号航天器、不同大小和不同重量的设备装配。将两根支撑臂分别安装在两根剪式交叉梁,利用安装在支撑臂上的左右旋梯型螺纹丝杠实现末端执行器的横向距离,通过摇动安装在梯型丝杠上的手轮,实现末端执行器卡爪的纵向距离调节,从而实现对设备不同接口位置的适配器进行抓取。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种航天器大型设备装配用敏捷力感末端执行器,该末端执行器可有效 ...
【技术保护点】
1.航天器大型设备装配用的敏捷力感末端执行器,主要包括定位销、右螺纹梯形丝杠、左螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元,其中,六维力/力矩传感器的固定安装端设置在工业机器人的末端法兰上,两个相互交叉的剪式调节臂通过中心转轴连接并与两端丝杠螺母、直线轴承滑块及设置在支撑立柱上的导轨共同组成剪式调距机构,剪式调距机构的一侧面与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,转动设置在左右旋梯型螺纹丝杠顶部的手轮S2、S3,实现支撑立柱之间以及相应的设置在支撑立柱上的卡爪之间的横向距离调节W1‑W2;转动设置在左右旋梯型螺纹丝杠顶部的手轮S1、S4带动左右丝杠同时旋转推动卡爪相反方向等距移动,完成卡爪的相对纵向移动,并通过定位导向销1和卡爪上的楔面完成定位,最终完成卡/夹动作,从而实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹,通过操作与机器人的柔性控制单元连接的6D鼠标,实现对机器人末端的柔性随动控制。
【技术特征摘要】
1.航天器大型设备装配用的敏捷力感末端执行器,主要包括定位销、右螺纹梯形丝杠、左螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元,其中,六维力/力矩传感器的固定安装端设置在工业机器人的末端法兰上,两个相互交叉的剪式调节臂通过中心转轴连接并与两端丝杠螺母、直线轴承滑块及设置在支撑立柱上的导轨共同组成剪式调距机构,剪式调距机构的一侧面与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,转动设置在左右旋梯型螺纹丝杠顶部的手轮S2、S3,实现支撑立柱之间以及相应的设置在支撑立柱上的卡爪之间的横向距离调节W1-W2;转动设置在左右旋梯型螺纹丝杠顶部的手轮S1、S4带动左右丝杠同时旋转推动卡爪相反方向等距移动,完成卡爪的相对纵向移动,并通过定位导向销1和卡爪上的楔面完成定位,最终完成卡/夹动作,从而实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹,通过操作与机器人的柔性控制单元连接的6D鼠标,实现对机器人末端的柔性随动控制。2.如权利要求1所述的敏捷力感末端执行器,其中,六维力或六维力矩传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:卫月娥,张成立,胡瑞钦,孟伟,贺云,杜瑞兆,孙振业,张舸,刘杰,
申请(专利权)人:北京卫星环境工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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