A magnetic adsorption type distribution of three wall climbing robot, which comprises a chassis, three adjustable height is arranged on the chassis mounting platform, platform mounted on the front of a universal wheel is installed; the other two are installed on the installation platform of DC motor and photoelectric encoder, the DC motor is mounted on the rear wheel, rear wheel is embedded in the infrared the reflection plate has a plurality of encoding; the first magnet are uniformly distributed on the bottom surface of the chassis; the chassis front end are equipped with infrared sensors for obstacle avoidance, the chassis is provided with an ultrasonic sensor, control system, angle sensor and battery, the ultrasonic sensors are connected by the connecting rod and the telescopic chassis. The wall climbing robot has the advantages of simple structure, light weight, uniform adsorption fixation, low centroid and flexible steering, rich functions, high degree of intelligence, overcome the wall climbing robot with large volume and heavy weight, difficult steering and small payload etc. of the existing shortcomings, for distance measurement and high precision of welding seam detection; an important application value.
【技术实现步骤摘要】
一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人
本专利技术属于工业机器人
,涉及一种爬壁机器人,特别涉及一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人。
技术介绍
石油储运行业中,金属储油罐的外形尺寸与焊缝安全是影响油料计量精度与作业安全的重要因素。储油罐外形尺寸庞大,传统的人工检定和检测作业,存在着工作量大、精度低、操作复杂、作业安全系数低等缺点。所以,采用机器人技术的自动化作业方式已经成为一种无法回避的发展趋势。现有的金属吸附式爬壁机器人,多采用永磁体履带式吸附、永磁体行走轮吸附和单块永磁体吸附盘式吸附方式,有些也采用负压吸附方式。但对金属罐体而言,负压吸附方式存在着能耗高、无缆供电困难等缺陷,不具备实用价值。金属吸附式爬壁机器人,在行走机构上基本分为履带式和四轮及以上的对称轮式。对称轮式结构要解决行走面凹凸不平的问题,需增加连杆或弹簧式的轮高自动调整机构。所以,包括履带式结构在内,现有的金属爬壁机器人均具有体积大、重量重、转向困难、有效载荷小等缺点,这使得爬壁机器人在金属罐体检定和检测作业中受到较多的限制。高精度的距离测量是金属罐体检定工作的重要内容,焊缝检测有助于发现罐体的安全问题,目前尚未发现具有此类功能的金属爬壁机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种体积小、重量轻、有效载荷大、容易转向的磁力分布吸附式三轮爬壁机器人,不仅能不受限制地进行金属罐体检定和检测作业,而且能进行高精度的距离测量和焊缝检测。为实现上述目的,本专利技术所采用的技术方案是:一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人,包括底盘,底盘的前部安装有第二安装平台,第二安装平台上固接有“乙”字形的支架,支架的 ...
【技术保护点】
一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人,包括底盘(1),其特征在于,底盘(1)的前部安装有第二安装平台(13),第二安装平台(13)上固接有“乙”字形的支架(14),支架(14)的自由端安装有万向轮;底盘(1)后部并排安装有两个第一安装平台(12),第一安装平台(12)上安装有直流电机(9)和红外光电编码器(11),直流电机(9)上安装有后轮(10),后轮(10)内镶嵌有红外反射编码盘(20);底盘(1)的底面上均布有若干个第一磁铁(4);底盘(1)前端和后端均安装有红外避障传感器(5),底盘(1)上还设置有超声波传感器(8)、控制系统(7)、倾角传感器(2)和电池(3),超声波传感器(8)通过可伸缩的连杆与底盘(1)相连接;控制系统(7)分别与倾角传感器(2)、超声波传感器(8)、所有的红外避障传感器(5)、所有的红外光电编码器(11)和所有的直流电机(9)信号连接;使用时,第一磁铁(4)的数量可增减,第一安装平台(12)和第二安装平台(13)的高度可调整。
【技术特征摘要】
1.一种磁力分布吸附式三轮爬壁机器人,包括底盘(1),其特征在于,底盘(1)的前部安装有第二安装平台(13),第二安装平台(13)上固接有“乙”字形的支架(14),支架(14)的自由端安装有万向轮;底盘(1)后部并排安装有两个第一安装平台(12),第一安装平台(12)上安装有直流电机(9)和红外光电编码器(11),直流电机(9)上安装有后轮(10),后轮(10)内镶嵌有红外反射编码盘(20);底盘(1)的底面上均布有若干个第一磁铁(4);底盘(1)前端和后端均安装有红外避障传感器(5),底盘(1)上还设置有超声波传感器(8)、控制系统(7)、倾角传感器(2)和电池(3),超声波传感器(8)通过可伸缩的连杆与底盘(1)相连接;控制系统(7)分别与倾角传感器(2)、超声波传感器(8)、所有的红外避障传感器(5)、所有的红外光电编码器(11)和所有的直流电机(9)信号连接;使用时,第一磁铁(4)的数量可增减,第一安装平台(12)和第二安装平台(13)的高度可调整。2.根据权利要求1所述的磁力分布吸附式三轮爬壁机器人,其特征在于,所述的后轮(10)包括桶形的外壳(17),外壳(17)的开口端朝向第二安装平台...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁西银,刘昊,郭贝,闫少辉,倪波波,孟珂,庞苗苗,
申请(专利权)人:西北师范大学,
类型:发明
国别省市:甘肃,62
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