The utility model discloses a hydraulic steering control system of tractor navigation, including steering controller, which is characterized in that the steering controller is respectively connected with the angle detection module, power supply module, output control module, voltage detection module, alarm and emergency handling module and serial communication module, the output control module is respectively connected with the power supply module, the voltage detection module and electromagnetic proportional valve. The utility model is provided with a through voltage detection module and angle detection module, respectively for the real-time detection of steering wheel angle and the output voltage of the controller, to achieve closed-loop control, using the improved Smith predictive control method to design the voltage servo controller and anti disturbance controller can make the wheel angle accurate and stable tracking voltage setting value, the system has high integration, with the host computer connection is convenient, precise control, etc., can meet the requirements of navigation tractor hydraulic steering control.
【技术实现步骤摘要】
一种拖拉机导航用液压转向控制系统
本技术涉及拖拉机自动导航领域,具体地讲,涉及一种拖拉机导航用液压转向控制系统。
技术介绍
农机自动导航技术是精细农业的一项重要技术,拖拉机自动导航是农业现代化的重要基础,实现拖拉机自动导航可以让农业作业者降低工作强度,避免繁重的驾驶劳动,并且能显著地提高农机的作业精度,提高农田的土地利用率,降低生产成本,提高产量。目前,国内外关于农用拖拉机自动导航技术的研究较多,但研究热点大多集中在定位方法和导航控制方法上。如授权号101833334A的专利技术专利公开了一种拖拉机自动导航控制系统及其方法,申请号为104656647A的专利技术专利公开了一种低矮作物田间自走拖拉机导航控制系统,申请号为201210379655.5的专利技术专利公开了一种机动车转向控制装置及方法,通过转向连杆和电机实现转向控制。但是,对实现拖拉机自动导航的液压转向系统的研究则相对较少。因拖拉机液压转向系统是拖拉机自动导航的关键技术之一,它对拖拉机实现精确的路径跟踪效果会产生重大的影响,并且液压转向系统的性能及对液压系统的控制方法将直接关系拖拉机自动转向的稳定性和可靠性。现有的拖拉机自动导航液压转向系统多采用PWM脉冲控制或电压控制,但往往都是开环控制,没有对输出脉冲或电压进行检测,导致输出失控的现象发生。另外,液压阀存在向左向右的最大行程,当液压阀运行至最大行程时不加以控制,则会损坏阀体。同时,拖拉机液压转向系统和车轮容易受到工作环境的影响,采用常规控制方法和PID方法抗干扰能力低,转向系统在受到干扰后容易产生振荡和发散现象。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是 ...
【技术保护点】
一种拖拉机导航用液压转向控制系统,包括转向控制器,其特征在于:所述转向控制器分别连接转角检测模块、电源模块、输出控制模块、电压检测模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块,输出控制模块还与电源模块、电压检测模块和电磁比例换向阀连接;所述电压检测模块分别与输出控制模块和转向控制器电连接;报警及紧急处理模块与转向控制器电连接。
【技术特征摘要】
1.一种拖拉机导航用液压转向控制系统,包括转向控制器,其特征在于:所述转向控制器分别连接转角检测模块、电源模块、输出控制模块、电压检测模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块,输出控制模块还与电源模块、电压检测模块和电磁比例换向阀连接;所述电压检测模块分别与输出控制模块和转向控制器电连接;报警及紧急处理模块与转向控制器电连接。2.根据权利要求1所述拖拉机导航用液压转向控制系统,其特征在于:所述转向控制器包括输出控制电压设定值U(S)、电压设定值滤波器L(S)、电压伺服控制器C(S)、转向系统G(S)、车轮转角反馈A(S)、抗扰动控制器D(S)和转向系统辨识模型的非延迟环节G0(S)和转向系统辨识模型的延迟环节E(S);输出控制电压设定值U(S)与电压设定值滤波器L(S)的输入端连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:尹成强,孙群,高洁,武健,
申请(专利权)人:聊城大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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