一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，公开的一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，由移动车体平台和多自由度的连杆式机械臂组成，所述多自由度机械臂通过螺钉与移动车体平台机械式固定连接；移动车体平台包括两个相互独立的车体模块和轮式永磁吸附单元；两个相互独立的车体模块的外形与内部结构均以二者连接平面为中心呈对称布置，两个相互独立的车体模块内部均设置有电机配合同步带的传动结构，同步带的传动结构通过移两个相互独立的车体模块的前输出轴的动力传送至后输出轴上，构成整个车体移动平台为四轮四驱的运动机构；本实用新型专利技术能够实现快速拆卸与重组，实现对爬壁机器人的远程精确控制。即使在恶劣环境仍能正常作业，提高了机器人的适应性。

Climbing wall robot with connecting rod type mechanical arm

The utility model relates to the technical field of industrial robots, equipped with a mechanical arm connecting rod type wall climbing robot open, composed of mobile vehicle platform and multi DOF linkage type mechanical arm, multi degree of freedom of the mechanical arm by a screw and a mobile vehicle mechanical platform is fixedly connected; a mobile vehicle platform comprises two mutually the independent body module and permanent magnet wheel adsorption unit; two body module independent of the shape and internal structure to connect the two plane symmetrically arranged two independent modules within the body are provided with synchronous belt transmission structure with electric machine, synchronous belt transmission structure by moving two independent vehicle module power transmission front output shaft to the output shaft, the whole body movement mechanism for four wheel drive mobile platform; the utility model can Realize rapid disassembly and reorganization, and realize remote and accurate control of wall climbing robot. Even in bad environment can still work properly, improve the adaptability of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人
本技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，其能够应用于工业机器人等领域。本专利技术中的连杆式机械臂和移动车体均基于模块化设计思想，移动车体与连杆式机械臂的拆卸、运输、重组方便快捷，在狭小空间运输方面有极大的优势。
技术介绍
爬壁机器人可携带作业工具，协助或取代人类在壁面上完成各种极限作业。其广泛用于核工业、石化企业、造船业、建筑行业或是其他危险行业内的工作，已经越来越受到人们的重视。随着人类科学技术的不断进步以及劳动力成本的日益增加，机器人代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务逐渐成为一种趋势。爬壁机器人以其高效率、低成本、质量稳定等特点正在加速工业化进程，为我国国民经济的持续健康增长做出巨大贡献。随着作业难度复杂化以及作业环境危险化，亟需一种多功能爬壁机器人，其不仅可以实现操作人员在远离作业环境的情况下还能保证作业质量的多功能爬壁机器人，还能便于通过非连续性的作业区域，可实现快速拆卸与组装。经专利检索，发现申请号为：CN201510896123.2，申请日为：2015.12.07的中国专利涉及一种柔性钢制壁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，其特征在于：由移动车体平台和多自由度的连杆式机械臂2组成，所述多自由度机械臂2通过若干组螺钉与移动车体平台机械式固定连接；所述移动车体平台为可拆分的移动车体1，包括两个相互独立的车体模块和四组结构相同的轮式永磁吸附单元（101、107、110、116）；两个相互独立的车体模块的外形与内部结构均以二者连接平面为中心呈对称布置，两个相互独立的车体模块内部均设置有电机配合同步带的传动结构，同步带的传动结构通过移两个相互独立的车体模块的前输出轴的动力传送至后输出轴上，构成整个车体移动平台为两电机四轮四驱的运动机构，单侧为单台电机前后两驱动轮同速转动机构。

【技术特征摘要】
1.一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，其特征在于：由移动车体平台和多自由度的连杆式机械臂2组成，所述多自由度机械臂2通过若干组螺钉与移动车体平台机械式固定连接；所述移动车体平台为可拆分的移动车体1，包括两个相互独立的车体模块和四组结构相同的轮式永磁吸附单元（101、107、110、116）；两个相互独立的车体模块的外形与内部结构均以二者连接平面为中心呈对称布置，两个相互独立的车体模块内部均设置有电机配合同步带的传动结构，同步带的传动结构通过移两个相互独立的车体模块的前输出轴的动力传送至后输出轴上，构成整个车体移动平台为两电机四轮四驱的运动机构，单侧为单台电机前后两驱动轮同速转动机构。2.如权利要求1所述一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，其特征在于：两个相互独立的车体模块为对称结构的车体模块，由左车体模块和右车体模块组成，其中左车体模块由左车箱体内的左车箱体驱动电机（102）通过左车箱体电机驱动器、左车箱体减速器（105）与左车箱体前输出轴，左车箱体前输出轴通过左车箱体同步带（104）、左车箱体同步带轮与左车箱体后输出轴（119）连接构成；所述左车箱体由左车箱体上盖板、左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体内侧盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左前端盖（122）、左后端盖（121）、构成，左车箱体上设置有左车箱体外侧把手（103）、左车箱体后端尾部把手（120）、左车箱体前端把手，左车箱体内设置有左车箱体驱动电机与减速器支撑件（106）、左车箱体减速器固定支座（108）、左车箱体电机驱动器支撑固定支架、定位块阴（124）、定位块阳（126）构成；所述左车体模块与右车体模块内部分别设置有与外界环境接触部位动、静双密封的防尘防水装置，其中的左车体模块的动、静双密封的防尘防水装置，由左车箱体与左车箱体上盖板接触的上端面开设布置橡胶O形圈的矩形密封沟槽，与左前端盖与左后端盖连接处以输出轴为中心开设布置橡胶O形圈的环形密封沟槽，构成实现车体旋转式动、静双密封结构。3.如权利要求2所述一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，其特征在于：所述定位块阳是一块通过螺纹固定安装在右车体模块底盘中部、带凸块的连接件，定位块阴是一块通过螺纹固定安装在左车体模块底盘中部、带凹槽的连接件，且定位块阴、阳上均分布有若干组竖直分布的螺纹孔。4.如权利要求2所述一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器人，其特征在于：所述轮式永磁吸附单元（101、107、110、116）为夹心结构，由环形永磁体（303）、外侧导磁轭铁、内侧导磁轭铁、定位套（308）、磁轮外侧橡胶（304）构成，环形永磁体（303）通过定位套（308）、螺钉内嵌在外侧导磁轭铁（302）与内侧导磁轭铁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王许磊，霍建玲，禹青，
申请(专利权)人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41