多轴水平关节智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动机构及底座；所述的第一轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运动,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述第三轴在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动机械臂实现水平360度摆臂运动,所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现机械臂垂直200mm上下运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种多轴水平关节智能机器人。
技术介绍
工业机器人已被广泛应用于生产现场，能够完成焊接、搬运、装配、切割等工作任务。工业机器人的运用对提高生产效率和产品质量，改善劳动环境，保障人生安全，降低生产成本等方面有着十分重要的意义。目前，在绝大部分小型件加工的场合，上下料的搬运、装配、码垛等作业仍主要由人工完成，由人工来完成上述作业存在着效率低、劳动强度高、安全性差等缺点。另外，对于加工空间狭小的一些工件，若采用工业机器人进行作业，要求机器人的末端能够伸入加工区域内，这样才便于作业，这就要求机器人的末端小巧、灵活，而传统SCARA机器人一般都存在末端体积过大的缺点。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种多轴水平关节智能机器人。为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案是：一种多轴水平关节智能机器人，所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动机构及底座；所述的第一水平关节包括第一轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第一轴、第一水平臂,所述的第一轴绝对值伺服电机设于底座上,所述的哈默纳科减速机设于第一轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第一轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的第一水平臂首端固接在第一轴上,所述的第一轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运动,所述的第二水平关节包括第二轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第二轴、第二水平臂,所述的第二轴固接在第一水平臂尾端和第二水平臂首端，第二轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的哈默纳科减速机固定于第二轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机设于第二水平臂首端,所述的第二水平臂首端固接在第二轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述的纵向上下运动机构包括第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第三轴、第四轴、机械臂,所述第三轴在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动机械臂实现水平360度摆臂运动,所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现机械臂垂直200mm上下运动。优选地，所述的第一水平关节、第二水平关节和纵向上下运动机构联动同步运动。优选地，所述的第一水平臂设有燕尾槽,所述的燕尾槽内设有锥形齿,所述的锥形齿固接设于第一水平臂上的马达输出轴并使第二水平臂伸缩从而调节长度。优选地，所述的第三轴、第四轴表面设有滚珠丝杆螺纹。滚珠丝杆螺纹使机械臂垂直移动范围定位更精确。所述的控制装置采用一种特别的语言控制电路设备，所述的控制装置包括操作台，所述的操作台通过控制线与第一水平关节、第二水平关节、纵向上下运动机构及底座相隔一段距离连接，实现分离式安全控制操作。所述操作台底下安装有四个移位万向滚轮，可以自由推动，方便更具工厂需要改变控制位置。本专利技术采用最高控制精度的绝对值伺服电机，比普通的步进电机有明显的优势，位移控制精确到0.01mm级别，而且运动连续，不会出现动作延迟。在不同的手臂处采用不同的减速机构配合伺服电机工作，是通过上千的实验得出的最佳结构。目前使用人工螺丝调节高度，不足之处是两侧高度需要打表调节。本专利技术优化成自动调节高度，所述底座下部有四个可以升降调节高度机构，可同时满足两侧高度相同，自动用于对应不同的工作高度调整整个机器人的身高。本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供一种多轴水平关节智能机器人，具有操作简单安全、具有较大水平和垂直移动范围、定位精确的优点。能在恶劣工作环境下，模拟人实现复杂的搬运动作，实现自动冲床，自动油压机，自动打底，自动锻造自动喷涂等工作，从而避免工伤事故，减轻人工劳动强度。实现更灵巧的搬运转移作。附图说明图1是本专利技术结构图。图2为摆臂运动范围图。标注说明：1.控制装置；21.第一轴绝对值伺服电机；22.第一轴；23.第一水平臂；31.第二轴绝对值伺服电机；32.第二轴；33.第二水平臂；41.第三轴绝对值伺服电机；42.第四轴绝对值伺服电机；43.第三轴；44.第四轴；45.机械臂；5.底座；6.燕尾槽；61.锥形齿；62.马达。具体实施方式请参阅图1-2所示，本专利技术关于了一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，所述的智能控制机械手包括控制装置1、用于水平运动控制的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动机构及底座5；所述的第一水平关节包括第一轴绝对值伺服电机21、哈默纳科减速机(图中未标出)、第一轴22、第一水平臂23,所述的第一轴绝对值伺服电机21设于底座5上,所述的哈默纳科减速机设于第一轴绝对值伺服电机21的输出轴上,所述的第一轴22固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的第一水平臂23首端固接在第一轴22上,所述的第一轴绝对值伺服电机21通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂23实现水平280度摆臂运动,所述的第二水平关节包括第二轴绝对值伺服电机31、哈默纳科减速机(图中未标出)、第二轴32、第二水平臂33,所述的第二轴32固接在第一水平臂23尾端和第二水平臂33首端，第二轴32固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的哈默纳科减速机固定于第二轴绝对值伺服电机31的输出轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机31设于第二水平臂33首端,所述的第二水平臂33首端固接在第二轴32上,所述的第二轴绝对值伺服电机31通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第二水平臂33实现水平320度摆臂运动,所述的纵向上下运动机构包括第三轴绝对值伺服电机41、第四轴绝对值伺服电机42、哈默纳科减速机、第三轴43、第四轴44、机械臂45,所述第三轴43在第三轴绝对值伺服电机41驱动下通过行哈默纳科减速机(图中未标出)增大减速比，带动机械臂45实现水平360度摆臂运动,所述第四轴44是在第四轴绝对值伺服电机42驱动下通过谐波减速机(图中未标出)来实现机械臂45垂直200mm上下运动。现有的多轴水平关节智能机器人，一般结构是纵向控制机械臂上下运动后再水平控制机械臂在水平方向摆动，水平移动较大，不能适应小空间的应用，而本专利技术是先通过水平控制水平臂在水平方向摆动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，其特征在于：所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动机构及底座；所述的第一水平关节包括第一轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第一轴、第一水平臂,所述的第一轴绝对值伺服电机设于底座上,所述的哈默纳科减速机设于第一轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第一轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的第一水平臂首端固接在第一轴上,所述的第一轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运动,所述的第二水平关节包括第二轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第二轴、第二水平臂,所述的第二轴固接在第一水平臂尾端和第二水平臂首端，第二轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的哈默纳科减速机固定于第二轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机设于第二水平臂首端,所述的第二水平臂首端固接在第二轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述的纵向上下运动机构包括第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第三轴、第四轴、机械臂,所述第三轴在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动机械臂实现水平360度摆臂运动,所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现机械臂垂直200mm上下运动。...

【技术特征摘要】
1.一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，其
特征在于：所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制
的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动
机构及底座；所述的第一水平关节包括第一轴绝对值伺服电机、哈默
纳科减速机、第一轴、第一水平臂,所述的第一轴绝对值伺服电机设
于底座上,所述的哈默纳科减速机设于第一轴绝对值伺服电机的输出
轴上,所述的第一轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的第一
水平臂首端固接在第一轴上,所述的第一轴绝对值伺服电机通过行
哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运
动,所述的第二水平关节包括第二轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速
机、第二轴、第二水平臂,所述的第二轴固接在第一水平臂尾端和第
二水平臂首端，第二轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的哈
默纳科减速机固定于第二轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第二
轴绝对值伺服电机设于第二水平臂首端,所述的第二水平臂首端固
接在第二轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速
机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述的纵
向上下运动机构包括第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋凯，
申请(专利权)人：广东凯宝机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44