一种室内定位系统与方法技术方案

本发明专利技术属于室内定位技术领域，提供了一种室内定位系统与方法。在本发明专利技术中，通过采用服务器和室内定位设备的室内定位系统，使得室内定位设备获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取多张图片的图像数据，且将图像数据发送至服务器，服务器根据图像数据获取室内定位设备当前所在位置的位置信息，并将当前所在位置的位置信息发送至室内定位设备，室内定位设备根据当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据驱动信息移动至目标位置，进而在基于图案视觉识别的基础上实现了室内定位，操作简单、成本低且精度高，解决了现有的室内定位方法存在操作复杂、成本高且精度低的问题。

Indoor positioning system and method

The invention belongs to the technical field of indoor positioning, and provides an indoor positioning system and method. In the invention, the indoor positioning system using the server and indoor positioning device, multiple images makes the indoor positioning equipment to obtain the current location of the floor, and obtain the image data of multiple images, and transmits the image data to the server, the server according to the position information of image data acquisition equipment the current location of the indoor positioning, and location information will be sent to the current location of the indoor positioning equipment, indoor positioning device driver information generated according to the position information of the position information and target position of the current position, and according to the driving information move to the target position, and then based on the pattern of visual recognition based on the indoor positioning, simple operation, low cost and high precision, to solve the existing indoor positioning method of complex operation, high cost and low precision problems.

