应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法技术

应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法，包括外轮圈、万向传动机构和调心机构。万向传动机构包括连接盘、连接轴、传动杆和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且与外轮圈固定连接；传动杆的长度能伸缩，传动杆一端与连接轴活动连接，另一端与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴固定套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架固定连接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间；每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。本发明专利技术能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。

Center position changeable wheel and central position regulating method for robot

The invention relates to a method for adjusting the central position changeable wheel and the central position of a robot, which comprises an outer coil, a universal transmission mechanism and a centering mechanism. The universal transmission mechanism comprises a connecting plate, a connecting shaft, a transmission rod and a driving shaft; connecting plate is fixedly sheathed on the coaxial peripheral connecting shaft, and is fixedly connected with the outer ring; the length of the telescopic drive rod, the transmission rod is connected with the connecting shaft, and the other end of the drive shaft is movably connected; aligning mechanism including the inner rim and a plurality of linear expansion device; coaxial inner rim is sheathed on the driving shaft, and the inner rim can be fixedly connected with the frame; a plurality of linear expansion device within the rim as the center, radially disposed between the outer rim and inner rim; one end of each linear expansion device and the outer ring is hinged. The other end of each linear expansion device are hinged with inner rim. The invention can realize the dynamic control of the central position of the driving shaft in the wheel, and can greatly improve the walking adaptability of the complicated environment of the robot.

【技术实现步骤摘要】
应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法
本专利技术涉及机器人
，特别是一种应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法。
技术介绍
随着科技进步，机器人行走机构已经开始应用，但是现有的机器人行走机构由于结构所限，路面适应性差，遇到路面障碍时无法跨越，遇到台阶无法攀爬，导致其使用环境受很大限制，无法全面推广。随着机器人研究的深入，目前机器人的车轮，也有采用弹性悬架进行支撑，然而，这种车轮的路面崎岖吸收能力差，仍不能改善机器人在复杂环境的行走适应能力。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种应用于机器人的中心位置可变的车轮，该应用于机器人的中心位置可变的车轮能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种应用于机器人的中心位置可变的车轮，包括外轮圈、万向传动机构和调心机构。万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴。连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接。连接轴通过万向节与驱动轴活动连接。调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。

【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。2.根据权利要求1所述的应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：每个线性伸缩装置均为伺服电动缸。3.根据权利要求1所述的应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：每个线性伸缩装置均为气缸。4.根据权利要求1所述的应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：每个线性伸缩装置均为弹性阻尼元件。5.根据权利要求1所述的应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：万向节包括长度能够伸缩的传动杆，传动杆包括相互滑动连接的传动轴和传动套，传动轴的另一端与连接轴活动连接，传动套的另一端与驱动轴活动连接。6.根据权利要求5所述的应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：传动轴和传动套均为方轴。7.根据权利要求5所述的应用于机器人的中心位...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，蒋国平，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32