本发明专利技术公开了一种双履带智能巡检机器人。它包的机箱部分设置在左履带行走部分和右履带行走部分之间，所述的机箱部分包括机箱上盖、环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、机箱下箱体、第一锂电池、三维数字罗盘、控制主机和声光报警器，机箱下箱体内设置有环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、第一锂电池和三维数字罗盘，双目视觉传感器、激光雷达和三维数字罗盘均与第一锂电池相连，第一锂电池一侧设置有控制主机，机箱上盖与机箱下箱体配合，声光报警器露出机箱下箱体外部设置。本发明专利技术体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人
，具体涉及双履带智能巡检机器人。
技术介绍
传统的巡检机器人的结构比较复杂，质量较重，而且成本高，不方便往复执行巡检任务，控制也很不方便，其越障能力差，综上所述，本专利技术设计了双履带智能巡检机器人。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了双履带智能巡检机器人，体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：双履带智能巡检机器人，包括机箱部分、左履带行走部分和右履带行走部分，机箱部分设置在左履带行走部分和右履带行走部分之间，所述的机箱部分包括机箱上盖、环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、机箱下箱体、第一锂电池、三维数字罗盘、控制主机和声光报警器，机箱下箱体内设置有环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、第一锂电池和三维数字罗盘，双目视觉传感器、激光雷达和三维数字罗盘均与第一锂电池相连，第一锂电池一侧设置有控制主机，机箱上盖与机箱下箱体配合，声光报警器露出机箱下箱体外部设置。优选地，所述的左履带行走部分和右履带行走部分为中心对称结构。优选地，所述的左履带行走部分包含右侧板、中间支撑板和左侧板，右侧板、中间支撑板和左侧板构成主体框架，所述的中间支撑板由第一上支撑轴、第二上支撑轴、第三上支撑轴、第四上支撑轴、第五上支撑轴、第五下支撑轴、第四下支撑轴、第三下支撑轴、第二下支撑轴、第一下支撑轴联接，且第一上支撑轴、第五上支撑轴、第五下支撑轴、第一下支撑轴与左侧板联接，前轴连接主体框架与前右履带轮、前左履带轮、第一直齿轮；主体框架通过后轴与后右履带轮、后左履带轮联接，主体框架上还设置有无线通信模块、行走电机控制板、驱动器和第二锂电池，第二锂电池上设置有锂电池充电孔，履带通过第一上支撑轮、第二上支撑轮、第三上支撑轮、第三下支撑轮、第二下支撑轮、第一下支撑轮支撑设置，前右履带轮、前左履带轮前左履带轮通过履带连接后右履带轮及后左履带轮，前右防碰撞轮系和后右防碰撞轮系分别设置在履带外中部前后侧，且前右防碰撞轮系和后右防碰撞轮系与沟槽轨道配合，24V直流电机通过第二直齿轮、第一直齿轮与前轴相连，前轴通过前右履带轮及前左履带轮相连与履带相连，履带通过后右履带轮及后左履带轮与后轴转动连接，机箱部分通过联接板与右履带轮、后左履带轮、前右履带轮及前左履带轮联接。优选地，所述的无线通信模块与远程控制装置连接。本专利技术的机箱部分装有一些电子器件或传感器，用于数据采集及远程监控；左右履带行走部分均为独立的行走机构，装配有锂电池、控制板、驱动器、直流电机、无线模块等部件，可以利用平板电脑通过无线模块，实现远程操控；机箱部分安装于两个履带行走部分的之间；在机箱部分内部，根据使用要求，安装了一个集成有CO，CO2，CH4，温度，湿度等环境信息集成传感器，用于环境监测。当机器人的环境信息集成传感器检测到的环境信息某项数据超标时，声光报警器也会发送报警信息。在机箱部分内部，安装有激光雷达、双目视觉传感器、三维数字罗盘共用一块锂电池，安装在上架板上，前后分别安装一个。激光雷达、双目视觉传感器用于实时监测周围的障碍信息；三维数字罗盘用于检测机器人行驶的姿态。机器人机箱部分还装有一个24V的锂电池，为上架的独立电源，其同时可以输出有12V及5V的直流电压，给机箱部分的各个电子器件供电。本专利技术具有以下有益效果：体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的机箱部分立体结构示意图；图3为本专利技术的机箱部分的侧视图；图4为本专利技术的图3的A-A向剖视图；图5为本专利技术的左履带行走部分的立体结构示意图；图6为本专利技术的左履带行走部分的平面结构示意图；图7为本专利技术的图6的B-B向剖视图；图8为本专利技术的左履带行走部分的内部结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1-8所示，本专利技术实施例提供了双履带智能巡检机器人，包括机箱部分1、左履带行走部分2和右履带行走部分3，机箱部分1设置在左履带行走部分2和右履带行走部分3之间，所述的机箱部分1包括机箱上盖1-1、环境信息集成传感器1-2、双目视觉传感器1-3、激光雷达1-4、机箱下箱体1-5、第一锂电池1-6、三维数字罗盘1-7、控制主机1-8和声光报警器1-9，机箱下箱体1-5内设置有环境信息集成传感器1-2、双目视觉传感器1-3、激光雷达1-4、第一锂电池1-6和三维数字罗盘1-7，双目视觉传感器1-3、激光雷达1-4和三维数字罗盘1-7均与第一锂电池1-6相连，第一锂电池1-6一侧设置有控制主机1-8，机箱上盖1-1与机箱下箱体1-5配合，声光报警器1-9露出机箱下箱体1-5外部设置。