挖土机制造技术

一种挖土机，其提供适合于每一个操作人员的操作感。操作杆（500）设置于上部回转体的驾驶员座上，且向规定方向的倾倒与回转轴、附属装置的动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中的一种即控制轴的运动建立对应关系。灵敏度校正部（502）保持表示预先规定的操作杆的倾倒角度（θ）与对控制轴的指令值（ωREF）的对应关系的灵敏度特性（511），并生成对应于倾倒角度（θ）的指令值（ωREF）。灵敏度校正部（502）以通过由操作人员事先输入的至少2个坐标的方式生成灵敏度特性（511）。驱动装置（504）根据指令值（ωREF）来控制控制轴。

【技术实现步骤摘要】
本申请主张基于2015年9月17日于日本申请的日本专利申请2015-183822号的优先权，并将其内容援用于此。
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
挖土机具备被称作履带的行走体、上部回转体、使上部回转体相对于行走体旋转的回转装置及安装于上部回转体上的附属装置。图1(a)是表示挖土机的操作员座100的图。在操作员座上设置有操作人员(作业人员)操作的左操作杆102及右操作杆103。图1(b)是表示左操作杆102的图。左操作杆102的前后方向(i)、左右方向(ii)分别被分配给回转轴、斗杆轴、动臂轴及铲斗轴之一。关于右操作杆103的左右方向、前后方向也相同。另外，操纵杆的方向与轴的对应关系根据挖土机的制造商而不同。相对于操纵杆的倾动角度的控制指令(乃至实际动作)的对应关系(在本说明书中称作灵敏度特性)根据机种(尺寸/制造商)而不同。当该灵敏度特性直接关系到挖土机的操作感时，操作人员使用具有与至今所体验的操作感不同的操作感的挖土机的情况下，存在作业精度的降低或作业时间的增加等问题。专利文献1：日本特开2002-322681号公报专利文献2：日本特开平8-151662号公报专利文献3：日本特开平1-156300号公报专利文献4：日本特开平7-77206号公报
技术实现思路
本专利技术是鉴于这种课题而完成的，作为其某一方式所例示的目的之一而提供一种挖土机，该挖土机可提供适合于每一个操作人员或者每一项作业的操作感。本专利技术的一种方式涉及挖土机。挖土机具备：行走体；上部回转体，相对于行走体回转；附属装置，安装于上部回转体；操作杆，设置于上部回转体的驾驶员座上，且向规定方向的倾倒与回转轴、附属装置的动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中的一种即控制轴的运动建立对应关系；灵敏度校正部，保持表示预先规定的操作杆的倾倒角度与指令值的对应关系的灵敏度特性，并生成对应于倾倒角度的指令值；及驱动装置，按照指令值来控制控制轴。灵敏度校正部以通过由操作人员事先输入的至少2个坐标的方式生成灵敏度特性。由于操作人员可设定灵敏度特性，因此能够提供适合于每一个操作人员或每一项作业的操作感。并且，由于可以指定至少2个坐标，因此能够独立地设定增益、灵敏度、上升特性或饱和特性，可以使操作感接近于操作人员的喜好。灵敏度校正部具有GUI(GraphicalUserInterface)，在显示构件上显示灵敏度特性，且接受由操作人员进行的至少2个坐标的输入。由此，操作人员能够直观地设定灵敏度特性。灵敏度校正部也可以保持对应于多项作业而不同的多个灵敏度特性。灵敏度校正部可以根据与操作人员所选择的作业对应的灵敏度特性来生成指令值。经本专利技术人进行研究结果发现按照挖掘作业、平整地面作业、装载作业等作业的种类而优选的灵敏度特性不同。根据该方式能够提高各个作业的效率。灵敏度校正部也可以具有GUI(GraphicalUserInterface)，在显示构件上显示多项作业，接受由操作人员进行的作业的选择。本专利技术的另一方式也涉及挖土机。挖土机具备：行走体；上部回转体，相对于行走体回转；附属装置，安装于上部回转体；操作杆，设置于上部回转体的驾驶员座上，且向规定方向的倾倒与回转轴、所述附属装置的动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中的一种即控制轴的运动建立对应关系；灵敏度校正部，保持与多项作业对应的多个灵敏度特性，灵敏度特性表示操作杆的倾倒角度与指令值的对应关系，该灵敏度校正部根据与操作人员所选择的作业对应的灵敏度特性来生成对应于倾倒角度的指令值；及驱动装置，按照指令值来控制控制轴。根据该方式能够提供适合于作业的灵敏度特性，并能够提高作业效率。另外，以上构成要件的任意组合或本专利技术的构成要件和表现在方法、装置、系统等之间相互置换的技术，作为本专利技术的方式也同样有效。专利技术效果根据本专利技术能够提供适合于每一个操作人员或每一项作业的操作感。附图说明图1(a)是表示挖土机的操作员座的图，图1(b)是表示左操作杆的图。图2是表示实施方式所涉及的施工机械的一例即挖土机的外观的立体图。图3是实施方式所涉及的挖土机的控制框图。图4是表示灵敏度特性的一例的图。图5是表示GUI的图。图6(a)、图6(b)是对实施方式所涉及的挖土机的灵敏度校正进行说明的图。图7(a)是速度指令的波形图，图7(b)是表示灵敏度特性的图。图8(a)～图8(e)是表示每一种作业模式的灵敏度特性的一例的图。图9(a)是表示进行平整地面作业的挖土机的图，图9(b)是表示进行挖掘(深度挖掘)作业的挖土机的图。图10是表示作业模式选择时的显示构件的图。图11是实施方式所涉及的挖土机的电力系统或液压系统等的框图。图12是表示变形例所涉及的灵敏度特性的图。标号说明1-挖土机，2-行走体，2A、2B-行走液压马达，3-回转机构，4-回转体，4a-驾驶室，5-动臂，6-斗杆，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-铲斗，11-引擎，12-附属装置，14-主泵，15-先导泵，16-先导管路，17-控制阀，18、19、20-先导管路，26-操作杆，27-先导阀，28-先导管路，29-缓冲阀，30-驾驶支援系统，32-切换阀，34-CPU，36-电磁比例阀，38-梭阀，500-操作杆，502-灵敏度校正部，504-驱动装置，506-控制轴，510-运算部，511-灵敏度特性，512-用户接口，520-不灵敏带，522-转变区域，524-峰值区域。具体实施方式以下，根据优选实施方式，并参照附图对本专利技术进行说明。在各附图中示出的相同或等同的构成要件、部件、处理中标注相同的符号，并适当地省略重复的说明。并且，实施方式并不是限定专利技术的实施方式，而是例示，在实施方式中所述的所有特征或其组合未必限定为专利技术的基本的特征或其组合。在本说明书中，“部件A与部件B连接的状态”除了包括部件A与部件B以物理的方式直接连接的情况以外，还包括部件A与部件B经由其它部件而间接地连接的情况，即对它们的电连接状态不带来实际影响，或者不损伤通过它们的结合而发挥的功能或效果。图2是表示实施方式所涉及的施工机械的一例即挖土机1的外观的立体图。挖土机1主要具备：行走体(履带)2；及经由回转机构3转动自如地搭载于行走体2的上部的上部回转体(以下，也简称为上部回转体)4。在上部回转体4上安装有：动臂5；斗杆6，连杆连接于动臂5的前端；及铲斗10，连杆连接于斗杆6的前端。铲斗10为用于抓取土砂、钢材等吊物的设备。动臂5、斗杆6及铲斗10被统称为附属装置12，分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9被液压驱动。并且，在上部回转体4上设置有：驾驶室4a，其用于容纳对铲斗10的位置或励磁动作及释放动作进行操作的操作人员；及动力源，被称作用于产生液压的引擎11。引擎11例如由柴油引擎构成。图3是实施方式所涉及的挖土机1的控制框图。图3中仅示出一种特定的1轴。挖土机1具备操作杆500、灵敏度校正部502、驱动装置504及控制轴506。操作杆500设置于上部回转体的驾驶员座上。操作杆500可以分别向纵向及横向倾倒。操作杆500的向某一方向的倾倒与回转轴、附属装置的动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中的一种(以下，称作控制轴)的运动建立对应关系。例如，倾倒角度θ对应于控制轴的速度。操作杆500的倾倒角度θ被转换为电信号，并输入到灵敏度校正部50本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挖土机，其特征在于，具备：行走体；上部回转体，相对于行走体回转；附属装置，安装于所述上部回转体；操作杆，设置于所述上部回转体的驾驶员座上，且向规定方向的倾倒与回转轴、所述附属装置的动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中的一种即控制轴的运动建立对应关系；灵敏度校正部，保持表示预先规定的所述操作杆的倾倒角度与对所述控制轴的指令值的对应关系的灵敏度特性，并生成对应于倾倒角度的所述指令值；及驱动装置，按照所述指令值而控制所述控制轴，所述灵敏度校正部以通过由操作人员事先输入的至少2个坐标的方式生成所述灵敏度特性。

【技术特征摘要】
2015.09.17 JP 2015-1838221.一种挖土机，其特征在于，具备：行走体；上部回转体，相对于行走体回转；附属装置，安装于所述上部回转体；操作杆，设置于所述上部回转体的驾驶员座上，且向规定方向的倾倒与回转轴、所述附属装置的动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中的一种即控制轴的运动建立对应关系；灵敏度校正部，保持表示预先规定的所述操作杆的倾倒角度与对所述控制轴的指令值的对应关系的灵敏度特性，并生成对应于倾倒角度的所述指令值；及驱动装置，按照所述指令值而控制所述控制轴，所述灵敏度校正部以通过由操作人员事先输入的至少2个坐标的方式生成所述灵敏度特性。2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，所述灵敏度校正部具有GUI，在显示构件上显示所述灵敏度特性，且接受由所述操作人员进行的所述至少2个坐标的输入。3.根据权利要求1或2所述的挖土机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田健志，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP