机器人集群通信方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人集群通信方法和系统。该机器人集群通信方法包括：获取网络数据库中的记录数据，其中，记录数据为对多个机器人的可见光通讯进行记录的数据，网络数据库用于存储记录数据；通过记录数据确定多个机器人之间进行光通讯的最佳信息传输路径；控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息。通过本发明专利技术，达到了在机器人无法进行WIFI传输的情况下及时传输信息的效果。

Robot cluster communication method and system

The invention discloses a robot cluster communication method and a system thereof. Including the robot cluster communication method: obtaining data recording, network database in which data records for visible light communication of multiple robots for recording data, the network database is used to store the data in the optical communication; to determine the best path to transmit information between multiple robots by recording data; according to the optimal control of multiple robots the information transmission path in optical communication way to transmit information. The invention achieves the effect of transmitting the information in a timely manner when the robot can not carry out the WIFI transmission.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人集群通信方法和系统。
技术介绍
目前，集群机器人中的每个机器人具有无线保真(WirelessFidelity，简称为WIFI)通讯功能。机器人之间的通讯可以通过和WIFI基站建立直接的连接，将机器人在通讯过程中需要处理的传感数据、信息识别数据上传至服务器，服务器再对传感数据和信息识别数据对机器人进行与学习进化相关的计算。但是，在特定的环境中，比如，当机器人无法和WIFI基站建立直接连接，或者机器人的周围没有基站，机器人无法及时将信息传输至服务器。针对现有技术中在机器人无法进行WIFI传输的情况下，不能及时传输信息的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人集群通信方法和系统，以至少解决在机器人无法进行WIFI传输的情况下，不能及时传输信息的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人集群通信方法。该机器人集群通信方法包括：获取网络数据库中的记录数据，其中，记录数据为对多个机器人的可见光通讯进行记录的数据，网络数据库用于存储记录数据；通过记录数据确定多个机器人之间进行可见光通讯的最佳信息传输路径；控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息。进一步地，记录数据包括位置记录数据和通讯识别记录数据，其中，位置记录数据是用于记录机器人的位置信息的数据，通讯识别记录数据是用于记录机器人在以光通讯方式进行通讯识别时的编码数据。进一步地，在控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息之后，机器人集群通信方法还包括：获取多个机器人的记录更新数据，其中，记录更新数据用于对记录数据进行更新的数据；通过记录更新数据对网络数据库中的记录数据进行更新。进一步地，通过记录数据确定多个机器人之间进行可见光通讯的最佳信息传输路径包括：确定第一节点，其中，第一节点为多个机器人中第一个执行信息传输的机器人；通过记录数据确定除第一节点之外的其他机器人的运动规则；控制第一节点根据除第一节点之外的机器人运动规则发射可见光信息，除第一节点之外的机器人接收可见光信息且发送对可见光信息的接收确认信息至第一节点；检测除第一节点之外的机器人发送接收确认信息至第一节点的时长；根据除第一节点之外的机器人发送确认信息至第一节点的时长确定第一节点与除第一节点之外的机器人之间的传输距离。进一步地，除第一节点之外的机器人包括多个机器人，在确定第一节点之后，机器人集群通信方法还包括：根据第一节点与除第一节点之外的多个机器人之间的传输距离确定第二节点，且将第一节点和第二节点之间的传输路径确定为第一最佳信息传输路径；以及将信息经由第一节点按照第一最佳信息传输路径以光通讯方式传输至第二节点。