Including a programmable robot and control method: clamping part for clamping the workpiece; control part for the clamping part for controlling the operation; the clamping part is arranged on the abutting part, the clamping part clamps the workpiece, the contact parts and the workpiece against the incidence of deformation is consistent with the shape of the workpiece, and keep the deformation so as to clamp the workpiece; comprises a region dividing section, the abutting part is divided into a plurality of areas; pressure calculation, the calculation of contact parts in contact with the workpiece surface pressure; storage unit, the storage pressure against the cumulative data take part in each region; change the control section to determine the clamping part, the total pressure data of each component connected to regional distribution.
【技术实现步骤摘要】
程控机器人以及控制方法
本专利技术涉及一种机器人,尤其是涉及一种工业领域的程序控制机器人以及机器人的控制方法。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人,是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器;它接受人类的指令后,将按照设定的程序执行运动路径和作业。作为先进制造业中典型的机电一体化数字化装备,工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、组装、采集和放置、包装和码垛、产品检测和测试等。在工业发达国家中,工业机器人及自动化生产线成套装备己成为高端装备的重要组成部分及未来发展趋势,提高了加工效率与产品的一致性。随着我国劳动力成本的逐年增加,老龄化社会的到来,可进行传统加工制造业的一线工人将保持逐年减少的趋势,同时社会服务的成本将增加,我国对工业机器人及自动化加工装备的需求将逐步增加。工业机器人作为我国高端装备制造的基础设备之一,是我国高端制造装备战略性新兴产业的重要组成部分,也是其他战略性新兴产业发展的重要基础装备。搬运机器人是工业机器人的一个重要方向,随着技术的发展,以前由人力完成的零部件或成品的搬运工作已经逐步由搬运机器人代替完成,提高了企业的生产效率。在自动化生产线上下料作业中,特别是在有毒有害、易燃易爆等恶劣环境内,搬运机器人得到了广泛的应用。现有技术中,搬运机器人在针对不同类型的工件进行搬运时,需要更换相应的夹持部,以适应不同类型的工件。为了解决这个问题,JP2008528408A以及JP特开平9-123082A分别提出了具有自适应夹持部的 ...
【技术保护点】
一种程控机器人,包括:夹持部,用于对工件进行夹持;控制部,用于对所述夹持部的操作进行控制;所述夹持部上设置抵接部件,所述夹持部夹持工件时,该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形,并且保持该变形从而能够夹持工件;其特征在于:还包括区域划分部,其将抵接部件划分为多个区域;压强计算部,其计算抵接部件与工件接触面的压强;存储部,其存储抵接部件各个区域的累计压强数据;所述控制部确定夹持部的变更操作,使抵接部件各个区域的累计压强数据均匀分布。
【技术特征摘要】
1.一种程控机器人,包括:夹持部,用于对工件进行夹持;控制部,用于对所述夹持部的操作进行控制;所述夹持部上设置抵接部件,所述夹持部夹持工件时,该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形,并且保持该变形从而能够夹持工件;其特征在于:还包括区域划分部,其将抵接部件划分为多个区域;压强计算部,其计算抵接部件与工件接触面的压强;存储部,其存储抵接部件各个区域的累计压强数据;所述控制部确定夹持部的变更操作,使抵接部件各个区域的累计压强数据均匀分布。2.根据权利要求1所述的程控机器人,其特征在于:所述区域划分部,将抵接部件沿纵向平均划分成多个区域。3.根据权利要求2所述的程控机器人,其特征在于:所述压强计算部根据工件的质量m、工件表面与抵接部件材料表面之间的静摩擦系数μ,抵接部件与工件接触面的受力区域S,确定抵接部件与工件接触面的压强Pj=mg/μS;然后,对于全部或者部分位于受力区域内的抵接部件各个区域,确定其所受压强为Pj。4.根据权利要求3所述的程控机器人系统,其特征在于:存储部在每次工件夹持后,存储抵接部件各个区域的累计压强Σpj。5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩培良,林贤伟,周海涛,
申请(专利权)人:宁波亿诺维信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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