转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种转向操纵控制装置，其即使在对推定变化量施加保护处理的情况下，也能够抑制产生无意中对同步电动机进行再生控制的情况。更新量计算处理电路(M54)为了将转向操纵转矩(Trqs)反馈控制为目标转矩(Trqs*)，而通过更新量(Δθc)操作控制角(θc)。此时，更新量计算处理电路(M54)以推定变化量(Δθc2)为基准，对更新量(Δθc)实施保护处理。但是，在指令电流是零的情况下，将保护处理后的值设为更新量(Δθc)。在指令电流是零且将更新量(Δθc)固定为保护值的情况下，将同步电动机与电池的电气路径断路。

Steering control unit

The present invention provides a steering control device that inhibits inadvertent regeneration of a synchronous motor even when a protective process is applied to the presumed change amount. The updating quantity calculation processing circuit (M54) controls the angle of control (theta C) by updating the amount (delta theta C) for the feedback control of the steering control torque (Trqs) as the target torque (Trqs*). At this point, the update quantity calculation processing circuit (M54) performs a protection process for the update amount (delta theta C) based on the estimated variation (theta, theta, C2) as the basis. However, when the instruction current is zero, the value after the protection process is set as an update (delta theta C). When the instruction current is zero and the update amount (delta theta C) is fixed as a protection value, the synchronous motor and the electric path of the battery are broken.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置本申请主张于2015年10月22日提出的日本专利申请2015-208003号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及以根据转向机构的转向操纵来辅助转向操纵的转向操纵装置为操作对象的转向操纵控制装置。
技术介绍
在日本专利第5440845号中记载有为了将由转矩传感器检测出的转向操纵转矩反馈控制为目标转矩，对成为用于使同步电动机生成辅助转矩的电流反馈控制器的输入的控制角进行操作的控制装置。该控制装置作为同步电动机无传感器控制，进行转矩反馈控制，将通过控制角θc而旋转的坐标系的坐标轴设为γ轴以及δ轴，将γ轴的指令电流值设为比零大的值，另一方面将δ轴的指令电流值设为零。由此，q轴电流根据γ轴和d轴的偏移量而流动，通过q轴电流生成同步电动机的转矩。在这里，由于能够通过控制角来操作γ轴和d轴的偏移量，所以通过利用转矩反馈控制来操作控制角，能够操作γ轴和d轴的偏移量，进而能够控制同步电动机的转矩。在上述装置中，进一步基于同步电动机的感应电压来计算每规定时间的同步电动机的旋转量即推定变化量，并基于推定变化量对用于上述转矩反馈控制的操作量即控制角的更新量实施保护处理。此时，也记载有在规定的条件下对推定变化量进行修正(第[0057]段)。作为上述推定变化量的修正处理，专利技术者考虑了追加保护处理。另一方面，在上述装置中，由于推定变化量仅被利用在转矩反馈控制的操作量的保护处理中，所以在转矩反馈控制发挥作用的情况下，即使推定变化量没有与准确的旋转速度对应，只要没有从真的旋转速度过度偏离，控制就不会失败。但是，假设在由于流过同步电动机的电流的指令值较小而转矩反馈控制未充分发挥作用的情况下，优选根据上述推定变化量来更新控制角。