一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法技术

本发明专利技术公开了一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，包括以下步骤：第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；第二步：寻找人体下肢的尺寸参数；第三步：探讨人体一个步态周期是由哪些运动阶段构成；第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹。本发明专利技术的下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹，并且轨迹大小可调，适应不同体型的患者经行运动康复训练。

Experimental method of target trajectory recognition for lower limb rehabilitation robot

The invention discloses a target trajectory of the lower limb rehabilitation robot confirmation experiment method, which comprises the following steps: the first step: analysis of the composition of the human bones and joints and their various motion parameters; the second step: find the size parameters of the lower limbs of the human body; the third step: to investigate a human gait cycle which is composed of fourth stages of exercise; step: by ordinary normal walking gait experiment, analysis and find human habits in normal walking and gait, and find some information, a comparison with the experimental results; the fifth step: to find out the trajectory of the human body when walking at the foot or ankle in the space. The method for confirming the target trajectory of the lower limb rehabilitation robot of the invention is that the track of the output point of the mechanism imitates the human gait trajectory, and the trajectory size is adjustable, so that the patients with different shapes can be trained through exercise and rehabilitation.

【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法
本专利技术涉及一种康复机器人实验方法，具体涉及一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，属于智能电子产品

技术介绍
近些年康复医学理论的飞速发展，各类有关运动训练的康复理论如雨后春笋般出现，在这些理论的推动下，肢体训练机器人成为了医学康复研究中一个研究的热点，但肢体康复训练机器人的设计不同于常见机械机构设计，它是多门学科的一个综合，它涉及到机械学、电子学、康复医学等许多学科领域；现有的康复机器人现状种类广泛，数量众多，但仍存在一些遗留的问题，穿戴式康复机器人近些年发展迅速，很多机构和大学对此都进行过深入研究，并且有些己经进入实际的商业运用，然而穿戴式康复机器人操作流程较为复杂，需要专业的人员在旁陪护，并行进行操作指导，耗费了大量的人力，除此之外，穿戴机器人的价格都不菲，需要操作人有较高的操作能力，因此很难进入一般的小型诊所、养老院及家庭，因此穿戴式机器人不适合普通大众使用。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹，并且轨迹大小可调，适应不同体型的患者经行运动康复训练。（二）技术方案本专利技术的下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，包括以下步骤：第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；第二步：寻找人体下肢的尺寸参数，为机器人分析及仿真提供参考；第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段构成；第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹，从而确定下肢康复机器人的目标轨迹。（三）有益效果与现有技术相比，本专利技术的下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，操作与训练简单方便，机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹，并且轨迹大小可调，适应不同体型的患者经行运动康复训练。具体实施方式一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，包括以下步骤：第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；第二步：寻找人体下肢的尺寸参数，为机器人分析及仿真提供参考；第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段构成；第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹，从而确定下肢康复机器人的目标轨迹。上面所述的实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，并非对本专利技术的构思和范围进行限定。在不脱离本专利技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本专利技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本专利技术的保护范围，本专利技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；第二步：寻找人体下肢的尺寸参数；第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段构成；第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹，从而确定下肢康复机器人的目标轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；第二步：寻找人体下肢的尺寸参数；第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段...

【专利技术属性】
技术研发人员：常琳，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23