无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种无人飞行器。包括：机身、动力系统、飞行控制器、探测设备、转动装置，探测设备通过转动装置安装在机身，飞行控制器根据无人飞行器的当前姿态信息，控制转动装置转动，使探测设备的探测方向位于预设方向。本实用新型专利技术实施例根据无人飞行器的当前姿态信息，控制转动装置转动，以控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性，尤其是在低空飞行时的安全性。

Unmanned aerial vehicle

The embodiment of the utility model provides an unmanned aerial vehicle. Including: the fuselage, propulsion system, flight control, detection equipment, rotating device, detection device by rotating the device installed in the fuselage, the flight controller according to the attitude information of unmanned aerial vehicles, to control the rotating device to rotate, the detection direction detection equipment located in the preset direction. The embodiment of the utility model according to the attitude information of unmanned aerial vehicles, to control the rotating device to rotate, to detect the direction control of detection equipment, ensure the detection direction detection equipment in the preset direction such as the horizontal direction does not change with the attitude of unmanned aerial vehicles and changes, the detector can accurately detect the unmanned aircraft ahead the obstacles, so as to improve the safety of unmanned aircraft flight safety, especially in the low altitude flight.

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器
本技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器。
技术介绍
现有技术中无人飞行器安装有雷达，雷达能够检测无人飞行器在空中飞行时，无人飞行器的前方是否有障碍物，高空中的障碍物相对于低空中的障碍物要少一些，低空中常见的障碍物有电线，电线杆，灌木，植被等障碍物等。因此，无人飞行器在低空中飞行时，雷达的功能更为重要，但是现有技术中，雷达的探测方向容易受无人飞行器自身角度的影响，即无人飞行器自身角度变化时，雷达的探测方向也随着无人飞行器自身角度的变化而变化，导致雷达无法准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而降低了无人飞行器飞行时的安全性，尤其是在低空飞行时的安全性。
技术实现思路
本技术实施例提供一种无人飞行器，以提高无人飞行器在低空飞行时的安全性。本技术实施例的一个方面是提供一种无人飞行器，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；探测设备，通过转动装置安装在所述机身，所述探测设备用于探测所述无人飞行器的周围的障碍物；所述飞行控制器根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述转动装置转动，使所述探测设备的探测方向位于预设方向。如上所述的无人飞行器，可选的，所述飞行控制器还包括：惯性测量单元，用于检测所述无人飞行器的姿态信息。如上所述的无人飞行器，可选的，所述无人飞行器的当前姿态信息为所述机身的当前姿态信息。如上所述的无人飞行器，可选的，所述姿态信息包括如下至少一种：俯仰角，横滚角，偏航角。如上所述的无人飞行器，可选的，所述探测设备的探测方向始终保持在水平方向；或者，所述探测设备的探测方向先跟随所述机身的姿态变化而变化，然后再保持在所述预设方向。如上所述的无人飞行器，可选的，所述飞行控制器根据所述机身的当前俯仰角，控制所述转动装置转动。如上所述的无人飞行器，可选的，所述机身的当前俯仰角为正，所述飞行控制器控制所述转动装置转动的转动角为负；或者，所述机身的当前俯仰角为负，所述飞行控制器控制所述转动装置转动的转动角为正。如上所述的无人飞行器，可选的，所述机身的当前俯仰角的大小与所述转动装置的转动角的大小相等。如上所述的无人飞行器，可选的，所述预设方向为水平方向。如上所述的无人飞行器，可选的，所述探测设备是雷达，所述转动装置是舵机。本技术实施例提供的无人飞行器，根据无人飞行器的当前姿态信息，控制转动装置转动，以控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性，尤其是在低空飞行时的安全性。附图说明图1为现有技术中无人飞行器的结构示意图；图2为现有技术中无人飞行器避障控制的一种应用场景；图3为现有技术中无人飞行器避障控制的另一种应用场景；图4为本技术实施例提供的无人飞行器的避障控制方法的流程图；图5为本技术实施例提供的无人飞行器的结构示意图；图6为本技术实施例提供的无人飞行器的结构示意图；图7为本技术实施例提供的无人飞行器的结构示意图；图8为本技术实施例提供的无人飞行器避障控制的一种应用场景；图9为本技术实施例提供的无人飞行器避障控制的另一种应用场景；图10为本技术实施例提供的无人飞行器的结构图；图11为本技术另一实施例提供的无人飞行器的结构图；图12为本技术另一实施例提供的农业无人飞行器的避障控制方法的流程图。附图标记：1-俯仰角的方向2-探测设备的探测方向3-探测设备的转动方向4-转动装置的转动方向5-转动装置的转动方向6-机身的俯仰角方向7-转动装置的转动方向8-机身的俯仰角方向9-转动装置的转动方向11-机身12-探测设备13-障碍物14-转动装置100-无人飞行器107-电机106-螺旋桨117-电子调速器118-飞行控制器108-传感系统110-通信系统102-支撑设备104-拍摄设备112-地面站114-天线116-电磁波具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为现有技术中无人飞行器的结构示意图；图2为现有技术中无人飞行器避障控制的一种应用场景；图3为现有技术中无人飞行器避障控制的另一种应用场景。如图1所示，无人飞行器包括机身11、以及机身11上设置的探测设备12，探测设备12可以是雷达、超声波、TOF、双目视觉等传感器，用于探测无人飞行器周围的障碍物，具体的，探测设备12可以探测无人飞行器前方的障碍物。现有技术中，无人飞行器在飞行过程中，其姿态是不变调节的，该姿态包括如下至少一种：俯仰角，横滚角，偏航角，特别是俯仰角，当机身11的俯仰角发生变化时，探测设备12的俯仰角也会跟着变化，如图2所示，当机身11的俯仰角为负时，探测设备12的探测方向偏离水平方向向下，此时，探测设备12会将地面作为其探测到的障碍物，从而启动无人飞行器的避障功能，例如，控制无人飞行器停止向前飞行，导致无人飞行器的避障功能被误启动。再如，如图3所示，无人飞行器处于刹车控制过程，其俯仰角为正，探测设备12的探测方向偏离水平方向向上，此时，无人飞行器前方可能真的存在障碍物13，但是，由于探测设备12的探测方向偏离了水平方向，导致探测设备12无法准确探测到前方的障碍物13，若无人飞行器继续向前飞行，将导致无人飞行器撞向障碍物13。根据图2和图3可知，现有技术中，探测设备的探测方向受无人飞行器俯仰角的影响，当无人飞行器俯仰角不为零时，探测设备的探测方向便会偏离水平方向，且探测设备的探测方向会随着无人飞行器俯仰角的变化而变化，从而导致探测设备无法准确检测无人飞行器前方的障碍物，降低了无人飞行器飞行时的安全性，特别是在低空中飞行的安全性。针对现有技术中的该问题，本实施例提供了一种无人飞行器的避障控制方法，下面将详细介绍该无人飞行器的避障控制方法的原理。本实施例提供一种无人飞行器的避障控制方法。图4为本技术实施例提供的无人飞行器的避障控制方法的流程图。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：步骤S101、获取所述无人飞行器的当前姿态信息。在本实施例中，无人飞行器包括机身以及设于所述机身的探测设备，所述探测设备用于探测所述无人飞行器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器，其特征在于，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；探测设备，通过转动装置安装在所述机身，所述探测设备用于探测所述无人飞行器的周围的障碍物；所述飞行控制器根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述转动装置转动，使所述探测设备的探测方向位于预设方向。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；探测设备，通过转动装置安装在所述机身，所述探测设备用于探测所述无人飞行器的周围的障碍物；所述飞行控制器根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述转动装置转动，使所述探测设备的探测方向位于预设方向。2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述飞行控制器还包括：惯性测量单元，用于检测所述无人飞行器的姿态信息。3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器的当前姿态信息为所述机身的当前姿态信息。4.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于，所述姿态信息包括如下至少一种：俯仰角，横滚角，偏航角。5.根据权利要求3所述的无人飞行器，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹尧，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44