在避障过程中对避障距离进行测量的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种在避障过程中对避障距离进行测量的方法及装置，属于无人机技术领域，所述方法包括：获取当前无人机与障碍物之间的基础距离x0；所述x0的单位是米；对所述x0是否属于在Δx1范围内的距离数值和/或Δx2范围内的距离数值进行判断；根据判断结果，对双目测距模块和红外测距模块进行切换；依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0。本发明专利技术解决了现有技术中仅能通过单一的测距模块进行测量而导致的测量精度并不高的技术缺陷，达到了通过多个测距模块之间进行切换来精确测量避障距离的技术效果。

Method and apparatus for measuring distance of obstacle avoidance in obstacle avoidance process

The present invention discloses a device and method for measuring the distance of obstacle avoidance in obstacle avoidance process, which belongs to the field of UAV technology, the method comprises: obtaining between the UAV and the obstacle distance based x0; the x0 unit is meters; the x0 is in the range of x1. The distance between the numerical and / or x2 within the scope of the distance value judgment; according to the judgment result, switch to the binocular ranging module and infrared ranging module; based on the ranging module after switching, between the UAV and the access to the current obstacle avoidance distance Y0 standard. The invention solves the technical defects of the measurement accuracy can only be measured by a single ranging module due to the existing technology is not high, to achieve accurate measurement technology the effect of obstacle avoidance by the distance between the plurality of ranging module switch.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机
，特别涉及一种在避障过程中对避障距离进行测量的方法及装置。
技术介绍
无人机(英语:aircraft)，是指通过机身与空气的相对运动而获得空气动力升空飞行的机器。包括旋翼机、直升机、固定翼等。目前，无人机飞行过程中进行避障时，往往是通过机身内部所安装的红外测距模块或者双目测距模块对无人机与障碍物之间的距离进行实时测量并反馈。然而，双目测距模块虽然测量距离远，但是其测量精度并不高，红外测距模块虽然测量精度高，但其测量距离不远。可见，现有技术中单纯的通过单一的测距模块进行测量，测量精度并不高。
技术实现思路
本专利技术提供一种在避障过程中对避障距离进行测量的方法及装置，用以解决现有技术中仅能通过单一的测距模块进行测量而导致的测量精度并不高的技术缺陷。第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行避障过程中进行测距模块切换选择的方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx1，所述红外测距模块的测距范围是Δx2；所述方法包括：获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x0；所述x0的单位是米；对所述x0是否属于在所述Δx1范围内的距离数值和/或所述Δx2范围内的距离数值进行判断；根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换；依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0；其中，所述标准避障距离Y0与所述基础距离x0不相等。可选的，所述Δx1和所述Δx2没有重合的测距范围；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x0是属于在所述Δx1范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x0是属于在所述Δx2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。可选的，所述Δx1和所述Δx2有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx1-2；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x0是属于在所述Δx1范围内，且不属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x0是属于在所述Δx2范围内，且不属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。可选的，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：若所述x0是属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则：切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x01；在获取所述第一数值x01后，切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x02。所述依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0还包括：依据所述第一数值x01和所述第二数值x02获取所述述无人机和所述障碍物之间的标准避障距离Y0。可选的，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：若所述x0是属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则：切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x02；在获取所述第二数值x02后，切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x01。第二方面，本专利技术实施例提供了一种飞行避障过程中进行测距模块切换选择的装置，所述装置应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx1，所述红外测距模块的测距范围是Δx2；所述装置包括：获取模块，用于获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x0；所述x0的单位是米；判断模块，用于对所述x0是否属于在所述Δx1范围内的距离数值和/或所述Δx2范围内的距离数值进行判断；切换模块，用于根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换。可选的，所述装置还用于：所述Δx1和所述Δx2没有重合的测距范围；所述切换模块还用于：若所述x0是属于在所述Δx1范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x0是属于在所述Δx2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。标准避障距离测量模块，用于依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0；其中，所述标准避障距离Y0与所述基础距离x0不相等。可选的，所述装置还用于：所述Δx1和所述Δx2有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx1-2；所述切换模块还用于：若所述x0是属于在所述Δx1范围内，且不属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x0是属于在所述Δx2范围内，且不属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。可选的，所述切换模块还用于：若所述x0是属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则：切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x01；在获取所述第一数值x01后，切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x02。所述标准避障距离测量模块还用于：依据所述第一数值x01和所述第二数值x02获取所述述无人机和所述障碍物之间的标准避障距离Y0。可选的，所述切换模块还用于：若所述x0是属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则：切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x02；在获取所述第二数值x02后，切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x01。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本专利技术应用于无人机时，通过在无人机内同时设置双目测距模块和红外测距模块，并在实际测距过程中首先获取当前无人机与障碍物之间的基础距离x0；然后对所述x0是在双目测距模块的测距范围还是在红外测距模块的测距范围进行判断，并根据判断结果切换合适的测距模块进行测量，以此可同时通过两个测距模块针对不同的测距范围进行准确测量，解决了现有技术中仅能通过单一的测距模块进行测量而导致的测量精度并不高的技术缺陷。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的在避障过程中对避障距离进行测量的方法流程示意图；以及图2为本专利技术实施例提供的飞行避障过程中进行测距模块切换选择的装置原理示意图。具体实施方式本专利技术提供一种在避障过程中对避障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在避障过程中对避障距离进行测量的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx1，所述红外测距模块的测距范围是Δx2；所述方法包括：获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x0；对所述x0是否属于在所述Δx1范围内的距离数值和/或所述Δx2范围内的距离数值进行判断；根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换；依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0；其中，所述标准避障距离Y0与所述基础距离x0不相等。

【技术特征摘要】
1.一种在避障过程中对避障距离进行测量的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx1，所述红外测距模块的测距范围是Δx2；所述方法包括：获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x0；对所述x0是否属于在所述Δx1范围内的距离数值和/或所述Δx2范围内的距离数值进行判断；根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换；依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0；其中，所述标准避障距离Y0与所述基础距离x0不相等。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述Δx1和所述Δx2没有重合的测距范围；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x0是属于在所述Δx1范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x0是属于在所述Δx2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述Δx1和所述Δx2有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx1-2；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x0是属于在所述Δx1范围内，且不属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x0是属于在所述Δx2范围内，且不属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：若所述x0是属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则：切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x01；在获取所述第一数值x01后，切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x02；所述依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y0还包括：依据所述第一数值x01和所述第二数值x02获取所述述无人机和所述障碍物之间的标准避障距离Y0。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：若所述x0是属于在所述Δx1-2范围内的距离数值，则：切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x02；在获取所述第二数值x02后，切换至所述双目测距模块对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，杜勇，万勇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42