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位系统与方法
本专利技术属于室内定位
，尤其涉及一种室内定位系统与方法。
技术介绍
随着科学技术的发展和人们生产生活的需要，定位技术的需求日益提到，并得到日新月异的发展，特别是室外定位GPS(GlobalPositioningSystem，全球卫星定位系统)技术极受人们的喜爱和推崇，目前可以精确到厘米级。由于GPS技术是一种结合卫星及通讯发展的技术，利用导航卫星进行测时和测距，因此，GPS技术很难应用到室内定位。为了解决室内定位的问题，现有技术主要采用基站定位和惯导定位两种方法实现。针对基站定位而言，其对所需要进行定位的室内环境要求较高，并不适应于应急救援场所因此，通用性低。针对惯导定位而言，其主要应用于应急救援场所的室内定位，通用性不高。为了解决基站定位和惯导定位通用性低的问题，现有技术主要采用两种室内定位方法，一种室内定位方法主要是通过室内定位设备根据自身到天花板之间的垂直距离，以及自身到天花板与各墙壁之间的墙角线的最短距离所对应的竖直偏转角度，确定该室内定位设备到各墙壁的水平距离，实现室内定位，并降低了对室内环境的要求进而提高室内定位技术的通用性，然而，虽然该室内定位方法可以解决基站定位和惯导定位的通用性低的缺陷，但是由于其精准度视室内环境和装置外观而定，比如装置周围太多障碍物(椅子)时，由于遮挡无法准确测出装置与墙壁之间的最短距离，从而影响测量精度，并且操作过程复杂；另一种是激光雷达定位，然而，对于激光雷达定位而言，虽然定位精准度相对较高且通用性强，但是由于是精密仪器，所以增加了成本。综上所述，现有的室内定位方法存在操作复杂、成本高且精度低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种室内定位系统与方法，旨在解决现有的室内定位方法存在操作复杂、成本高且精度低的问题。本专利技术是这样实现的，一种室内定位系统，包括服务器和室内定位设备；所述室内定位设备，用于获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取所述多张图片的图像数据，且将所述图像数据发送至所述服务器；所述服务器，用于根据所述图像数据获取所述室内定位设备当前所在位置的位置信息，并将所述当前所在位置的位置信息发送至所述室内定位设备；所述室内定位设备，还用于根据所述当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据所述驱动信息移动至所述目标位置。本专利技术的另一目的还在于提供一种基于上述室内定位系统的室内定位方法，所述室内定位方法包括以下步骤：所述室内定位设备获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取所述多张图片的图像数据，且将所述图像数据发送至所述服务器；所述服务器根据所述图像数据获取所述室内定位设备当前所在位置的位置信息，并将所述当前所在位置的位置信息发送至所述室内定位设备；所述室内定位设备根据所述当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据所述驱动信息移动至所述目标位置。在本专利技术中，通过采用服务器和室内定位设备的室内定位系统，使得室内定位设备获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取多张图片的图像数据，且将图像数据发送至服务器，服务器根据图像数据获取室内定位设备当前所在位置的位置信息，并将当前所在位置的位置信息发送至室内定位设备，室内定位设备根据当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据驱动信息移动至目标位置，进而在基于图案视觉识别的基础上实现了室内定位，操作简单、成本低且精度高，解决了现有的室内定位方法存在操作复杂、成本高且精度低的问题。附图说明图1是本专利技术一实施例所提供的室内定位系统的模块结构示意图；图2是图1所示的室内定位系统中室内定位设备的模块结构示意图；图3是图1所示的室内定位系统中服务器的模块结构示意图；图4是本专利技术一实施例所提供的室内定位方法的流程示意图；图5是图4所示的室内定位方法中室内定位设备的流程示意图；图6是图4所示的室内定位方法中室内定位设备的另一流程示意图；图7是图4所示的室内定位方法中服务器的流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体附图对本专利技术的实现进行详细的描述：图1示出了本专利技术一实施例所提供的室内定位系统1的模块结构，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：如图1所示，本专利技术实施例所提供的室内定位系统1包括室内定位设备10和服务器20。其中，室内定位设备10用于获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取多张图片的图像数据，且将图像数据发送至服务器20。服务器20用于根据图像数据获取室内定位设备10当前所在位置的位置信息，并将当前所在位置的位置信息发送至室内定位设备10。室内定位设备10还用于根据当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据驱动信息移动至目标位置。具体的，如图2所示，室内定位设备10包括图片获取模块101、处理模块102、第一收发模块103、指示模块104以及驱动模块105。图片获取模块101，用于获取室内定位设备10当前所在位置的地板的多张图片。处理模块102，用于获取多张图片的图像数据。第一收发模块103，用于将图像数据发送至服务器20，并接收服务器20发送的当前所在位置的位置信息。指示模块104，用于根据当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成指示信息。处理模块102，还用于根据指示信息生成驱动信息。驱动模块105，用于根据驱动信息驱动室内定位设备10移动至目标位置。进一步地，处理模块102在接收到图片获取模块101获取的多张图片之后，采用图像识别技术对该多张图片进行预处理，以获取多张图片的图像数据，该图像数据包括室内定位设备10当前所在位置的地板的图片的特征信息。进一步地，作为本专利技术一优选实施方式，驱动模块105由电机和车轮实现，电机和处理模块102连接，车轮和电机连接。其中，电机用于接收处理模块102发送的驱动信息，并根据该驱动信息驱动车轮，而车轮主要负责室内定位设备10的移动。进一步地，作为本专利技术一优选实施方式，指示模块104具体用于根据当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息获取室内定位设备10距离目标位置的距离信息，并根据距离信息生成指示信息。具体的，在本专利技术实施例中，指示模块104包括距离获取单元和指示单元。其中，距离获取单元根据室内定位设备10当前所在位置的位置信息和目标位置的位置信息获取室内设备10距离目标位置的距离，而指示单元获取室内定位设备10当前的正北方向信息，并将该正北方向信息发送至距离获取单元，进而由距离获取单元根据距离与正北方向信息生成指示信息，以指示室内定位设备10到达目标位置；需要说明的是，距离获取单元可设置在处理器中，而指示信息为路径指示信息，其可采用音频、文字、图片或者视频的形式实现。需要说明的是，在专利技术实施例中，室内定位设备10为室内定位机器人。图像获取模块101可采用模块摄像头、数字摄像头、高清相机等摄像设备实现；处理模块102包括但不限于单片机、ARM处理器、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)处理器、微控制单元(Microcontroll本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括：室内定位设备和服务器；所述室内定位设备，用于获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取所述多张图片的图像数据，且将所述图像数据发送至所述服务器；所述服务器，用于根据所述图像数据获取所述室内定位设备当前所在位置的位置信息，并将所述当前所在位置的位置信息发送至所述室内定位设备；所述室内定位设备，还用于根据所述当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据所述驱动信息移动至所述目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括：室内定位设备和服务器；所述室内定位设备，用于获取当前所在位置的地板的多张图片，并获取所述多张图片的图像数据，且将所述图像数据发送至所述服务器；所述服务器，用于根据所述图像数据获取所述室内定位设备当前所在位置的位置信息，并将所述当前所在位置的位置信息发送至所述室内定位设备；所述室内定位设备，还用于根据所述当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成驱动信息，并根据所述驱动信息移动至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，所述室内定位设备包括：图片获取模块，用于获取所述室内定位设备当前所在位置的地板的多张图片；处理模块，用于获取所述多张图片的图像数据；第一收发模块，用于将所述图像数据发送至所述服务器，并接收所述服务器发送的所述当前所在位置的位置信息；指示模块，用于根据所述当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息生成指示信息；所述处理模块，还用于根据所述指示信息生成驱动信息；驱动模块，用于根据所述驱动信息驱动所述室内定位设备移动至所述目标位置。3.根据权利要求2所述的室内定位系统，其特征在于，所述指示模块具体用于：根据所述当前所在位置的位置信息与目标位置的位置信息获取所述室内定位设备距离所述目标位置的距离信息，并根据所述距离信息生成指示信息。4.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，所述服务器包括：第二收发模块，用于接收所述室内定位设备发送的所述图像数据；位置信息获取模块，用于根据所述图像数据获取所述室内定位设备当前所在位置的位置信息；所述第二收发模块，还用于将所述当前所在位置的位置信息发送至所述室内定位设备。5.根据权利要求4所述的室内定位系统，其特征在于，所述位置信息获取模块具体用于：根据预先存储的图片对所述图像数据进行识别，并在识别率高于预设阈值时获取与所述图像数据对应的匹配图片，且根据所述匹配图片在所述预先存储的图片中的位置获取所述室内定位设备当前所在位置的位置信息。6.一种基于权利要求1所述的室内定位系统的室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括以下步骤：所述室内定位设备获取当前所在位置的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎冰，冼均健，林士松，黄勋，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东,44