进一步地，在确定第二节点之后，机器人集群通信方法还包括：通过记录数据确定除第一节点和第二节点之外的多个机器人的运动规则；控制第二节点根据除第一节点和第二节点之外的多个机器人的运动规则发射可见光信息，除第一节点和第二节点之外的多个机器人接收可见光信息且发送对可见光信息的接收确认信息至第二节点；检测除第一节点和第二节点之外的多个机器人发送接收确认信息至第二节点的时长；根据除第一节点和第二节点之外的多个机器人发送接收确认信息至第二节点的时长获取第二节点与除第一节点和第二节点之外的多个机器人之间的传输距离；根据第二节点与除第一节点和第二节点之外的多个机器人之间的传输距离确定第三节点，且将第二节点和第三节点之间的传输路径确定为第二最佳信息传输路径；以及将信息经由第二节点按照第二最佳信息传输路径以光通讯方式传输至第三节点。进一步地，在根据第二节点与除第一节点和第二节点之外的多个机器人之间的传输距离确定第三节点之后，机器人集群通信方法还包括：将经由第三节点发送至第二节点的接收确认信息发送至第一节点。进一步地，在确定第二节点包括：分别获取第一节点与除第一节点之外的多个机器人之间的传输距离对应的传输路径的信息素值，其中，信息素值用于表示选择传输路径的偏好程度；通过第一节点与除第一节点之外的多个机器人之间的传输距离和信息素值计算除第一节点之外的各个机器人被确定为第二节点的概率；将概率最大的机器人确定为第二节点，且将第一节点和第二节点之间的传输路径确定为第一最佳信息传输路径。进一步地，在控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息之后，机器人集群通信方法还包括：计算在最佳信息传输路径上传输信息的耗电量和最佳信息传输路径的总距离；根据耗电量和总距离调整第一最佳信息传输路径的信息素值，得到第一最佳信息传输路径的调整之后的信息素值；通过第一最佳信息传输路径的调整之后的信息素值重新确定第二节点。进一步地，信息素值随着时间按照预设值递减。进一步地，在通过第一最佳信息传输路径的调整之后的信息素值重新确定第二节点之后，更新最佳信息传输路径，得到更新的最佳信息传输路径，其中，控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息包括：控制多个机器人按照更新的最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机器人集群通信系统。该机器人集群通信系统包括可见光通讯模块，用于获取网络数据库中的记录数据，其中，记录数据为对多个机器人的可见光通讯进行记录的数据，网络数据库用于存储记录数据；数据分析模块，用于通过记录数据确定多个机器人之间进行可见光通讯的最佳信息传输路径；传输模块，用于控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息。进一步地，该系统还包括：获取模块，用于在控制多个机器人按照最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息之后，获取多个机器人的记录更新数据，其中，记录更新数据用于对记录数据进行更新的数据；以及第一更新模块，用于通过记录更新数据对网络数据库中的记录数据进行更新。进一步地，该数据分析模块包括：第一确定子模块，用于确定第一节点，其中，第一节点为多个机器人中第一个执行信息传输的机器人；第二确定子模块，用于通过记录数据确定除第一节点之外的其他机器人的运动规则；控制子模块，用于控制第一节点根据除第一节点之外的机器人的运动规则发射可见光信息，除第一节点之外的机器人接收可见光信息且发送对可见光信息的接收确认信息至第一节点；检测子模块，用于检测除第一节点之外的机器人发送接收确认信息至第一节点的时长；以及第三确定子模块，用于根据除第一节点之外的机器人发送确认信息至第一节点的时长确定第一节点与除第一节点之外的机器人之间的传输距离。进一步地，该数据分析模块还包括：第四确定子模块，用于在确定第一节点之后，根据第一节点与除第一节点之外的多个机器人之间的传输距离确定第二节点，且将第一节点和第二节点之间的传输路径确定为第一最佳信息传输路径，其中，传输模块还用于将信息经由第一节点按照第一最佳信息传输路径以光通讯方式传输至第二节点。进一步地，该第二确定子模块还用于在确定第二节点之后，通过记录数据确定除第一节点和第二节点之外的多个机器人的运动规则；控制子模块还用于控制第二节点根据除第一节点和第二节点之外的多个机器人的运动规则发射可见光信息，除第一节点和第二节点之外的多个机器人接收可见光信息且发送对可见光信息的接收确本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人集群通信方法，其特征在于，包括：获取网络数据库中的记录数据，其中，所述记录数据为对多个机器人的可见光通讯进行记录的数据，所述网络数据库用于存储所述记录数据；通过所述记录数据确定所述多个机器人之间进行可见光通讯的最佳信息传输路径；以及控制所述多个机器人按照所述最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息。

【技术特征摘要】
