车辆涉水探测系统及车辆技术方案

本实用新型专利技术提供了一种车辆涉水探测系统及车辆。车辆涉水探测系统，包括：车身姿态检测装置，以检测车身姿态；设置在车身基准位置的水位检测装置，以检测车身基准位置与水面之间的距离；处理器，所述处理器分别与所述车身姿态检测装置和所述水位检测装置相连，以根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深。本实用新型专利技术的系统可以准确、可靠地计算出车身目标位置沿垂直于水面方向的水深，如车头处的水深，这样，便可以根据水深判断车辆是否能够安全可靠地通过水坑等路面，保证了行车安全。

Vehicle wading detection system and vehicle

The utility model provides a vehicle wading detection system and a vehicle. A vehicle wading detection system, including a body attitude detection device to detect body posture, set up a water level detection device at the reference position of the body to detect the distance between the reference position of the body and the water surface; the processor is connected to the body attitude detection and mounting of the body and the water level detection device, respectively. According to the body attitude, the distance between the reference position of the body and the water surface, and the position relation information between the body target position and the reference position of the body, the depth of the body's target position along the water surface is obtained. The system can accurately and reliably calculate the depth of the body's target position along the direction of the water surface, such as the water depth at the head of the car, so that the vehicle can safely and reliably pass the surface of the water pit, so as to ensure the safety of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆涉水探测系统及车辆
本技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆涉水探测系统及车辆。
技术介绍
为了使驾驶员了解到车辆涉水深度，在车上安装用来探测水情的传感器，可以有效提高车辆涉水过程的安全性，相关技术中，如中国专利申请号为201380014395.4所公开的一种能够探测车辆涉水时水深的系统，该探测车辆涉水时水深的系统，采用安装在后视镜上的水位传感器探测后视镜位置沿车身竖直方向的水面高度，并结合车身姿态和底盘高度等信息，计算得到车头或者车尾处的水深。这种探测车辆涉水时水深的系统，存在以下缺点：探测的是如车头沿车身方向向下的水深，并不是实际的水深，尤其在坡度较大时，误差很大。另外，如专利CN205719078所公开的技术方案，介绍了一种利用传感器测量当前位置处的水深，依据当前位置的水深计算第一距离处的水深，从而判断车辆是否处于安全涉水状态。由于第一距离在车辆倾斜时仍旧保持水平不变，同样会影响探测的准确性，尤其在坡度较大时，误差也会很大。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种车辆涉水探测方法，该方法可以准确、可靠地计算出车身目标位置沿垂直于水面方向的水深，如车头处的水深，这样，便可以根据水深判断车辆是否能够安全可靠地通过水坑等路面，保证了行车安全。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种车辆涉水探测方法，包括以下步骤：检测车身姿态；检测车身基准位置与水面之间的距离；获取车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息；根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深。进一步的，所述车身基准位置与水面之间的距离为所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D，所述根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深，包括：根据所述车身俯仰角θ、车身目标位置沿车身竖直方向到地面的距离h3、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D、车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点处的水深h2；根据所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点和所述车身目标位置的水平距离S；根据所述车身俯仰角θ、所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点处的水深h2、所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点和所述车身目标位置的水平距离S得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深d。进一步的，所述车身基准位置与水面之间的距离为所述车身基准位置与水面之间的垂直距离h1；所述根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深，包括：根据所述车身俯仰角θ、所述车身基准位置与水面之间的垂直距离h1、所述车身基准位置沿车身竖直方向到地面的距离h得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向与水面之间的交点处的水深h4；根据所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到所述车身基准位置与所述车身目标位置之间的水平距离S1；根据所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置沿垂直于水面方向与水面之间的交点处的水深h4、所述车身基准位置与所述车身目标位置之间的水平距离S1得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深d。进一步的，在得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深d之后，还包括：比较所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深d和水深报警阈值；根据比较结果确定是否触发涉水预警提示。进一步的，所述水深报警阈值随所述车身姿态的变化而变化。本技术的车辆涉水探测方法，只需要检测出车身姿态和检测车身基准位置与水面之间的距离，便可以准确、可靠地计算出车身目标位置沿垂直于水面方向的水深，如车头处的水深，这样，便可以根据水深判断车辆是否能够安全可靠地通过水坑等路面，保证了行车安全。本技术的第二个目的在于提出一种车辆涉水探测系统，该系统可以准确、可靠地计算出车身目标位置沿垂直于水面方向的水深，如车头处的水深，这样，便可以根据水深判断车辆是否能够安全可靠地通过水坑等路面，保证了行车安全。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种车辆涉水探测系统，包括：车身姿态检测装置，以检测车身姿态；设置在车身基准位置的水位检测装置，以检测车身基准位置与水面之间的距离；处理器，所述处理器分别与所述车身姿态检测装置和所述水位检测装置相连，以根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深。进一步的，所述车身基准位置与水面之间的距离为所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D，所述处理器包括：第一计算单元，以根据所述车身俯仰角θ、车身目标位置沿车身竖直方向到地面的距离h3、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D、车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点处的水深h2；第二计算单元，以根据所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点和所述车身目标位置的水平距离S；第一水深检测单元，所述第一水深检测单元分别与所述第一计算单元和所述第二计算单元相连，以根据所述车身俯仰角θ、所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点处的水深h2、所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点和所述车身目标位置的水平距离S得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深d。进一步的，所述车身基准位置与水面之间的距离为所述车身基准位置与水面之间的垂直距离h1；所述处理器包括：第三计算单元，以根据所述车身俯仰角θ、所述车身基准位置与水面之间的垂直距离h1、所述车身基准位置沿车身竖直方向到地面的距离h得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向与水面之间的交点处的水深h4；第四计算单元，以根据所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到所述车身基准位置与所述车身目标位置之间的水平距离S1；第二水深检测单元，所述第二水深检测单元分别与所述第三计算单元和所述第四计算单元相连，以根据所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置沿垂直于水面方向与水面之间的交点处的水深h4、所述车身基准位置与所述车身目标位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆涉水探测系统，其特征在于，包括：车身姿态检测装置，以检测车身姿态；设置在车身基准位置的水位检测装置，以检测车身基准位置与水面之间的距离；处理器，所述处理器分别与所述车身姿态检测装置和所述水位检测装置相连，以根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深。

