一种便携式手抛无人飞行器全地形主动避障自动起飞方法技术

本发明专利技术涉及一种便携式手抛无人飞行器全地形主动避障自动起飞方法，其特征是，包括：便携式手抛无人飞行器自动预起飞完成自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位；解锁调制解调器，发动机启动，雷达蔽障功能启动，采集并生成数据；操作员向前抛出无人飞行器；无人飞行器自动检测安全速度；避障器检测周围障碍物并生成数据同步传输给带差分的无人飞行器自动驾驶仪，自动驾驶仪同步调整姿态；恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞；进入预设任务航线，自动起飞成功。其优点：通过本方法可以极大的降低无人飞行器操作员技术和经验的要求，可以适应各种复杂的环境，极大的拓展了无人机实用范围，提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式手抛无人飞行器全地形主动避障自动起飞方法
本专利技术属于无人飞行器避障自动起飞领域，尤其涉及的是一种便携式手抛无人飞行器在全地形情况下自动起飞过程中主动式避障的起飞方法。
技术介绍
目前固定翼无人飞行器主要起飞方式包括：第一种是滑跑起飞，需要固定的跑道，起飞条件受到很大的限制；第二种是弹射架弹射起飞，在全地形作业环境下弹射架携带不方便，安置、固定有一定场地的要求；第三种是目前最常规的手抛起飞方式，这种操作方式对无人飞行器操作员的技术、经验、危机处理等有很高的要求，尤其在复杂环境和天气恶劣情况下，超出无人飞行器操作员目测范围的潜在危险会无法做出预判。目前便携式手抛无人飞行器常规起飞方式对操作人员技术、经验很高，无法适应全地形自动起飞以及避障起飞要求。因此，现有技术在全地形环境下起飞存在较大的弊端和风险，不利于推广使用，需要技术改进。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是：提供一种便携式手抛无人飞行器全地形主动蔽障自动起飞方法，极大的降低了无人飞行器操作员技术和经验的要求，提供的起飞避障功能可以适应各种复杂的环境，极大的拓展了无人机实用范围，提高了作业效率。本专利技术的技术方案如下：所述的一种便携式手抛无人飞行器全地形主动蔽障起飞方法包括如下步骤：步骤s1：便携式手抛无人飞行器自动预起飞地面全机自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位。步骤s2：便携式手抛无人飞行器自动预起飞逻辑启动，否则返回s1。步骤s3：便携式手抛无人飞行器起飞触发动作，自动检测携式手抛无人飞行器上下摆动角度，大于预设角度后执行下一步解锁，否则返回s2。步骤s4：解锁调制解调器，发动启动，避障器功能启动，采集和处理数据；步骤s5：操作员向前抛出无人飞行器，操作人员托举无人飞行器角度进入预设抛掷角度，操作员沿托举角度用力抛出无人机；步骤s6：自动修正无人飞行器姿态，判断初速是否达到安全速度。步骤s7：蔽障器检测无人飞行器周围障碍物距离并生成数据同步传输给自动驾驶仪，自动驾驶仪调整无人飞行器姿态和发动机油门。步骤s8：恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞。步骤s9：便携式手抛无人飞行器自动进入预设任务航线，自动起飞成功。根据上述所述的步骤s2便携式手抛无人飞行器自动预起飞逻辑启动，其特征在于：所述的起飞逻辑启动与信号采集分析器相连。根据上述所述的步骤s3便携式手抛无人飞行器起飞触发动作，其特征在于：所述的触发动作由内置飞行器机身头部的角度传感器控制，操作员以水平方向手持无人飞行器上下快速摇摆的角度大于预设90度触发角度。根据上述所述的步骤解锁调制解调器，发动启动，避障器功能启动，其特征在于：所述的启动命令由角度传感器和加速度传感器相连。根据上述所述的步骤s6自动修正无人飞行器姿态，判断初速是否达到安全速度，其特征在于：无人飞行器飞控计算机与毫米波雷达蔽障器、角度传感器、加速度传感器、调制解调器、空速仪、发动机、伺服器、舵面相连并控制，无人飞行器飞控计算机对毫米波雷达蔽障器、角度传感器、加速度传感器、空速仪反馈的信息转换并传输给发动机、伺服器。应用上述技术方案，所述的一种便携式手抛无人飞行器全地形主动蔽障起飞方法中，便携式手抛无人机起飞触发动作，是通过角度传感器自动检测携式手抛无人机上下摆动的角度，大于90度预设角度作为触发信号，不需要配备专门的遥控器操作人员，降低了对无人机操作员的技术、经验要求，也避免了操作员人为失误。本专利技术具有如下有益效果：与现有常规手抛无人飞行器起飞方式，本专利技术更适合全地形起飞场景，通过合理的设计，采用毫米波雷达主动避障功能，避免了起飞过程中对场地的依赖和复杂地形的限制，另外，极大的简化和降低了起飞过程中对操作员技术、经验的要求，避免了操作员操作失误出现的风险，具有广阔的推广性和应用前景。附图说明图1为本专利技术的流程图。