但是，在该情况下，若继续对推定变化量进行保护处理，则同步电动机的转矩的控制性降低，进而存在同步电动机无意中被再生控制的可能性。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种即使在对基于感应电压计算的同步电动机的旋转量即推定变化量实施保护处理的情况下，也能够抑制产生同步电动机无意中被再生控制的情况的转向操纵控制装置。本专利技术的一实施方式是将具备以下部件的转向操纵装置作为操作对象：生成辅助转矩的同步电动机、将直流电压源的电压转换为交流电压并施加给上述同步电动机的电力转换电路、以及将上述直流电压源与上述电力转换电路之间和上述电力转换电路与上述同步电动机之间的至少一方的电气路径断路的断路器，上述转向操纵控制装置具备：电流控制处理电路，其为了将流过上述同步电动机的电流控制为指令值，对由上述电力转换电路施加给上述同步电动机的电压进行操作；推定处理电路，其基于流过上述同步电动机的电流和由上述电力转换电路施加给上述同步电动机的各端子的电压来推定感应电压，并基于该推定的感应电压来计算每规定时间的上述同步电动机的旋转量即推定变化量；推定变化量保护处理电路，其对上述推定变化量实施保护处理；控制角操作处理电路，其基于被上述推定变化量保护处理电路实施了保护处理的上述推定变化量来操作控制角，上述控制角为在上述电流控制处理电路对上述电流进行控制之时作为上述同步电动机的旋转角度而使用的角度；以及断路处理电路，其以上述指令值是规定值以下，并且上述推定变化量被固定为上述推定变化量保护处理电路的保护值为条件，操作上述切断器来切断上述电气路径。在上述结构中，在推定变化量被固定为保护值的状态的情况下，认为相对于同步电动机的实际的旋转角度的控制角的偏移量随时间变化。在该情况下，电流控制处理电路不能够以在将流过同步电动机的电流控制为指令值后将适当的电压施加给同步电动机的方式操作电力转换电路。因此，在同步电动机的旋转轴通过外部的力而旋转的情况下，同步电动机有可能作为发电机发挥作用。因此，在上述结构中，通过断路处理电路，以指令值是规定值以下，并且推定变化量被固定为推定变化量保护处理电路的保护值为条件，操作切断器切断电气路径。由此，能够妨碍同步电动机成为发电机而对直流电压源充电。因此，即使在对基于感应电压计算的同步电动机的旋转量即推定变化量实施保护处理的情况下，也能够抑制产生同步电动机无意中被再生控制的情况。本专利技术的其他实施方式在上述实施方式的转向操纵控制装置中，具备：转矩获取处理电路，其获取被输入至转向的转矩即转向操纵转矩；以及目标转矩设定处理电路，其设定上述转向操纵转矩的目标值即目标转矩，上述控制角操作处理电路以上述电流的指令值超过上述规定值为条件，将上述控制角的更新量的上限值设定为在上述推定变化量上加上第一规定值所得的值，并且将上述更新量的下限值设定为在上述推定变化量上加上第二规定值所得的值，为了将上述转矩获取处理电路获取到的转向操纵转矩反馈控制为由上述目标转矩设定处理电路设定的目标转矩，将上述控制角作为确定上述电流的相位的参数来对其进行操作，另一方面，在上述电流的指令值是上述规定值以下的情况下，根据被上述推定变化量保护处理电路实施了保护处理的上述推定变化量来设定上述更新量。在上述结构的情况下，以电流的指令值超过规定值为条件，将推定变化量利用于对用于转矩反馈控制的操作量即控制角的更新量的上限值以及下限值进行设定。因此，在该情况下，即使在假设将推定变化量固定为保护值的情况下，也可以通过转矩反馈控制，将控制角在将转向操纵转矩设为目标值时操作为适当的值。因此，难以产生同步电动机无意中被再生控制的情况。与此相对，由于在电流的指令值是规定值以下的情况下，转矩反馈控制未充分发挥作用，所以通过根据推定变化量来设定更新量，将推定变化量作为每规定时间的同步电动机的实际的旋转量来利用。在该情况下，认为在推定变化量偏离每规定时间的同步电动机的实际的旋转量的情况下，相对于同步电动机的实际的旋转角度的控制角的偏移量随时间变化。而且，在该情况下，存在同步电动机无意中被再生控制的可能性。因此，切断上述电气路径的条件包含指令值是规定值以下的意思的条件的意义特别大。本专利技术的另一其他实施方式，在上述实施方式的转向操纵控制装置中，上述反馈控制在上述转向操纵转矩比上述目标转矩大的情况下，将上述控制角的更新量设为作为上述同步电动机的旋转方向的正向的值，上述控制角操作处理电路在上述电流的指令值超过上述规定值并且在上述转向操纵转矩比上述目标转矩大的情况下，通过将上述第一规定值设为规定量以及幅度规定量的和并且将上述第二规定值设为上述规定量，通过将在上述推定变化量上加上上述规定量所得的值设为上述下限值使上述下限值成为比上述推定变化量大的旋转量，通过将在该下限值上加上上述幅度规定量所得的值设为上述上限值使上述上限值成为比上述下限值大的旋转量，在上述电流的指令值超过上述规定值并且上述转向操纵转矩比上述目标转矩小的情况下，通过将上述第二规定值设为上述规定量以及上述幅度规定量的和的负1倍的值并且将上述第一规定值设为上述规定量的负1倍的值，使上述上限值成为从上述推定变化量减去上述规定量所得的值，使上述下限值成为从该上限值减去幅度规定量所得的值。