工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人，其能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间。该工业用机器人具有：多个手(3、4)，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件(7、8)，其分别固定有多个手(3、4)；保持部件(11)，其以多个手支承部件(7、8)能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个手支承部件(7、8)；以及多个手驱动机构(22、23)，其使多个手支承部件(7、8)分别相对于保持部件(11)个别地往返移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种对指定的搬运对象物进行搬运的工业用机器人。
技术介绍
以往，已知对液晶显示器用玻璃基板进行搬运的工业用机器人(例如参考专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人具有供玻璃基板装载的第一手以及第二手这两个手、固定有第一手的第一手支承部件、固定有第二手的第二手支承部件、保持第一手支承部件以及第二手支承部件的臂。第一手支承部件以及第二手支承部件以能够呈直线地沿水平方向的同一方向往返移动的方式保持于臂。从第一手支承部件以及第二手支承部件相对于臂的移动方向观察时，第一手与第二手在上下方向上重叠。专利文献1：日本特开2015-80828号公报
技术实现思路
近几年，在设置有对玻璃基板等搬运对象物进行搬运的工业用机器人的制造系统中，需要缩短生产节拍时间。因此，本专利技术的课题是提供一种能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间的工业用机器人。为了解决上述的课题，本专利技术的工业用机器人的特征在于，其具有：多个手，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件，其分别固定有多个手；保持部件，其以多个手支承部件能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个手支承部件；以及多个手驱动机构，其使多个手支承部件分别相对于保持部件个别地往返移动。本专利技术中的工业用机器人具有供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上的多个手。因此，在本专利技术中，通过多个手能够同时地搬出以同一高度容纳的多个搬运对象物，且通过多个手能够同时地搬入以同一高度容纳的多个搬运对象物。因此，在本专利技术中，能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间。另一方面，例如，在搬出或搬入搬运对象物时，若使所有手同时地往返移动，则存在如下隐患：多个手中的几个手与构成制造系统的制造装置或容纳搬运对象物的存储盒等接触。由于本专利技术的工业用机器人具有使多个手支承部件分别相对于保持部件个别地往返移动的多个手驱动机构，因此能够使在搬出或搬入搬运对象物时可能与制造装置等接触的手停止。因此，在本专利技术中，能够防止搬出或搬入搬运对象物时制造装置等与手接触，能够防止手等损伤。在本专利技术中，将手支承部件相对于保持部件的移动方向作为第一方向，将水平方向中的与第一方向正交的方向作为第二方向，在工业用机器人中，例如手具有：第一手以及第二手，其从第一方向观察时以在第二方向上相邻的方式配置在同一高度上；第三手，其从第一方向观察时以在上下方向上与第一手重叠的方式配置在第一手的下侧；以及第四手，其从第一方向观察时以在上下方向上与第二手重叠的方式与第三手配置在同一高度上且配置在第二手的下侧，手支承部件具有：第一手支承部件，其固定有第一手；第二手支承部件，其固定有第二手；第三手支承部件，其固定有第三手；以及第四手支承部件，其固定有第四手，手驱动机构具有：第一手驱动机构，其使第一手支承部件往返移动；第二手驱动机构，其使第二手支承部件往返移动；第三手驱动机构，其使第三手支承部件往返移动；以及第四手驱动机构，其使第四手支承部件往返移动，保持部件具有：第一保持部件，其将第一手支承部件与第三手支承部件保持成能够往返移动；以及第二保持部件，其将第二手支承部件与第四手支承部件保持成能够往返移动。在该情况下，使用第一手和第二手，或使用第三手和第四手，能够同时地搬出以同一高度容纳的多个搬运对象物，且能够同时地搬入以同一高度容纳的多个搬运对象物。在本专利技术中，优选手驱动机构具有：手驱动马达，其作为驱动源；运送机构，其具有螺纹轴以及螺母部件且沿第一方向运送手支承部件，螺纹轴以手驱动马达的动力旋转，螺母部件在内周侧形成有与形成于螺纹轴的外周面的外螺纹卡合的内螺纹；以及手引导机构，其沿第一方向引导手支承部件，将第一手驱动机构的运送机构作为第一运送机构，将第一手驱动机构的手引导机构作为第一手引导机构，将第二手驱动机构的运送机构作为第二运送机构，将第二手驱动机构的手引导机构作为第二手引导机构，将第三手驱动机构的运送机构作为第三运送机构，将第三手驱动机构的手引导机构作为第三手引导机构，将第四手驱动机构的运送机构作为第四运送机构，将第四手驱动机构的手引导机构作为第四手引导机构，第一运送机构、第一手引导机构、第三运送机构以及第三手引导机构从第一方向观察时，配置在比四个手驱动马达靠第二方向的一侧的位置，第二运送机构、第二手引导机构、第四运送机构以及第四手引导机构从第一方向观察时，配置在比四个手驱动马达靠第二方向的另一侧的位置。若如此构成，则能够确保具有可动部件的第一运送机构、第一手引导机构、第三运送机构以及第三手引导机构同具有可动部件的第二运送机构、第二手引导机构、第四运送机构以及第四手引导机构的第二方向的距离。因此，能够防止配置在比四个手驱动马达靠第二方向的一侧的位置的可动部件与配置在比四个手驱动马达靠第二方向的另一侧的位置的可动部件干涉。