具体实施方式本实施例提供了一种便携式手抛无人飞行器全地形主动避障自主起飞方法，下面将结合附图1来详细说明本专利技术，其包括步骤如下：步骤s1：便携式手抛无人飞行器自动预起飞地面全机自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位；步骤s2：便携式手抛无人飞行器自动预起飞逻辑启动，否则返回s1；步骤s3：便携式手抛无人飞行器起飞触发动作，自动检测携式手抛无人飞行器上下摆动角度，大于预设角度后执行下一步解锁，误操作，返回s2；步骤s4：解锁调制解调器，发动启动，避障器功能启动，采集和处理数据；误操作，返回s1；步骤s5：操作员向前抛出无人飞行器，操作人员托举无人飞行器角度进入预设抛掷角度，操作员沿托举角度用力抛出无人机；步骤s6：自动修正无人飞行器姿态，判断初速是否达到安全速度；步骤s7：避障器检测无人飞行器周围障碍物距离并生成数据同步传输给自动驾驶仪，自动驾驶仪调整无人飞行器姿态和发动机油门；步骤s8：恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞；步骤s9：便携式手抛无人飞行器自动进入预设任务航线，自动起飞成功。a2无人飞行器飞控计算机与a3毫米波雷达蔽障器、a4角度传感器、a6加速度传感器、a8调制解调器、a9空速仪、a10发动机、a11伺服器、a12舵面、a13差分GPS相连并控制，a2无人飞行器飞控计算机对a3毫米波雷达避障器、a4角度传感器、a6加速度传感器、a9空速仪、a13差分GPS反馈的信息转换并传输给a8调制解调器、a10发动机、a11伺服器。所述的a2无人飞行器飞控计算机发送检测所有设备通电运行数据的命令并传输至a5信号采集分析器，a5信号采集分析器与a7报警器相连，所述的起飞逻辑启动与a5信号采集分析器相连，所述的触发动作由内置飞行器机身头部的a4角度传感器控制，操作员以水平方向手持a3无人飞行器上下快速摇摆的角度大于预设90度触发角度，所述的启动命令由a4角度传感器和a6加速度传感器相连。发动机自动解锁启动，如果误操作导致解锁，无人飞行器操作员托举无人飞行器重复上下摆动大于90度，无人机发动机自动加锁，无人机飞手托举无人机向后且高度过头顶，无人飞行器水平线与操作员眼睛正前方水平线角度符合预设抛出起飞角度，发动机全速转动，无人飞行器操作人员保持托举角度向前助跑1-2步沿托举角度方向抛出无人飞行器；如果抛出无人飞行器瞬间角度出现失误，在高度不接地的情况下，自动驾驶仪自动纠正无人飞行器滚转轴和俯仰轴，最快速度累计空速爬升，同时避障器检测无人飞行器周边障碍物距离并生成数据同步传输给自动驾驶仪，自动驾驶仪同步调整无人机姿态和发动机油门进行起飞避障路线规划；避障出现故障或突发情况，自动驾驶仪控制发动机自动停止、同步控制伺服器启动自动开伞功能；避障起飞并爬高到预设的安全高度后便携式手抛无人机自动进入预设任务航线，自动起飞成功。最后说明的是，以上所述仅为本专利技术的较佳实例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种便携式手抛无人飞行器全地形主动蔽障起飞方法，其特征包括如下步骤：步骤s1：便携式手抛无人飞行器自动预起飞地面全机自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位；步骤s2：便携式手抛无人飞行器自动预起飞逻辑启动，否则返回s1；步骤s3：便携式手抛无人飞行器起飞触发动作，自动检测携式手抛无人飞行器上下摆动角度，大于预设角度后执行下一步解锁，否则返回s2；步骤s4：解锁调制解调器，发动启动，避障器功能启动，采集和处理数据；步骤s5：操作员向前抛出无人飞行器，操作人员托举无人飞行器角度进入预设抛掷角度，操作员沿托举角度用力抛出无人机；步骤s6：自动修正无人飞行器姿态，判断初速是否达到安全速度；步骤s7：蔽障器检测无人飞行器周围障碍物距离并生成数据同步传输给自动驾驶仪，自动驾驶仪调整无人飞行器姿态和发动机油门；步骤s8：恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞；步骤s9：便携式手抛无人飞行器自动进入预设任务航线，自动起飞成功。

【技术特征摘要】
1.一种便携式手抛无人飞行器全地形主动蔽障起飞方法，其特征包括如下步骤：步骤s1：便携式手抛无人飞行器自动预起飞地面全机自检逻辑，自动驾驶仪通电，电压检测，链路检测，卫星导航搜索定位；步骤s2：便携式手抛无人飞行器自动预起飞逻辑启动，否则返回s1；步骤s3：便携式手抛无人飞行器起飞触发动作，自动检测携式手抛无人飞行器上下摆动角度，大于预设角度后执行下一步解锁，否则返回s2；步骤s4：解锁调制解调器，发动启动，避障器功能启动，采集和处理数据；步骤s5：操作员向前抛出无人飞行器，操作人员托举无人飞行器角度进入预设抛掷角度，操作员沿托举角度用力抛出无人机；步骤s6：自动修正无人飞行器姿态，判断初速是否达到安全速度；步骤s7：蔽障器检测无人飞行器周围障碍物距离并生成数据同步传输给自动驾驶仪，自动驾驶仪调整无人飞行器姿态和发动机油门；步骤s8：恶劣地形和狭隘空间自动蔽障起飞；步骤s9：便携式手抛无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨川，
申请(专利权)人：杨川，
类型：发明
国别省市：陕西,61