The invention discloses a PTZ attitude control method and system, relates to the field of UAV technology, the method comprises: a motor control board collecting motor mechanical angle data, and the mechanical angular data is sent to the main control board; the main control board according to the data and attitude data of the mechanical angle to calculate the current and expected. The expected current sent to the motor control board; motor control board based on the current expectations of the current closed-loop control, can obtain the current expectations by decoupling, closed loop current control of PTZ attitude.
【技术实现步骤摘要】
一种云台姿态控制方法及系统
本专利技术涉及无人机
,尤其涉及一种云台姿态控制方法及系统。
技术介绍
随着控制理论的不断发展,无人飞行器也受到各国研究者的关注,世界上产生了各式各样的飞行器,对于其中机械结构简单、占地体积小旋翼类飞行器尤为引人关注。但大多是对机身的姿态进行控制,来改变螺旋桨升力的方向,从而实现对飞行器空间位置的控制。但这种方法和结构就要求机身姿态的可控制器件比较多,才能完成对系统姿态的调整。这样就使得机体结构和控制算法变得复杂起来。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种云台姿态控制方法及系统,能够通过解耦的方式获得电流期望,实现对云台姿态的电流闭环控制。为实现上述目的,本专利技术提供的一种云台姿态控制方法,包括:电机控制板采集电机的机械角数据,并将所述机械角数据发送给主控板;主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望,并将所述电流期望发送至电机控制板;电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制。可选地,所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度,通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据,并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。可选地,所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括:以转子角速度作为姿态角度环的控制量,主控板运行姿态角度环,姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望;根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制,并输出电流期望。可选地,根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态,由无人机姿态量衡量翻滚程度,当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时,进入保护模式 ...
【技术保护点】
一种云台姿态控制方法,其特征在于,包括:电机控制板采集电机的机械角数据,并将所述机械角数据发送给主控板;主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望,并将所述电流期望发送至电机控制板;电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制。
【技术特征摘要】
1.一种云台姿态控制方法,其特征在于,包括:电机控制板采集电机的机械角数据,并将所述机械角数据发送给主控板;主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望,并将所述电流期望发送至电机控制板;电机控制板根据所述电流期望进行电流闭环控制。2.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,所述姿态数据包括云台姿态及机体角速度,通过惯性测量单元采集得到所述姿态数据,并通过姿态航向系统对所述姿态数据进行解算得到所述云台姿态及机体角速度。3.根据权利要求2所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,所述主控板根据姿态数据及所述机械角数据计算出电流期望包括:以转子角速度作为姿态角度环的控制量,主控板运行姿态角度环,姿态角度环通过反馈及坐标系转换输出转子角速度期望;根据所述转子角速度期望及所述机体角速度实现转子角速度闭环控制,并输出电流期望。4.根据权利要求2所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,根据所述云台姿态和所述机械角数据解算出无人机姿态,由无人机姿态量衡量翻滚程度,当所述翻滚程度达到预设的保护阈值时,进入保护模式。5.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,所述电机控制板通过电机角度传感器采集电机的机械角数据,所述电机角度传感器包括磁编码器和线性霍尔传感器。6.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,所述电机包括横滚轴电机、俯仰轴电机和偏航轴电机,所述电机控制板包括横滚轴电机控制板、俯仰轴电机控制板和偏航轴电机控制板。7.根据权利要求6所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,当所述偏航轴电机的偏航机械角大于45度时,逐步减少所述偏航轴电机的转子角速度期望,当所述偏航机械角到达90度时,所述转子角速度期望为零。8.根据权利要求1所述的一种云台姿态控制方法,其特征在于,所述主控板和电机控制板通过控制器局域网络CAN进行通信。9.根据权利要求1所述的一种云台...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡华智,
申请(专利权)人:广州亿航智能技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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