协调控制方法技术

本发明专利技术提供一种协调控制方法。第1副控制装置(14)及第2副控制装置(15)在控制准备完毕后向主控制装置(13)发送准备完毕信号。主控制装置(13)在分别从第1副控制装置(14)和第2副控制装置(15)接收到准备完毕信号后，向第1副控制装置(14)和第2副控制装置(15)发送BusyON信号。之后，驱动激光源(16)使其产生激光L。然后，主控制装置(13)向第1副控制装置(14)和第2副控制装置(15)发送BusyOFF信号。第1副控制装置(14)在接收到BusyON信号并进一步接收到BusyOFF信号后，驱动激光照射部(17)。第2副控制装置(15)在接收到BusyON信号并进一步接收到BusyOFF信号后，驱动移动机构(12)。

Coordinated control method

The present invention provides a coordinated control method. The first auxiliary control device (14) and the 2 sub control device (15) send the ready signal to the main control device (13) after the control is finished. The main control device (13) sends the BusyON signal to the first control device (14) and the second control device (15) after receiving the ready signal from the first control devices (14) and the second control devices (15), respectively. After that, the laser source (16) is driven to produce a laser L. Then, the main control device (13) sends the BusyOFF signal to the first auxiliary control device (14) and the second secondary control device (15). The first auxiliary control device (14) drives the laser irradiation unit (17) after receiving the BusyON signal and receiving the BusyOFF signal further. The second auxiliary control device (15) drives the mobile mechanism (12) after receiving the BusyON signal and further receiving the BusyOFF signal.