在本专利技术中，优选将第一手驱动机构的手驱动马达作为第一手驱动马达，将第二手驱动机构的手驱动马达作为第二手驱动马达，将第三手驱动机构的手驱动马达作为第三手驱动马达，将第四手驱动机构的手驱动马达作为第四手驱动马达，第三手驱动马达与第一手驱动马达从第一方向观察时，以在上下方向上重叠的方式且从上侧按照该顺序配置在第三手的下侧，第四手驱动马达与第二手驱动马达从第一方向观察时，以在上下方向上重叠的方式且从上侧按照该顺序配置在第四手的下侧，第一运送机构以及第一手引导机构从第一方向观察时，以与第一手驱动马达在第二方向上相邻的方式配置，第二运送机构以及第二手引导机构从第一方向观察时，以与第二手驱动马达在第二方向上相邻的方式配置，第三运送机构以及第三手引导机构从第一方向观察时，以与第三手驱动马达在第二方向上相邻的方式配置，第四运送机构以及第四手引导机构从第一方向观察时，以与第四手驱动马达在第二方向上相邻的方式配置。若如此构成，则与第一手驱动马达、第一运送机构以及第一手引导机构配置在第三手驱动马达、第三运送机构以及第三手引导机构的上侧的情况相比，能够简化第一手支承部件以及第三手支承部件的结构。并且，若如此构成，则与第二手驱动马达、第二运送机构以及第二手引导机构配置在第四手驱动马达、第四运送机构以及第四手引导机构的上侧的情况相比，能够简化第二手支承部件以及第四手支承部件的结构。在本专利技术中，优选工业用机器人具有变更第二方向的第一保持部件与第二保持部件的间距的手间距变更机构。在该情况下，优选手间距变更机构在工业用机器人对搬运对象物进行搬运的搬运动作中，变更第二方向的第一保持部件与第二保持部件的间距。若如此构成，则即使在以同一高度容纳于搬运源头的多个搬运对象物的第二方向的间距与以同一高度容纳于搬运目的地的多个搬运对象物的第二方向的间距不同的情况下，也能够在短时间内恰当地从搬运源头向搬运目的地搬运搬运对象物。在本专利技术中，优选手间距变更机构具有：保持部件驱动马达，其作为驱动源；第一杆部件，其中心位置固定于保持部件驱动马达的输出轴；第二杆部件，其一端侧能够转动地连接于第一保持部件且其另一端侧能够转动地连接于第一杆部件的一端侧；第三杆部件，其一端侧能够转动地连接于第二保持部件且其另一端侧能够转动地连接于第一杆部件的另一端侧；第一保持部件引导机构，其沿第二方向引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，其具有：多个手，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件，其分别固定有多个所述手；保持部件，其以多个所述手支承部件能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个所述手支承部件；以及多个手驱动机构，其使多个所述手支承部件分别相对于所述保持部件个别地往返移动。

【技术特征摘要】
2015.07.13 JP 2015-1395651.一种工业用机器人，其特征在于，其具有：多个手，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件，其分别固定有多个所述手；保持部件，其以多个所述手支承部件能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个所述手支承部件；以及多个手驱动机构，其使多个所述手支承部件分别相对于所述保持部件个别地往返移动。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，将所述手支承部件相对于所述保持部件的移动方向作为第一方向，将水平方向中的与所述第一方向正交的方向作为第二方向，所述手具有：第一手以及第二手，其从所述第一方向观察时以在所述第二方向上相邻的方式配置在同一高度上；第三手，其从所述第一方向观察时以在上下方向上与所述第一手重叠的方式配置在所述第一手的下侧；以及第四手，其从所述第一方向观察时以在上下方向上与所述第二手重叠的方式与所述第三手配置在同一高度上且配置在所述第二手的下侧，所述手支承部件具有：第一手支承部件，其固定有所述第一手；第二手支承部件，其固定有所述第二手；第三手支承部件，其固定有所述第三手；以及第四手支承部件，其固定有所述第四手，所述手驱动机构具有：第一手驱动机构，其使所述第一手支承部件往返移动；第二手驱动机构，其使所述第二手支承部件往返移动；第三手驱动机构，其使所述第三手支承部件往返移动；以及第四手驱动机构，其使所述第四手支承部件往返移动，所述保持部件具有：第一保持部件，其将所述第一手支承部件与所述第三手支承部件保持成能够往返移动；以及第二保持部件，其将所述第二手支承部件与所述第四手支承部件保持成能够往返移动。3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，所述手驱动机构具有：手驱动马达，其作为驱动源；运送机构，其具有螺纹轴以及螺母部件且沿所述第一方向运送所述手支承部件，所述螺纹轴以所述手驱动马达的动力旋转，所述螺母部件在内周侧形成有与形成于所述螺纹轴的外周面的外螺纹卡合的内螺纹；以及手引导机构，其沿所述第一方向引导所述手支承部件，将所述第一手驱动机构的所述运送机构作为第一运送机构，将所述第一手驱动机构的所述手引导机构作为第一手引导机构，将所述第二手驱动机构的所述运送机构作为第二运送机构，将所述第二手驱动机构的所述手引导机构作为第二手引导机构，将所述第三手驱动机构的所述运送机构作为第三运送机构，将所述第三手驱动机构的所述手引导机构作为第三手引导机构，将所述第四手驱动机构的所述运送机构作为第四运送机构，将所述第四手驱动机构的所述手引导机构作为第四手引导机构，所述第一运送机构、所述第一手引导机构、所述第三运送机构以及所述第三手引导机构从所述第一方向观察时配置在比四个所述手驱动马达靠所述第二方向的一侧的位置，所述第二运送机构、所述第二手引导机构、所述第四运送机构以及所述第四手引导机构从所述第一方向观察时配置在比四个所述手驱动马达靠所述第二方向的另一侧的位置。4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，荒川洋，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP