The utility model discloses a deformable obstacle surmounting wheel used for aiming sniper robots, which mainly changes the shape of a wheel through the coordinated movement of each gear system, so as to be suitable for different working environments. In a relatively flat area, by gear wheel spokes makes the contraction in the wheel round, is conducive to the robot with high speed travel, and has the function of damping and cushioning of the robot; obstacle in more work area, through the gear wheel movement makes the telescopic spoke to radiate outward, the wheel by the circular deformation as the star wheel, easily cross the bulge, steps, gully and other obstacles. The deformable obstacle wheel is flexible to change the wheel profile posture, the utility model has the characteristics of fast moving autonomous obstacle, reasonable structure, high reliability, so that targeted attacks the robot with high stability, fast moving, and for complex road conditions.
【技术实现步骤摘要】
应用于瞄准狙击机器人的可变形越障轮
本专利技术涉及一种应用于瞄准狙击机器人的可变形越障轮,能够在复杂的路面情况下进行作业,轻松越障行进,属于机械设计
技术介绍
针对当今世界局势和现代化军事设备目标,瞄准狙击机器人应用于军事化行动已成为趋势。瞄准狙击机器人主要在复杂环境中进行作业,对行走装置有比较高的要求。复杂环境既包含平坦路面又包含凸起、沟壑、台阶等障碍物,这就要求行走车轮在平整路面上时能够迅速移动,而且还能有效越过高低不平的障碍物。目前,普通圆形车轮能够实现迅速移动,但遇到障碍物时,有明显的缺陷,不能越过障碍物完成任务。一些多角星形架和单向轮结合的越障轮虽然能实现越障动作,但能够越过的障碍物过于单一,且翻越障碍物时效率较低,在平坦路面上时,行进速度又不如圆形车轮大大降低了作业效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可在复杂路面情况下快速完成越障动作并且在平坦路面上有较高行进速度和减震性能的基于两种工作状态下的可变形越障车轮。为了解决上述技术问题,本技术应用于瞄准狙击机器人的可变形越障轮提供了一种组合轮系装置,实现车轮在圆形和星形两种工作状态间转换,包括:驱动轮系、传动行星轮系、变向轮系、可伸缩轮辐、固定轮辐、实体橡胶轮胎、轮系支架。为实现上述目的,本技术采用以下技术方案:所述的驱动轮系包括驱动电机、电机固定座、传动齿轮。驱动电机由电机固定座固定于轮系支架中的车轮轴上,电机固定座与车轮轴采用螺栓连接。传动齿轮固定于驱动电机的输出轴上,采用套筒和顶丝连接,保证齿轮和电机输出轴同步运动。在车轮变形转换时,驱动电机动作,通过传动齿轮将驱动力输入各传动 ...
【技术保护点】
应用于瞄准狙击机器人的可变形越障轮,其特征在于,包括驱动轮系、传动行星轮系、变向轮系、可伸缩轮辐、固定轮辐、实体橡胶轮胎、轮系支架;所述的驱动轮系包括驱动电机、电机固定座、传动齿轮;驱动电机由电机固定座固定于轮系支架上,在车轮变形转换时,驱动电机动作,通过传动齿轮将驱动力输入各传动轮系完成转换任务;当瞄准狙击机器人由平坦工作区进入障碍物工作区时,驱动电机借助传动齿轮将动力输入传动行星轮系,增大扭矩后,通过变向轮系将动力改变为沿着车轮辐向外辐射的方向;变向轮系将驱动可伸缩轮辐动作,完成轮辐的伸展运动,车轮变形为星形轮;瞄准狙击机器人依靠星形轮上固定于可伸缩轮辐前端的实体短弧橡胶轮胎接触地面,在完成越障的同时还具有一定的减震作用。
【技术特征摘要】
1.应用于瞄准狙击机器人的可变形越障轮,其特征在于,包括驱动轮系、传动行星轮系、变向轮系、可伸缩轮辐、固定轮辐、实体橡胶轮胎、轮系支架;所述的驱动轮系包括驱动电机、电机固定座、传动齿轮;驱动电机由电机固定座固定于轮系支架上,在车轮变形转换时,驱动电机动作,通过传动齿轮将驱动力输入各传动轮系完成转换任务;当瞄准狙击机器人由平坦工作区进入障碍物工作区时,驱动电机借助传动齿轮将动力输入传动行星轮系,增大扭矩后,通过变向轮系将动力改变为沿着车轮辐向外辐射的方向;变向轮系将驱动可伸缩轮辐动作,完成轮辐的伸展运动,车轮变形为星形轮;瞄准狙击机器人依靠星形轮上固定于可伸缩轮辐前端的实体短弧橡胶轮胎接触地面,在完成越障的同时还具有一定的减震作用。2.根据权利要求1所述的应用于瞄准狙击机器人的可变形越障轮,其特征是传动行星轮系,包括双齿太阳轮、行星轮、锥齿变向齿圈、行星轮固定架;太阳轮通过轴承安装在车轮轴上,三个行星轮与太阳轮啮合并均匀分布由行星轮固定架固定位置;行星轮固定架通过过盈配合、螺栓连接与车轮轴固定在一起;锥齿变向齿圈通过平面轴承依靠轮系支架中的轮毂端盖定位,其内圈直齿与三个行星轮啮合,其外圈锥齿与变向轮系相配合,完成动力的传递;当变形轮变形时,驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员:柏山清,王福兴,王栋,韩云飞,马凯,
申请(专利权)人:山东科技大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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