【技术实现步骤摘要】
协调控制方法
本专利技术涉及协调并控制多个控制对象的协调控制方法。
技术介绍
近年来，诸如利用一台控制装置来控制多个控制对象这样的系统已经普遍存在。当利用一台控制装置控制多个控制对象时，优选是协调各个控制对象后再进行控制的情况，并被提出有关于协调控制的各种提案。在日本特开2000-090057号公报中记载的组对象(groupobject)及控制系统中，设置有对协调控制的多台设备进行分组的同时对构成该组的各设备进行管理的组对象。在专利文献1中记载的组对象及控制系统中，为了进行协调控制，需要设置管理分组后的多台设备的组对象，因而装置变得复杂化。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够简单地协调并控制多个控制对象的协调控制方法。本专利技术的协调控制方法是控制装置的协调控制方法，该控制装置具备执行主控制对象的控制的主控制设备、执行第1副控制对象的控制的第1副控制设备以及执行第2副控制对象的控制的第2副控制设备，该协调控制方法的特征在于：所述第1副控制设备及所述第2副控制设备在用于进行控制的控制准备完毕后，向所述主控制设备发送准备完毕信号，所述主控制设备在分别从所述第1副控制设备及所述第2副控制设备接收到所述准备完毕信号时，进行所述主控制对象的控制，在所述主控制对象的控制后向所述第1副控制设备和第2副控制设备发送控制执行信号，所述第1副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第1副控制对象的控制，所述第2副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第2副控制对象的控制。根据本专利技术，第1副控制设备及第2副控制设备在控制准备完毕后，接收到主控制设备发送来的控制执行信号时，开始第1副控制对象及第2副控制对象的控制，因此，即使第1副控制设备的控制准备的时间与第2副控制设备的控制准备的时间不同，能够简单地协调并控制第1副控制对象及第2副控制对象。另外，优选是，所述主控制设备分别从所述第1副控制设备及第2副控制设备接收到所述准备完毕信号时，向所述第1副控制设备及第2副控制设备发送控制保留信号，并在所述控制保留信号的发送后进行所述主控制对象的控制，所述第1副控制设备在接收到所述控制保留信号后且在接收到所述控制执行信号时，进行所述第1副控制对象的控制，所述第2副控制设备在接收到所述控制保留信号后且在接收到所述控制执行信号时，进行所述第2副控制对象的控制。根据该构成，能够进一步可靠地协调并控制第1副控制对象和第2副控制对象。例如，在第1副控制设备或第2副控制设备的处理时间比主控制设备的处理时间早的场合，会持续检测主控制设备的执行信号。这时，即使实际上主控制设备没有执行控制，第1副控制设备或第2副控制设备也可能判断成检测到在保留信号之后被发送的执行信号，而反复对各副控制对象进行控制。根据该构成，由于各副控制设备在接收到保留信号后且接收到执行信号时才进行控制对象的控制，从而能够在可靠地进行协调的基础上进行控制。进一步优选，所述第2副控制设备的到控制准备完毕的时间比所述第1副控制设备长，且设置有多台第2副控制设备，所述多台第2副控制设备按顺序向所述主控制设备发送所述准备完毕信号，在所述多台第2副控制设备中的任意一台设备在进行所述第2副控制对象的控制的期间，顺序中的下一所述第2副控制设备开始控制准备。根据该构成，即使第2副控制设备有多台，也能够在对其进行协调的基础上进行控制。而且，在第2副控制设备进行第2副控制对象的控制的期间，能够开始顺序中的下一第2副控制设备的控制准备。因此，与设置一台第2副控制设备的装置相比，能够进行高速控制。根据本专利技术，能够简单地协调并控制多个控制对象。附图说明图1是表示由焊接装置焊接的旋转电机的钉子的斜视图。图2是表示线圈段的斜视图。图3A是表示线圈段的U相线圈、V相线圈、W相线圈的突出部分的斜视图。图3B是表示线圈段的U相线圈的突出部分的斜视图。图4是表示焊接装置的原理图。图5是表示进行焊接时的控制流程的流程图。图6是表示两个线圈段的顶端部与焊枪电极之间发生电弧(arc)的状态的侧面图具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。本实施例涉及通过激光照射诱发产生电弧的的电弧焊接。首先，说明要被焊接的旋转电机的构造的一个例子。如图1所示，电动机、发电机等旋转电机具备形成为圆筒状的定子1和旋转自如地配置在定子1内侧的转子(未图示)。定子1具备定子芯2和线圈3。定子芯2是圆筒状，沿旋转轴方向贯穿的多个定子槽2a在周向上存在间隔的方式被设置。各定子槽2a形成为：在定子芯2的径向截面形状上从定子芯2的中心一侧向径向延伸成放射状。各定子槽2a介由形成于定子芯2上的狭缝(slit)2b与定子芯2的内周面连通。另外，也可以不设置狭缝2b。线圈3如图2所示从定子槽2a的一方插入线圈段4，从定子槽2a的另一方突出的线圈3的突出部分向周向扭折并焊接而构成。线圈段4通过下述方式形成：将多根、在实施方式中是4根截面呈长方形的导体(平角线导线)以宽度大的方向的面相对向的方式排成一列整成一束并形成为U字型。线圈段4由一对脚部4a，4a和将两脚部4a，4a的一端(图中为上端)连结的头部4b构成。另外，线圈段4可以不是将多根平角线沿宽度方向排列而形成的束，例如，也可以将多根平角线以宽度小的面相对向的方式排列成一列而成。在头部4b的中央形成有向平角线的排列方向弯曲成S字型部4c。另外，头部4b从其中央(S字型部4c的中央)向两脚部4a，4a向下方倾斜。线圈段4的脚部4a从定子槽2a的一方插入于相对应的定子槽2a中。线圈段4的脚部4a从定子槽2a的另一方突出。从定子槽2a的另一方突出的脚部4a的突出部分4d如图3A所示，通过扭折装置(未图示)向定子1的周向被扭折。相对应的突出部分4d的顶端部4e通过详细后述的TIG焊接装置(参照图4)彼此被实施焊接。通过这种方式，完成径向8层(8根)线圈段4被叠层配置的定子1。这里，从径向外侧向径向内侧依次排列1层、2层、……、8层。另外，本实施方式的线圈3是由U相、V相、W相构成的三相线圈，插入于各定子槽2a的线圈段4的脚部4a沿周向依次排列成U相、U相、V相、V相、W相、W相。在图3B中仅示出了三相中的一相线圈(例如，U相线圈)。接着，说明将两个线圈段4的顶端部4e彼此焊接的焊接装置10。如图4所示，焊接装置10具备焊枪11、移动机构12、主控制装置13、第1副控制装置14及第2副控制装置15。另外，焊接装置10具备产生激光L的激光源16、将由激光源16产生的激光L选择性地照射到要实施焊接的焊接点的激光照射部17、激光源16及激光照射部17以及连接激光源16和激光照射部17的传输光纤18。焊接装置10将相邻接的两个线圈段4的顶端部4e彼此实施焊接。焊枪11产生电弧放电，其具备焊枪嘴11a、安装在焊枪嘴11a的顶端部的焊枪电极11b。移动机构12具备多个臂部及电机等，利用电机驱动对臂部实施驱动，移动焊枪11。焊枪电极11b及定子芯2与电源装置电连接。电源装置21是使用直流电源的装置，以焊枪电极11b为负极、以线圈段4为正极进行供电。主控制装置13控制激光源16的输出，与第1副控制装置14及第2副控制装置15连接。第1副控制装置14控制对激光光路进行切换的激光照射部17。第2副本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种协调控制方法，其是控制装置的协调控制方法，该控制装置具备执行主控制对象的控制的主控制设备、执行第1副控制对象的控制的第1副控制设备以及执行第2副控制对象的控制的第2副控制设备，该协调控制方法的特征在于：所述第1副控制设备及所述第2副控制设备在用于进行控制的控制准备完毕后，向所述主控制设备发送准备完毕信号，所述主控制设备在分别从所述第1副控制设备及所述第2副控制设备接收到所述准备完毕信号时，进行所述主控制对象的控制，在所述主控制对象的控制后向所述第1副控制设备和所述第2副控制设备发送控制执行信号，所述第1副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第1副控制对象的控制，所述第2副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第2副控制对象的控制。

【技术特征摘要】
2016.10.07 JP 2016-1995381.一种协调控制方法，其是控制装置的协调控制方法，该控制装置具备执行主控制对象的控制的主控制设备、执行第1副控制对象的控制的第1副控制设备以及执行第2副控制对象的控制的第2副控制设备，该协调控制方法的特征在于：所述第1副控制设备及所述第2副控制设备在用于进行控制的控制准备完毕后，向所述主控制设备发送准备完毕信号，所述主控制设备在分别从所述第1副控制设备及所述第2副控制设备接收到所述准备完毕信号时，进行所述主控制对象的控制，在所述主控制对象的控制后向所述第1副控制设备和所述第2副控制设备发送控制执行信号，所述第1副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第1副控制对象的控制，所述第2副控制设备在接收到所述控制执行信号后，进行所述第2副控制对象的控制。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢岛茂雄，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP