一种用于导航的方法和设备技术

本公开涉及一种用于导航的方法和设备。所述方法包括：获取目标点处的接收信号强度信息；获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息；以及基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定针对随后移动的建议移动方向。根据本公开，提供了一种逐步引导的有效导航方法，该方法不需要关于环境的先验知识，特别适合于无法或难以预先获得先验环境知识的场合中。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及导航技术，更特别地涉及一种用于导航的方法和设备。
技术介绍
近年来，移动通信技术的快速发展，移动用户对于各种应用的需求也日益增长。其中位置服务，诸如对于人、设备、动物等的定位，已经成为各种新型应用的需求中的一个重要部分。在估计移动设备的位置时所面临的一个主要挑战在于周围环境对于定位准确度的影响，特别是当移动设备进入具有各种反射、散射和散射的源的室内环境中时。目前，非常具有前景的一种室内定位技术是位置指纹(LocationFingerprint)定位技术，该技术在图1中予以示出。正如图1所示，根据该技术，首先采集目标定位区域内的各个参考点位置(以黑色点示出)的信号特征参数，以便形成用于代表该目标定位区域的无线电地图；然后在定位时，利用接收机测定的接收信号参数，通过匹配算法来确定该接收信号参数与无线电地图中哪一点的数据匹配，由此估算出该移动用户的实际位置。位置指纹定位的最大优势在于其良好的兼容性，即它可以充分利用现有的无线电设施，诸如基于IEEE 802.11标准的设施；因而，它可以避免额外的部署工作并且大大节约了成本。在美国专利公开US2012/0143A1中，公开了一种用于室内导航的方法和系统，其中系统将根据传感器读数和移动设备中存储的室内状况的磁地图来计算用户的当前位置，然后计算其距目标地的距离。在美国专利公开US20140004797A1还公开了一种用于估算距离、相对位置、设备方位角的技术方案。根据给方案，第一用户设备广播信号，第二用户设备检测并接收第一用户设备发送的信号，且基于所述信号来计算两个用户设备之间的距离。在专利申请公开WO2013100886A中公开了一种估计移动设备的相对位置的技术方案。根据该方案，首先服务器收集多个移动设备处的接收信号强度指示/飞行时间(RSSI/ToF)，然后用户设备将其指纹发给服务器；该服务器确定有效的指纹值并计算两个设备之间的相对距离。此外，美国专利公开US7821986 B2中也公开了一种用于维持无线连接行和漫游的技术方案。根据该方案，位置服务器首先基于移动设备的信号强度、到达时间、到达时间差，以及地图信息和AP位置信息来估计移动设备的当前位置，然后基于该当前位置和目的地位置确定用户设备的路由和无线AP的路由。尽管上面提及的技术方案设计到位置确定或者导航，然而他们均需要诸如无线电地图等先验知识。在许多特定的场景中，这样的先验知识是无法获得或者难以获得的。为此，在本领域中需要一种改进的导航技术，以满足在无先验知识的情况下的导航需求。
技术实现思路
有鉴于此，本公开公开了一种用于导航的方法和设备，其至少部分上消除或者缓解了上述问题。在根据本公开的第一方面中，提供了一种用于导航的方法。该方法可以包括获取目标点处的接收信号强度信息；获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息；以及基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定针对随后移动的建议移动方向。在根据本公开的第一方面的一个实施方式中，所述基于所述目标
点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定针对随后移动的建议移动方向可以包括：基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定在第一方向上的建议移动指标和在与第一方向垂直的第二方向上的建议移动指标；以及基于在所述第一方向上的建议移动指标以及在所述第二方向上的建议移动指标，确定针对随后移动的建议移动方向。在根据本公开的第一方面的另一实施方式中，在所述第一方向上的建议移动指标可以是根据接收信号强度在所述第一方向上的变化趋势是否符合预定的改变趋势而确定的。而所述接收信号强度在所述第一方向上的变化趋势可以是基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的前一位置处的接收信号强度信息而确定的。在所述第二方向上的建议移动指标可以是根据接收信号强度在所述第二方向上的变化趋势是否符合预定的改变趋势而确定的。而所述接收信号强度在所述第二方向上的变化趋势可以是基于所述目标点处的接收信号强度信息和所述移动设备的前两个位置处的接收信号强度信息而确定的。特别地，所述前两个位置与所述当前位置并未在一条直线上。在根据本公开的第一方面的又一实施方式中，所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息和所述先前位置处的接收信号强度信息可以为包括来自预先布置或临时布置的多个参考信号发送设备的信号的接收强度的接收信号强度向量。在根据本公开的第一方面的另一实施方式中，在所述第一方向上的建议移动指标可以为基于与多个参考信号发送设备相关联的各个接收信号强度在所述第一方向上的变化趋势而确定的多个建议移动指标的总和或加权和。在所述第二方向上的建议移动指标可以为基于与多个参考信号发送设备相关联的各个接收信号强度在所述第二方向上的变化趋势而确定的多个建议移动指标的总和或者加权和。
所述针对随后移动的建议移动方向被确定为基于所述第一方向上的建议移动指标与在所述第二方向上的建议移动指标利用反正切函数而确定的方向。在根据本公开的第一方面的再一实施方式中，可以在所述移动设备按照所述针对随后移动的建议移动方向移动一段距离后，再次执行所述获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息和确定针对随后移动的建议移动方向的操作，直至当前位置处的接收信号强度信息与所述目标点处的接收强度信息匹配信息。在根据本公开的第一方面的又一实施方式中，所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息和所述先前位置处的接收信号强度信息其中至少一个可以为基于多次测量而获得的信息。在根据本公开的第一方面的另一实施方式中，所述目标点可以包括多个顺序的目标点，其中当到达一个目标点后，可以将该目标点作为新起始点，将下一目标点作为新目标点，再次执行所述方法。在根据本公开的第一方面的一个实施方式中，所述方法可以由中心控制设备来执行，且针对随后移动的所述建议移动方向可以由所述中心控制设备发送给所述移动设备。或者备选地，所述方法可以由所述移动设备本身来执行。在此情况下，所述目标点处的接收信号强度信息可以直接来自所述目标点，或者是来自中心控制设备。在根据本公开的第一方面的另一实施方式中，可以实时获取所述目标点处的接收信号强度信息，以便获得实时更新的接收信号强度信息根据本公开的第二方面，提供了一种用于导航的设备。该设备可以包括：目标点信息获取单元，被配置为获取目标点处的接收信号强度信息；当前位置信息测量单元，被配置为获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息；以及建议方向确定单元，被配置为基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确
定针对随后移动的建议移动方向。根据本公开的第三方面，提供了一种计算程序产品，其上包括有计算机程序代码，当被加载到计算机设备中时，其使得该计算机设备执行根据本公开的第一方面的方法。根据本公开，提供了一种逐步引导的有效导航方法，该方法仅需要与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于导航的方法，包括：获取目标点处的接收信号强度信息；获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息；以及基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定针对随后移动的建议移动方向。

【技术特征摘要】
1.一种用于导航的方法，包括：获取目标点处的接收信号强度信息；获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息；以及基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定针对随后移动的建议移动方向。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定针对随后移动的建议移动方向包括：基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的先前位置处的接收信号强度信息，确定在第一方向上的建议移动指标和在与第一方向垂直的第二方向上的建议移动指标；以及基于在所述第一方向上的建议移动指标以及在所述第二方向上的建议移动指标，确定所述针对随后移动的建议移动方向。3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述第一方向上的建议移动指标是根据接收信号强度在所述第一方向上的变化趋势是否符合预定的改变趋势而确定的，其中所述接收信号强度在所述第一方向上的变化趋势是基于所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息以及所述移动设备的前一位置处的接收信号强度信息而确定的。4.根据权利要求2所述的方法，其中在所述第二方向上的建议移动指标是根据接收信号强度在所述第二方向上的变化趋势是否符合预定的改变趋势而确定的，其中所述接收信号强度在所述第二方向上的变化趋势是基于所述目标点处的接收信号强度信息和所述移动设备的前两个位置处的接收信号强度信息而确定的。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述前两个位置与所述当前位置并未在一条直线上。6.根据权利要求2所述的方法，其中所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息和所述先前位置处的接收信号强度信息为包括来自预先布置或临时布置的多个参考信号发送设备的信号的接收强度的接收信号强度向量。7.根据权利要求6所述的方法，其中在所述第一方向上的建议移动指标为基于与多个参考信号发送设备相关联的各个接收信号强度在所述第一方向上的变化趋势而确定的多个建议移动指标的总和或加权和；在所述第二方向上的建议移动指标为基于与多个参考信号发送设备相关联的各个接收信号强度在所述第二方向上的变化趋势而确定的多个建议移动指标的总和或者加权和；以及所述针对随后移动的建议移动方向被确定为基于所述第一方向上的建议移动指标与在所述第二方向上的建议移动指标利用反正切函数而确定的方向。8.根据权利要求1所述的方法，其中在所述移动设备按照所述针对随后移动的建议移动方向移动一段距离后，再次执行所述获取移动设备的当前位置处的接收信号强度信息和确定针对随后移动的建议移动方向的操作，直至当前位置处的接收信号强度信息与所述目标点处的接收强度信息匹配。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标点处的接收信号强度信息、所述当前位置处的接收信号强度信息和所述先前位置处的接收信号强度信息其中至少一个为基于多次测量而获得的信息。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标点包括多个顺序的目标点，其中当到达一个目标点后，将该目标点作为新起始点，将下一目标点作为新目标点，再次执行所述方法。11.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法由中心控制设备来执行，且针对随后移动的所述建议移动方向由所述中心控制设备
\t发送给所述移动设备。12.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法由所述移动设备来执行。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述目标点处的接收信号强度信息来自所述目标点或者中心控制设备。14.根据权利要求1所述的方法，其中实时获取所述目标点处的接收信号强度信息，以获得实时更新的接收信号强度信息。15.一种用于导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝峰，刘慧峰，史敬威，刘晓炜，
申请(专利权)人：日本电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP