The invention belongs to the field of AGV driving distance measurement, specifically for the distance measurement for running a AGV, which comprises the following steps: (1) the application of measuring device AGV two wheel running distance measurement Sa and Sb; (2) measuring distance and measuring car running distance running correction coefficient K (3); according to the two wheel running distance measurement Sa and Sb and K for the actual operation of the correction coefficient of distance AGV S. By determining the correction coefficient K, the accurate relation between the actual running distance and the measuring running distance is obtained. When calculating the actual running distance of AGV, it is necessary to measure the running distance of the wheel, the method is simple, and the influence of the varying load on the structure and shape of the wheel can be ignored. Therefore, compared with the prior art, the invention has the advantages of simple and accurate measurement.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于AGV行使路程路程测量领域,具体为一种AGV行驶路程测量方法。
技术介绍
现有技术中,为了测量AGV行进路程,通常采用以下方法:将转数测量装置与AGV的轮子相连,通过转数测量装置的轮子转动圈数,结合轮子半径或者周长,计算出轮子行进的路程。但是,当AGV负载出现变化时,车轮的结构会出现一定程度的变化,简单的利用单个轮子转数和轮子原半径或周长数据计算轮子行进路程,求出AGV的行走路程,误差会比较大,尤其在导航过程中,该种误差不断积累,将很大程度低降低导航的准确性。为了克服这一误差,本领域技术人员通常使用两种方式处理。其一是将需要测距的轮子设计成带弹簧或板簧等弹性机构的组合体,AGV的额外负载重量由其他非测量轮承受,而测量轮因弹性机构的形变程度基本不变,因此测量轮受力基本稳定。但是该种方法容易受到安装空间限制、整车多轮运动学约束限制,等等,因此实际可使用的场合有限。另一种方法是,通过预先测量出负载重量与车轮形变的关系,运行时再根据实际测量所得的当前负载重量对转数测量装置采集得的数据进行修正,最后计算出车轮的行进路程。但是该种方法需要额外添加测量装置,而且AGV行驶过程中的上下震动会对负载重量的测量造成较大影响。因此,如何能忽略负载重量变化的影响,通过简单的方法实现准确测量AGV行进路程是本领域的研发难题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种测量简单、准确的确定AGV行驶路程测量方法。为了解决上述技术问题,本专利技术提供以下技术方案:一种AGV行驶路程测量方法,包括以下步骤:(1)应用测量装置测量出AGV两个车轮的测量运行路 ...
【技术保护点】
一种AGV行驶路程测量方法,其特征在于:包括以下步骤:(1)应用测量装置测量出AGV两个车轮的测量运行路程Sa和Sb;(2)测量小车实际运行路程与测量运行路程的校正系数K;(3)根据两个车轮的测量运行路程Sa和Sb和校正系数K求出AGV的实际运行路程S。
【技术特征摘要】
1.一种AGV行驶路程测量方法,其特征在于:包括以下步骤:(1)应用测量装置测量出AGV两个车轮的测量运行路程Sa和Sb;(2)测量小车实际运行路程与测量运行路程的校正系数K;(3)根据两个车轮的测量运行路程Sa和Sb和校正系数K求出AGV的实际运行路程S。2.根据权利要求书的一种AGV行驶路程测量方法,其特征在于:所述步骤(1)的测量装置为转数测量装置,测量两个车轮的转数M和N,以及两个车轮的半径R1和R2;根据M、N、R1和R2,求出两个车轮测量运行路程Sa和Sb;或者,所述步骤(1)的测量装置包括转速测量装置和计时器,测量两个车轮的转速P和Q,转动时间T,以及两个车轮的半径R1和R2;根据P、Q、T、R1和R2,求出两个车轮测量运行路程Sa和Sb。3.根据权利要求2所述的一种AGV行驶路程测量方法,其特征在于:所述校正系数K的测量方法为:控制AGV行走固定路程S′,分别测量出AGV两个车轮的测量运行路程Sa和Sb,根据公式:求出校正系数K;得出校正系数K后,采用公式:求出AGV实际运行路程S。4.根据权利要求2所述的一种AGV行驶路程测量方法,其特征在于:所述校正系数K的测量方法包括以下步骤:a、测量车体无负载下的状态下:AGV两个车轮的水平距离Lc,AGV两个车轮所受地面的支持力Fa0和Fb0;b、测量车体被放置负载的状态下:和负载较接近的车轮与负载重心的水平距离Lx;AGV两个车轮所受地面的支持力Fa和Fb;c、控制AGV行走固定路程S′,分别...
【专利技术属性】
技术研发人员:霍伟祺,
申请(专利权)人:广东嘉腾机器人自动化有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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