回转台定位方法及系统技术方案

本申请实施例公开了一种回转台定位方法及系统，涉及工程技术领域。其中方法包括：将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；所述速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及所述回转台电机的电流和电压参数计算得出所述回转台电机的运行速度，将所述回转台电机的运行速度传递给PLC；所述PLC根据所述回转台电机的运行速度和运行时间计算所述回转台的旋转角度；所述PLC根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行。采用本方案，可以实现回转台的准确定位，减少了托盘式钢卷运输系统设备的维护成本，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及工程
，尤其涉及一种回转台定位方法及系统。
技术介绍
托盘式钢卷运输系统是通过托盘在辊道上循环运转来实现钢卷输送的系统，其广泛应用于冷连轧、热连轧的钢卷运输线，是带钢生产过程中必不可少的环节。钢卷托盘运输线主要由托盘、直辊道、旋转台和横移车组成，托盘放置在辊道上，通过控制辊道的运转来控制托盘前进或后退。运输过程中，托盘通过回转台改变运输方向，实现钢卷在不同生产线与仓库间的运输。回转台运行的准确、快速和可靠的定位是实现整个钢卷运输系统高效运行的核心环节。在实现本申请实施例过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现行的托盘式钢卷运输系统的回转台定位方法是通过测速码盘检测电机的转速来对回转台进行定位。测速码盘通常需要通过连接件与电机相连，其连接件在长时间运作过程中易产生疲劳断裂，并且测速码盘在高速运转状态下易发生损坏，需要定期更换，从而影响回转台的正常运行，降低整个带钢生产线的生产效率。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种回转台定位方法及系统。本申请实施例提供了一种回转台定位方法，包括：将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；所述速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及所述回转台电机的电流和电压参数计算得出所述回转台电机的运行速度，将所述回转台电机的运行速度传递给PLC；所述PLC根据所述回转台电机的运行速度和运行时间计算所述回转台的旋转角度；所述PLC根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行。本申请实施例还提供了一种回转台定位系统，包括：变频器，用于检测回转台电机的电流和电压参数，将检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；以及，根据PLC指令控制回转台电机运行速度；DSP处理器，用于利用速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及所述回转台电机的电流和电压参数计算得出所述回转台电机的运行速度，将所述回转台电机的运行速度传递给PLC；PLC，用于根据所述回转台电机的运行速度和运行时间计算所述回转台的旋转角度；以及，根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行。本申请实施例提供的回转台定位方法及系统，通过将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；并利用速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及回转台电机的电流和电压参数计算得出回转台电机的运行速度，并将回转台电机的运行速度传递给PLC；PLC根据回转台电机的运行速度和运行时间计算回转台的旋转角度；最终PLC根据回转台的旋转角度及回转台电机的运行速度，调整回转台运行状态，使回转台跟随预设运行控制曲线运行。采用本方案，可以实现回转台的准确定位，减少了托盘式钢卷运输系统设备的维护成本，提高了生产效率。上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本申请实施例一提供的回转台定位方法的流程图；图2是本申请实施例二提供的回转台定位方法的流程图；图3是本申请实施例二提供的回转台预设运行控制曲线；图4是本申请实施例三提供的回转台定位系统的功能结构示意图；图5是本申请实施例四提供的回转台定位系统的功能结构示意图；图6为本申请实施例四提供的回转台定位系统的详细的功能结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。实施例一图1为本申请实施例一提供的回转台定位方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的回转台定位方法具体包括如下步骤：步骤101，将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器。变频器可改变电机工作电源频率来控制回转台电机运行，运行过程中，可利用变频器的检测信号获得回转台电机的电流和电压参数。例如，可利用变频器电路中的电流互感器、电压互感器或霍尔传感器等方法检测回转台电机的电流和电压参数。本专利技术对回转台电机的电流和电压参数的检测方法不做限定，具体检测方法本领域人员可自行设置，在此不一一赘述。将检测到的回转台电机的电流和电压参数递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器。步骤102，速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及回转台电机的电流和电压参数计算得出回转台电机的运行速度，将回转台电机的运行速度传递给PLC。根据异步电机的磁链数学模型及Popov超稳定性理论构造出转速观测器数学模型，获得电机旋转角速度ωr估算方程式。式中为kp和ki为自适应算法的比例和积分系数；s为积分算子；ξ为电压模型的磁链和电流模型的磁链值比较的差值；ψαr、ψβr为磁链电压模型方程计算得到的的α、β分量；为电流磁链方程计算得到的α、β分量。速度辨识处理器根据电机旋转角速度ωr估算方程式及步骤101获得的回转台电机的电流和电压参数，计算得出回转台电机的旋转角速度，并将计算结果传递至PLC。步骤103，PLC根据回转台电机的运行速度和运行时间计算回转台的旋转角度。根据回转台电机的运行速度及运行时间可计算得出回转台的旋转角度。回转台的旋转角度与步骤102计算出的电机运行速度、回转台的减速机构与电机的减速比i以及运行时间t有关。式中θ为回转台旋转角度；i为回转台的减速机构与电机的减速比；t为电机运行时间。步骤104，PLC根据回转台的旋转角度及回转台电机的运行速度，调整回转台运行状态，使回转台跟随预设运行控制曲线运行。为实现回转台的准确定位，在PLC中预先设置回转台电机转速或角速度—回转台旋转角度的运行控制曲线。PLC根据步骤103获得的回转台旋转角度及步骤102获得的回转台电机的运行速度，与预设运行控制曲线比较，当回转台旋转角度对应的计算出的回转台电机的运行速度与运行控制曲线存在偏差时，PLC控制回转台电机的运行速度，使回转台跟随预设运行控制曲线运行。根据预设运行控制曲线，回转台可实现加速、匀速、减速、停止，当回转台到达预设运行控制曲线中的停止点时，回转台电机停转，同时抱闸机构启动，实现回转台的定位。本申请实施例提供的回转台定位方法，通过将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；并利用速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及回转台电机的电流和电压参数计算得出回转台电机的运行速度，并将回转台电机的运行速度传递给PLC；PLC根据回转台电机的运行速度和运行时间计算回转台的旋转角度；最终PLC根据回转台的旋转角度及回转台电机的运行速度，调整回转台运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回转台定位方法，其特征在于，包括：将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；所述速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及所述回转台电机的电流和电压参数计算得出所述回转台电机的运行速度，将所述回转台电机的运行速度传递给PLC；所述PLC根据所述回转台电机的运行速度和运行时间计算所述回转台的旋转角度；所述PLC根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行。

【技术特征摘要】
1.一种回转台定位方法，其特征在于，包括：将变频器检测到的回转台电机的电流和电压参数传递给由DSP处理器构成的速度辨识处理器；所述速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及所述回转台电机的电流和电压参数计算得出所述回转台电机的运行速度，将所述回转台电机的运行速度传递给PLC；所述PLC根据所述回转台电机的运行速度和运行时间计算所述回转台的旋转角度；所述PLC根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回转台电机的运行速度为所述回转台电机的转速或角速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述速度辨识处理器通过转速观测器数学模型及所述回转台电机的电流和电压参数计算得出所述回转台电机的运行速度，进一步包括：将异步电机的定子电压磁链模型作为参考模型；将异步电机的转子电流磁链模型作为自适应模型；根据转速自适应算法计算所述回转台电机的运行速度。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述PLC根据所述回转台电机的运行速度和运行时间计算所述回转台的旋转角度，进一步包括：PLC根据所述回转台电机的运行速度、运行时间及所述回转台减速机构与电机的减速比计算所述回转台的旋转角度。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述PLC根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行之前，所述方法还包括：根据定位开关修正所述回转台的旋转角度偏差。6.根据权利要求1或2或5所述的方法，其特征在于，所述PLC根据所述回转台的旋转角度及所述回转台电机的运行速度，调整所述回转台运行状态，使所述回转台跟随预设运行控制曲线运行，进一步包括：判断所述回转台电机的运行速度和所述回转台的旋转角度是否符合预设运行控制曲线；若是，则所述PLC输出保持指令至变频器，使所述变频器保持原输出频率，控制所述回转台电机以原速度运行；若否，则所述PLC输出调整指令至变频器，使所述变频器改变输出频率，以改变所述回转台电机的运行速度，使所述回转台跟随所述运行控制曲线运行。7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述运行控制曲线具体包括：启动段、额定速度平稳段、减速段。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述运行控制曲线进一步包括：定位点。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位点进一步包括：启动定位点、匀速定位点、减速定位点、以及停止定位点。10.一种回转台定位系统，其特征在于，包括：变频器，用于检测回转台电机的电流和电压参数，将检...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐阳，
申请(专利权)人：中冶东方控股有限公司，
类型：发明
国别省市：内蒙古;15