【技术特征摘要】
1.一种车辆涉水探测系统，其特征在于，包括：车身姿态检测装置，以检测车身姿态；设置在车身基准位置的水位检测装置，以检测车身基准位置与水面之间的距离；处理器，所述处理器分别与所述车身姿态检测装置和所述水位检测装置相连，以根据所述车身姿态、所述车身基准位置与水面之间的距离以及所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的位置关系信息得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深。2.根据权利要求1所述的车辆涉水探测系统，其特征在于，所述车身基准位置与水面之间的距离为所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D，所述处理器包括：第一计算单元，以根据所述车身俯仰角θ、车身目标位置沿车身竖直方向到地面的距离h3、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D、车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点处的水深h2；第二计算单元，以根据所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的距离D、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的距离L、所述车身俯仰角θ、所述车身目标位置与所述车身基准位置之间的连线与车身水平线之间的夹角θ1得到所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点和所述车身目标位置的水平距离S；第一水深检测单元，所述第一水深检测单元分别与所述第一计算单元和所述第二计算单元相连，以根据所述车身俯仰角θ、所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点处的水深h2、所述车身基准位置沿车身竖直方向与水面之间的交点和所述车身目标位置的水平距离S得到所述车身目标位置沿垂直于水面方向的水深d。3.根据权利要求1或2所述的车辆涉水探测系统，其特征在于，所述车身基准位置与水面之间的距离为所述车身基准位置与水面之间的垂直距离h1；所述处理器包括：第三计算单元，以根据所述车身俯仰角θ、所述车身基准位置与水面...

【专利技术属性】
技术研发人员：李纪玄，李琦，安胜伟，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13