A robot guiding mechanism for the special road, including the front wheel component and a rear wheel assembly and the frame, the front wheel assembly and the rear wheel assembly are respectively installed on the machine frame, wherein the front end, a rear wheel assembly mounted on the rear of the frame on both sides; the front wheel assembly comprises a front guide wheel, front axle, and the first spring the front bracket; the rear wheel assembly includes a rear bracket, rear axle, second spring, after the guide wheel and the regulating nut. The invention has the advantages that: the correct orientation can complete effectively; through the rubber wheel four custom can be raised effectively fit on the road, and in the right direction and road relative rotation, small friction, normal driving to the robot; when the deviation in the driving direction, bump to guide wheel an anti deviation force direction, the robot back on the right track, and due to the presence of a spring, the robot in the adjustment direction more smoothly.
【技术实现步骤摘要】
一种用于特定路面的机器人导向机构
本专利技术涉及一种用于特定路面的机器人导向机构。
技术介绍
一般的轮式或履带式爬行机器人的导向大多是通过传感器来感知机器人的位置进而来保持直线或按指定方向行走,导致成本高、制造困难,但是利用机构来导向的爬行机器人并不多,尤其是适用于一些特殊形状路面的导向机构暂时还没有。
技术实现思路
为了解决目前的轮式或履带式爬行机器人的导向需要传感器感应、成本高、制造复杂的问题,本专利技术提出了一种单纯利用机械结构实现机器人导向、结构简单、成本低、导向效果好的用于特定路面的机器人导向机构。本专利技术所述的一种用于特定路面的机器人导向机构,其特征在于:包括前轮组件、后轮组件以及机架,所述前轮组件和所述后轮组件分别安装在机架的前后部,其中所述机架后部两侧各安装一套后轮组件;所述前轮组件包括前导向轮、前轴、第一弹簧和前支架,所述前支架的上部与所述机架的前部固接,所述前支架的下部设有用于水平插接前轴的第一安装孔,所述前支架与所述前轴的外端部转动连接;所述前轴对称安装两个前导向轮,并且两个前导向轮之间留有用于卡入路面凸起的间隙;所述前导向轮与同侧的前支架之间设有用于调整两前导向轮之间间距的第一弹簧,其中第一弹簧的一端与前导向轮固接,另一端与前支架固接;所述后轮组件包括后支架、后轴、第二弹簧、后导向轮以及调节螺母,所述后支架的上部与所述机架后部固接,所述后支架的下部设有用于水平插入后轴的第二安装孔;所述后轴的一端与所述后支架的下部转动连接;所述后轴的另一端装有后导向轮,并且所述后轴的末端螺接调节螺母;所述第二弹簧套接在所述后轴外部,并且所述弹簧的一端与 ...
【技术保护点】
一种用于特定路面的机器人导向机构,其特征在于:包括前轮组件、后轮组件以及机架,所述前轮组件和所述后轮组件分别安装在机架的前后部,其中所述机架后部两侧各安装一套后轮组件;所述前轮组件包括前导向轮、前轴、第一弹簧和前支架,所述前支架的上部与所述机架的前部固接,所述前支架的下部设有用于水平插接前轴的第一安装孔,所述前支架与所述前轴的外端部转动连接;所述前轴对称安装两个前导向轮,并且两个前导向轮之间留有用于卡入路面凸起的间隙;所述前导向轮与同侧的前支架之间设有用于调整两前导向轮之间间距的第一弹簧,其中第一弹簧的一端与前导向轮固接,另一端与前支架固接;所述后轮组件包括后支架、后轴、第二弹簧、后导向轮以及调节螺母,所述后支架的上部与所述机架后部固接,所述后支架的下部设有用于水平插入后轴的第二安装孔;所述后轴的一端与所述后支架的下部转动连接;所述后轴的另一端装有后导向轮,并且所述后轴的末端螺接调节螺母;所述第二弹簧套接在所述后轴外部,并且所述弹簧的一端与后支架相连,另一端与后导向轮的第四轴承相连。
【技术特征摘要】
1.一种用于特定路面的机器人导向机构,其特征在于:包括前轮组件、后轮组件以及机架,所述前轮组件和所述后轮组件分别安装在机架的前后部,其中所述机架后部两侧各安装一套后轮组件;所述前轮组件包括前导向轮、前轴、第一弹簧和前支架,所述前支架的上部与所述机架的前部固接,所述前支架的下部设有用于水平插接前轴的第一安装孔,所述前支架与所述前轴的外端部转动连接;所述前轴对称安装两个前导向轮,并且两个前导向轮之间留有用于卡入路面凸起的间隙;所述前导向轮与同侧的前支架之间设有用于调整两前导向轮之间间距的第一弹簧,其中第一弹簧的一端与前导向轮固接,另一端与前支架固接;所述后轮组件包括后支架、后轴、第二弹簧、后导向轮以及调节螺母,所述后支架的上部与所述机架后部固接,所述后支架的下部设有用于水平插入后轴的第二安装孔;所述后轴的一端与所述后支架的下部转动连接;所述后轴的另一端装有后导向轮,并且所述后轴的末端螺接调节螺母;所述第二弹簧套接在所述后轴外部,并且所述弹簧的一端与后支架相连,另一端与后导向轮的第四轴承相连。2.如权利要求1所述的一种用于特定路面的机器人导向机构,其特征在于:所述机架后部两侧各对称安装一套后轮组件,两套后轮组件关于机架中心对称,且保持前导向轮的最低点与后导向轮的最低点处于...
【专利技术属性】
技术研发人员:计时鸣,焦义康,曾晰,潘烨,邱文彬,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。