在上述结构的情况下，在由于转向操纵转矩比目标转矩大而需要增加辅助转矩的情况下，通过保护处理本身，将指令值的相位向靠超前侧操作，在需要减少辅助转矩的情况下，通过保护处理本身，将指令值的相位向靠延迟侧操作。因此，作为用于转矩反馈控制的操作量而适当的更新量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向操纵控制装置，该转向操纵控制装置将转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置具备：生成辅助转矩的同步电动机、将直流电压源的电压转换为交流电压来施加给所述同步电动机的电力转换电路、以及将所述直流电压源与所述电力转换电路之间和所述电力转换电路与所述同步电动机之间的至少一方的电气路径断路的断路器，其中，所述转向操纵控制装置包括：电流控制处理电路，为了将流过所述同步电动机的电流控制为指令值，而对所述电力转换电路施加给所述同步电动机的电压进行操作；推定处理电路，基于流过所述同步电动机的电流和由所述电力转换电路施加给所述同步电动机的各端子的电压来推定感应电压，并基于该被推定的感应电压来计算每规定时间的所述同步电动机的旋转量即推定变化量；推定变化量保护处理电路，对所述推定变化量实施保护处理；控制角操作处理电路，基于被所述推定变化量保护处理电路实施了保护处理的所述推定变化量来操作控制角，所述控制角为在所述电流控制处理电路对所述电流进行控制之时作为所述同步电动机的旋转角度而使用的角度；以及断路处理电路，以所述指令值是规定值以下，并且所述推定变化量被固定为基于所述推定变化量保护处理电路的保护值为条件，操作所述断路器来将所述电气路径断路。...

【技术特征摘要】
2015.10.22 JP 2015-2080031.一种转向操纵控制装置，该转向操纵控制装置将转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置具备：生成辅助转矩的同步电动机、将直流电压源的电压转换为交流电压来施加给所述同步电动机的电力转换电路、以及将所述直流电压源与所述电力转换电路之间和所述电力转换电路与所述同步电动机之间的至少一方的电气路径断路的断路器，其中，所述转向操纵控制装置包括：电流控制处理电路，为了将流过所述同步电动机的电流控制为指令值，而对所述电力转换电路施加给所述同步电动机的电压进行操作；推定处理电路，基于流过所述同步电动机的电流和由所述电力转换电路施加给所述同步电动机的各端子的电压来推定感应电压，并基于该被推定的感应电压来计算每规定时间的所述同步电动机的旋转量即推定变化量；推定变化量保护处理电路，对所述推定变化量实施保护处理；控制角操作处理电路，基于被所述推定变化量保护处理电路实施了保护处理的所述推定变化量来操作控制角，所述控制角为在所述电流控制处理电路对所述电流进行控制之时作为所述同步电动机的旋转角度而使用的角度；以及断路处理电路，以所述指令值是规定值以下，并且所述推定变化量被固定为基于所述推定变化量保护处理电路的保护值为条件，操作所述断路器来将所述电气路径断路。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，还包括：转矩获取处理电路，获取被输入至转向机构的转矩即转向操纵转矩；以及目标转矩设定处理电路，设定所述转向操纵转矩的目标值即目标转矩，其中，所述控制角操作处理电路以所述电流的指令值超过所述规定值为条件，将所述控制角的更新量的上限值设定为对所述推定变化量加上第一规定值所得的值，并且将所述更新量的下限值设定为对所述推定变化量加上第二规定值所得的值，为了将所述转矩获取处理电路获取到的转向操纵转矩反馈控制为所述目标转矩设定处理电路设定的目标转矩，将所述控制角作为确定所述电流的相位的参数来操作，另一方面，在所述电流的指令值是所述规定值以下的情况下，根据被所述推定变化量保护处理电路实施了保护处理的所述推定变化量来设定所述更新量。3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，所述反馈控制在所述转向操纵转矩比所述目标转矩大的情况下，将所述控制角的更新量设为作为所述同步电动机的旋转方向的正向的值，所述控制角操作处理电路在所述电流的指令值超过所述规定值并且所述转向操纵转矩比所述目标转矩大的情况下，通过将所述第一规定值设为规定量与幅...

【专利技术属性】
技术研发人员：山野尚纪，板本英则，小寺隆志，山下佳裕，安乐厚二，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP