This article concerns the broken clutch of the surgical installation platform initiated by the user. Robots and / or surgical devices, systems and methods include the structure of a kinematic linkage and a control system that is associated with the preparation of a system that is configured to promote the use of the system. One or more kinematic linkage subsystems can include joints, which are actively driven, passive or two party mixing. The assembly mode utilizes an intuitive user interface, where one or more joints are initially stationary through a brake or joint actuator system. The user can manually push the linkage device to manually articulate the joint by using force and torque such as manual hinged threshold. The articulation of mobile joints is facilitating by changing signals transmitted to the brake or drive system. The system can sense the completion of reconfiguration from the expected pause time of the joint speed below the threshold. The system can provide locking pin type manual hinge, which is not limited to mechanically predefined lock pin joint configuration. The embodiment of the invention is provided and can be particularly well applied to manual movement in a robotic operating system or a platform similar to the support of a plurality of operating manipulators without adding additional input devices.
【技术实现步骤摘要】
使用者启动的手术安装平台的断开式离合本申请是分案申请,原申请的申请日为2013年8月15日、申请号为201380053748.1(PCT/US2013/055081)、专利技术名称为“使用者启动的手术安装平台的断开式离合”。专利技术背景微创医疗技术旨在减少诊断或手术过程中损伤的无关联组织的量,从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。例如,微创手术的一个作用是减少的医院术后恢复时间。由于标准手术的平均住院时间通常显著长于相似的微创手术的平均住院时间,微创技术使用的增加每年可节省数百万美元的医院费用。虽然在美国每年进行的许多手术可潜在地以微创的方式进行,但由于微创手术器械和掌握它们所涉及的额外的手术训练的限制,只有一部分目前手术利用这些具有优势的技术。已经开发了微创机器人手术或远程手术系统来提高外科医生的灵巧性和避免传统微创技术的一些限制。在远程手术中,外科医生利用一些形式的远程控制(例如,自动控制装置等)来操纵手术器械移动,而不是直接用手握住和移动器械。在远程手术系统中,可在手术工作台向外科医生提供手术部位的图像。在观察显示器上的手术部位二维或三维图像的同时,外科医生通过操纵主控装置对患者进行手术过程,主控装置进而控制自动控制装置操作的器械的运动。用于远程手术的自动控制装置通常接受来自两个主控器(对应于外科医生的每一只手)的输入信息,并可包括两只或更多只机器人手臂,手术器械安装于机器人手臂的每一只上。主控器与相关的机器人手臂以及器械组件之间的操作连通通常通过控制系统实现。该控制系统通常包括至少一个处理器,处理器将输入命令从主控器递送至相关机器人手臂和器械组件 ...
【技术保护点】
控制系统,所述系统包括:处理器,所述处理器被配置以:响应于针对联动装置的第一手动作用力低于期望铰接阈值而将信号传送至机器人手臂的驱动器或制动器系统,以便阻止所述机器人手臂的联动装置自第一姿势的手动铰接;响应于铰接所述联动装置的第二手动作用力超过所述期望铰接阈值而改变所述信号,其中改变的信号被配置以促进所述联动装置自所述第一姿势向第二姿势的手动移动;响应于检测到所述手动移动的速度低于阈值速度而确定所述第二姿势;和将所述信号传送至所述驱动器或制动器系统,以便阻止所述联动装置自所述第二姿势的手动移动。
【技术特征摘要】
2012.08.15 US 61/683,6261.控制系统,所述系统包括:处理器,所述处理器被配置以:响应于针对联动装置的第一手动作用力低于期望铰接阈值而将信号传送至机器人手臂的驱动器或制动器系统,以便阻止所述机器人手臂的联动装置自第一姿势的手动铰接;响应于铰接所述联动装置的第二手动作用力超过所述期望铰接阈值而改变所述信号,其中改变的信号被配置以促进所述联动装置自所述第一姿势向第二姿势的手动移动;响应于检测到所述手动移动的速度低于阈值速度而确定所述第二姿势;和将所述信号传送至所述驱动器或制动器系统,以便阻止所述联动装置自所述第二姿势的手动移动。2.根据权利要求1所述的控制系统,其中所述处理器被进一步配置以确定所述信号,以便将反扭力矩施加至所述联动装置而对抗所述手动铰接,并促使所述联动装置返回至所述第一姿势。3.根据权利要求1所述的控制系统,其中所述处理器被进一步配置以确定感应扭力矩是否超过所述铰接阈值,和作为响应,改变制动信号。4.根据权利要求1所述的控制系统,其中所述处理器被进一步配置以在所述信号中包括摩擦补偿分量,以便减轻所述联动装置向所述第二姿势的手动移动的摩擦。5.根据权利要求1所述的控制系统,其中所述处理器被进一步配置以响应所述手动移动的速度低于所述阈值速度达阈值停顿时间来确定所述第二姿势,以便促进所述手动移动方向的倒转,而不阻止所述手动移动。6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制系统,其中所述处理器被进一步配置以:使用连接至关节的关节传感器感应施加至机器人手臂关节的所述第一手动作用力的第一扭力矩;使用所述关节传感器感应施加至所述关节的所述第二手动作用力的第二扭力矩;利用所述第二扭力矩确定所述第二手动作用力是否超过所述期望铰接阈值;和响应确定所述第二手动作用力超过所述期望铰接阈值,改变制动信号或改变所述信号以便减小反扭力矩,使得所述第一扭力矩足以手动地移动所述联动装置。7.根据权利要求1-5中任一项所述的控制系统,其中所述处理器被进一步配置以响应于针对所述联动装置的第三手动作用力低于所述期望铰接阈值来阻止所述联动装置自所述第二姿势的手动移动。8.机器人系统,其包括:装配结构,所述装配结构具有近侧基座和平台,所述平台支撑多个手术操纵器,每个操纵器包括器械夹持器,所述器械夹持器被配置用于可释放地接收手术器械;联动装置,其设置在近侧基座和器械夹持器之间;处理器,其被配置以:响应于针对所述联动装置的第一手动作用力低于期望铰接阈值而将信号传送至机器人系统的驱动器或制动器系统,以便阻止所述机器人系统的所述联动装置自第一配置的手动铰接;响应铰接所述联动装置的第二手动作用力超过所述期望铰接阈值而改变所述信号,其中改变的信号被配置以促进所述联动装置自所述第一配置向第二配置的手动移动;响应于检测到所述手动移动的速度低于阈值速度而确定所述第二配置;和将所述信号传送至驱动器或制动器系统,以便阻止所述联动装置自所述第二配置的手动移动。9.根据权利要求8所述的机器人系统,其进一步包括:关节,其设置在所述近侧基座和所述器械夹持器之间;和连接至所述关节的关节传感器;其中所述处理器被进一步配置以:利用所述关节传感器感应施加至所述关节的所述第一手动作用力的第一扭力矩;确定所述信号以便利用所述关节将...
【专利技术属性】
技术研发人员:P·G·格里菲思,P·W·莫尔,N·斯瓦鲁普,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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