【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用模式区分操作员动作的机器人系统操作模式的用户选择相关申请的交叉参考本申请要求美国临时申请61/599,237(于2012年2月15日提交)的优先权,其通过引用并入此处。
本专利技术总体涉及机器人系统,具体地涉及使用模式区分操作员动作的机器人系统操作模式的用户选择。
技术介绍
机器人系统可以具有若干用户可选择的操作模式。用户可以选择操作模式的一种方法是通过菜单驱动的图形用户界面(GUI)。尽管该类型的模式选择非常灵活并且适应大多数用户可选择的操作模式,但是与GUI交互对于用户来说可能是耗时的。例如,如果用户的手此时忙于操纵输入设备,则可能不方便把手离开一个输入设备并将它放在另一个输入设备上,例如计算机鼠标或触摸板,从而与GUI交互。用户可以在若干用户可选择的操作模式中选择操作模式的另一种方法是通过发出可由语音识别系统识别的语音命令。这种途径的优点是,其相对迅速并且用户的手不必离开此时正在使用的输入设备。然而,该途径承担语音识别系统的附加成本,以及由语音识别系统错误识别用户的口头命令而产生的可能错误。用户可以在若干用户可选择的操作模式中选择操作模式的又一种方法是通过激活脚踏板。其优点是不要求用户把手从此时正在使用的输入设备移开。然而,当存在并非仅仅几个用户可选择的操作模式时,从实现和可用性的角度看,选择操作模式所需要的脚踏板数量可能变得令人望而却步。例如,当存在四个用户可选择的操作模式并且每一个脚踏板只与一个用户可选择的操作模式关联时,需要四个脚踏板。这些脚踏板可容易达到但它们充分间隔开以避免意外按压的要求使该途径令人望而却步,使得在实践中仅可以使用两个或 ...
【技术保护点】
一种可在多个操作模式中操作的机器人系统,所述机器人系统包括:一个或多个输入设备,其用于所述多个操作模式中的每一个中;以及处理器,其被配置为通过确定已经以区分选定的操作模式的方式操纵所述一个或多个输入设备,在所述多个操作模式中选择操作模式。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.02.15 US 61/599,2371.一种可在多个操作模式中操作的机器人系统,所述机器人系统包括:一个或多个输入设备,其可用于所述多个操作模式中的每一个中,所述多个操作模式包括第一操作模式和第二操作模式;在所述第一操作模式中操纵第一设备的第一操纵器;在所述第二操作模式中操纵第二设备的第二操纵器;以及处理器,其被配置成通过确定已经用唯一识别所述第二操作模式的操作的区分动作操纵所述一个或多个输入设备,将所述机器人系统的操作从所述第一操作模式改变为所述第二操作模式,所述区分动作是可用于命令处于所述第二操作模式中的所述第二操纵器的关联移动但不可用于命令处于所述第一操作模式中的所述第一操纵器的关联移动的用户动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统,其还包括:模式切换器,其中所述模式切换器的激活指示所述机器人系统的所述第一操作模式可以被改变;其中所述处理器被配置为在确定所述模式切换器已经被激活并且已经用所述区分动作操纵所述一个或多个输入设备之后,将所述机器人系统的所述第一操作模式改变到所述第二操作模式。3.根据权利要求2所述的系统,其中所述处理器被配置为在所述模式切换器被解除激活后,将机器人系统的操作模式从所述第二操作模式改变回到先前的操作模式。4.根据权利要求2所述的系统,其中所述模式切换器适于通过操作员的脚激活,并且所述一个或多个输入设备中的每一个适于通过所述操作员的对应的手操纵。5.根据权利要求2所述的系统,其中所述处理器被配置为在确定已经以将先前的操作模式与至少所述第二操作模式区分开的方式操纵所述一个或多个输入设备之后,将机器人系统的操作模式从所述第二操作模式改变回到先前的操作模式。6.根据权利要求2所述的系统,其中所述处理器被配置为通过对所述模式切换器解除激活然后重新激活所述模式切换器,将机器人系统的操作模式从所述第二操作模式改变回到先前的操作模式。7.根据权利要求1所述的系统,其中所述处理器被配置为在区分所述第二操作模式的、对所述一个或多个输入设备的操纵达到阈值水平之后,改变到所述第二操作模式。8.根据权利要求7所述的系统,其中所述处理器被配置为将感觉反馈提供给所述一个或多个输入设备的操作员,该感觉反馈指示区分所述第二操作模式的、对所述一个或多个输入设备的操纵何时接近所述阈值水平。9.根据权利要求8所述的系统,其中所述处理器被配置为通过将触觉反馈提供在所述一个或多个输入设备上,将所述感觉反馈提供给所述操作员。10.根据权利要求9所述的系统,其中所述处理器被配置为随着对所述一个或多个输入设备的操纵接近所述阈值水平,使所述一个或多个输入设备上的所述触觉反馈在强度上增加。11.根据权利要求8所述的系统,其中所述处理器被配置为通过将视觉反馈提供给所述操作员,将所述感觉反馈提供给所述操作员。12.根据权利要求11所述的系统,其还包括:显示器;其中所述处理器被配置为通过将图形指示显示在所述显示器上,将所述视觉反馈提供给所述操作员,以便指示对所述一个或多个输入设备的操纵何时接近所述阈值水平。13.根据权利要求8所述的系统,其中所述处理器被配置为通过将音频反馈提供给所述操作员,将所述感觉反馈提供给所述操作员。14.根据权利要求1所述的系统,其还包括:显示器;其中所述处理器被配置为将一个或多个图形指示显示在所述显示器上,其中每一个图形指示指示着将所述多个操作模式中的对应一个操作模式与所述多个操作模式中的其他操作模式区分开的、对所述一个或多个输入设备的操纵。15.根据权利要求1所述的系统,其中所述一个或多个输入设备包括一对输入设备,其中在所述第一操作模式中,该对输入设备都被操纵,而其中在所述第二操作模式中,该对输入设备中的仅一个被操纵,使得唯一识别所述第二操作模式的操作的所述区分动作包括该对输入设备中的仅一个被操作。16.根据权利要求15所述的系统,其中所述唯一识别所述第二操作模式的操作的所述区分动作包括由操作者以预定方式操纵该对输入设备中的仅一个。17.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:N·迪奥拉伊蒂,D·H·戈麦斯,P·米特拉,T·穆什图福,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国;US
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