1.一种机器人集群通信方法，其特征在于，包括：获取网络数据库中的记录数据，其中，所述记录数据为对多个机器人的可见光通讯进行记录的数据，所述网络数据库用于存储所述记录数据；通过所述记录数据确定所述多个机器人之间进行可见光通讯的最佳信息传输路径；以及控制所述多个机器人按照所述最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录数据包括位置记录数据和通讯识别记录数据，其中，所述位置记录数据是用于记录所述机器人的位置信息的数据，所述通讯识别记录数据是用于记录所述机器人在以所述光通讯方式进行通讯识别时的编码数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述多个机器人按照所述最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息之后，所述方法还包括：获取所述多个机器人的记录更新数据，其中，所述记录更新数据用于对所述记录数据进行更新的数据；以及通过所述记录更新数据对所述网络数据库中的记录数据进行更新。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述记录数据确定所述多个机器人之间进行可见光通讯的最佳信息传输路径包括：确定第一节点，其中，所述第一节点为所述多个机器人中第一个执行信息传输的机器人；通过所述记录数据确定除所述第一节点之外的其他机器人的运动规则；控制所述第一节点根据除所述第一节点之外的机器人的运动规则发射可见光信息，除所述第一节点之外的机器人接收所述可见光信息且发送对所述可见光信息的接收确认信息至所述第一节点；检测除所述第一节点之外的机器人发送所述接收确认信息至所述第一节点的时长；以及根据除所述第一节点之外的机器人发送所述确认信息至所述第一节点的时长确定所述第一节点与除所述第一节点之外的机器人之间的传输距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，除所述第一节点之外的机器人包括多个机器人，在确定所述第一节点之后，所述方法还包括：根据所述第一节点与除所述第一节点之外的多个机器人之间的传输距离确定第二节点，且将所述第一节点和所述第二节点之间的传输路径确定为第一最佳信息传输路径；以及将所述信息经由所述第一节点按照所述第一最佳信息传输路径以光通讯方式传输至所述第二节点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述第二节点之后，所述方法还包括：通过所述记录数据确定除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人的运动规则；控制所述第二节点根据除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人的运动规则发射所述可见光信息，除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人接收所述可见光信息且发送对所述可见光信息的接收确认信息至所述第二节点；检测除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人发送所述接收确认信息至所述第二节点的时长；根据除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人发送所述接收确认信息至所述第二节点的时长获取所述第二节点与除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人之间的传输距离；根据所述第二节点与除所述第一节点和所述第二节点之外的多个机器人之间的传输距离确定第三节点，且将所述第二节点和所述第三节点之间的传输路径确定为第二最佳信息传输路径；以及将所述信息经由所述第二节点按照所述第二最佳信息传输路径以光通讯方式传输至所述第三节点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定所述第三节点之后，所述方法还包括：将经由所述第三节点发送至所述第二节点的接收确认信息发送至所述第一节点。8.根据权利要求5所述的方法，在根据所述第一节点与除所述第一节点之外的多个机器人之间的传输距离确定所述第二节点包括：分别获取所述第一节点与除所述第一节点之外的多个机器人之间的传输距离对应的传输路径的信息素值，其中，所述信息素值用于表示选择所述传输路径的偏好程度；通过所述第一节点与除所述第一节点之外的多个机器人之间的传输距离和所述信息素值计算除所述第一节点之外的各个机器人被确定为所述第二节点的概率；以及将所述概率最大的机器人确定为所述第二节点，且将所述第一节点和所述第二节点之间的传输路径确定为第一最佳信息传输路径。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述多个机器人按照所述最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息之后，所述方法还包括：计算在所述最佳信息传输路径上传输所述信息的耗电量和所述最佳信息传输路径的总距离；根据所述耗电量和所述总距离调整所述第一最佳信息传输路径的信息素值，得到所述第一最佳信息传输路径的调整之后的信息素值；以及通过所述第一最佳信息传输路径的调整之后的信息素值重新确定所述第二节点。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述信息素值随着时间按照预设值递减。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在通过所述第一最佳信息传输路径的调整之后的信息素值重新确定所述第二节点之后，更新所述最佳信息传输路径，得到更新的最佳信息传输路径，其中，控制所述多个机器人按照所述最佳信息传输路径以光通讯方式传输信息包括：控制所述多个机器人按照所述更新的最佳信息传输路径以光通讯方式传输所述信息。12.一种机器人集群通信系统，其特征在于，包括：可见光通讯模块，用于获取网络数据库中的记录数据，其中，所述记录数据为对多个机器人的可见光通讯进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44