所述的左履带行走部分2和右履带行走部分3为中心对称结构。所述的左履带行走部分包含右侧板2-2、中间支撑板2-8和左侧板2-17，右侧板2-2、中间支撑板2-8和左侧板2-17构成主体框架，所述的中间支撑板2-8由第一上支撑轴2-19、第二上支撑轴2-21、第三上支撑轴2-23、第四上支撑轴2-25、第五上支撑轴2-26、第五下支撑轴2-29、第四下支撑轴2-30、第三下支撑轴2-32、第二下支撑轴2-34、第一下支撑轴2-36联接，且第一上支撑轴2-19、第五上支撑轴2-26、第五下支撑轴2-29、第一下支撑轴2-36与左侧板2-17联接，前轴2-3连接主体框架与前右履带轮2-4、前左履带轮2-18、第一直齿轮2-5；主体框架通过后轴2-13与后右履带轮2-12、后左履带轮2-15联接，主体框架上还设置有无线通信模块2-9、行走电机控制板2-10、驱动器2-11和第二锂电池2-28，第二锂电池2-28上设置有锂电池充电孔2-38，履带2-37通过第一上支撑轮2-20、第二上支撑轮2-22、第三上支撑轮2-24、第三下支撑轮2-31、第二下支撑轮2-33、第一下支撑轮2-35支撑设置，前右履带轮2-4、前左履带轮2-18前左履带轮通过履带2-37连接后右履带轮2-12及后左履带轮2-15，前右防碰撞轮系2-1和后右防碰撞轮系2-14分别设置在履带2-37外中部前后侧，且前右防碰撞轮系2-1和后右防碰撞轮系2-14与沟槽轨道配合，24V直流电机2-7通过第二直齿轮2-6、第一直齿轮2-5与前轴2-3相连，前轴2-3通过前右履带轮2-4及前左履带轮2-18相连与履带2-37相连，履带2-37通过后右履带轮2-12及后左履带轮2-15与后轴2-13转动连接，机箱部分1通过联接板2-16与后右履带轮2-12、后左履带轮2-15、前右履带轮2-4及前左履带轮2-18联接。所述的无线通信模块2-9与远程控制装置连接。本具体实施方式结构尺寸为：403*365*200mm，整个结构为钢铁作为框架，其整体质量为24Kg。可以通过平板电脑对双履带机器人进行远程操控，利用无线通信模块实现机器人的实时监控。两个履带部分与机箱部分均为独立单元，如单个履带可以通过无线通本文档来自技高网...
【技术保护点】
双履带智能巡检机器人，其特征在于，包括机箱部分(1)、左履带行走部分(2)和右履带行走部分(3)，机箱部分(1)设置在左履带行走部分(2)和右履带行走部分(3)之间，所述的机箱部分(1)包括机箱上盖(1‑1)、环境信息集成传感器(1‑2)、双目视觉传感器(1‑3)、激光雷达(1‑4)、机箱下箱体(1‑5)、第一锂电池(1‑6)、三维数字罗盘(1‑7)、控制主机(1‑8)和声光报警器(1‑9)，机箱下箱体(1‑5)内设置有环境信息集成传感器(1‑2)、双目视觉传感器(1‑3)、激光雷达(1‑4)、第一锂电池(1‑6)和三维数字罗盘(1‑7)，双目视觉传感器(1‑3)、激光雷达(1‑4)和三维数字罗盘(1‑7)均与第一锂电池(1‑6)相连，第一锂电池(1‑6)一侧设置有控制主机(1‑8)，机箱上盖(1‑1)与机箱下箱体(1‑5)配合，声光报警器(1‑9)露出机箱下箱体(1‑5)外部设置。
【技术特征摘要】
1.双履带智能巡检机器人，其特征在于，包括机箱部分(1)、左履带行走部分(2)和右履带行走部分(3)，机箱部分(1)设置在左履带行走部分(2)和右履带行走部分(3)之间，所述的机箱部分(1)包括机箱上盖(1-1)、环境信息集成传感器(1-2)、双目视觉传感器(1-3)、激光雷达(1-4)、机箱下箱体(1-5)、第一锂电池(1-6)、三维数字罗盘(1-7)、控制主机(1-8)和声光报警器(1-9)，机箱下箱体(1-5)内设置有环境信息集成传感器(1-2)、双目视觉传感器(1-3)、激光雷达(1-4)、第一锂电池(1-6)和三维数字罗盘(1-7)，双目视觉传感器(1-3)、激光雷达(1-4)和三维数字罗盘(1-7)均与第一锂电池(1-6)相连，第一锂电池(1-6)一侧设置有控制主机(1-8)，机箱上盖(1-1)与机箱下箱体(1-5)配合，声光报警器(1-9)露出机箱下箱体(1-5)外部设置。2.根据权利要求1所述的双履带智能巡检机器人，其特征在于，所述的左履带行走部分包含右侧板(2-2)、中间支撑板(2-8)和左侧板(2-17)，右侧板(2-2)、中间支撑板(2-8)和左侧板(2-17)构成主体框架，所述的中间支撑板(2-8)由第一上支撑轴(2-19)、第二上支撑轴(2-21)、第三上支撑轴(2-23)、第四上支撑轴(2-25)、第五上支撑轴(2-26)、第五下支撑轴(2-29)、第四下支撑轴(2-30)、第三下支撑轴(2-32)、第二下支撑轴(2-34)、第一下支撑轴(2-36)联接，且第一上支撑轴(2-19)、第五上支撑轴(2-26)、第五下支撑轴(2-29)、...
【专利技术属性】
技术研发人员：王川伟，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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